用于加工工件的系统的制作方法

文档序号:21830232发布日期:2020-08-11 21:58阅读:167来源:国知局
用于加工工件的系统的制作方法

本发明涉及用于加工工件的系统,

-具有手持式工具机器,所述手持式工具机器具有:驱动马达;能够通过驱动马达驱动的用于工作工具的工具容纳部,所述工作工具用于加工工件;以及具有引导面的引导元件,所述引导面用于在工件处引导手持式工具机器,

-具有标记探测机构用于探测工件的至少一个工件标记的坐标数据,其中,手持式工具机器具有引导器件用于取决于至少一个工件标记的坐标数据来沿着工件引导工作工具。此外本发明涉及用于加工工件的方法,优选地具有在上面阐述的系统的系统构件。



背景技术:

这种系统(在其中,标记探测机构形成手持式工具机器的组成部分),例如在us2015/0094836a1中得以阐述。

使用者能够例如在手持式工具机器的显示器处识别到,至少一个工件标记位于哪里并且可以说由此设定用于随后的工件加工、在这种情况下铣削加工的起点。操作者沿着工作线沿着工件引导手持式工具机器,所述工作线在手持式工具机器的显示器处进行显示。手持式工具机器本身又具有追踪伺服马达机构(stellmotorik),从而工作工具跟随可以说假想的工作线。

然而,这种系统的精度在一些情况下是不够的。



技术实现要素:

因此,本发明的任务是,提供一种改善的用于加工工件的系统。

为了解决所述任务,在开头提及的类型的系统中设置成,标记探测机构具有光学的和/或机械的参照,所述参照能够定位在至少一个工件标记上和/或直接在至少一个工件标记旁边,

标记探测机构设计成用于关于至少二维的坐标系来测定至少一个工件标记的坐标数据,所述坐标系与工件标记无关,

并且手持式工具机器的引导器件设计成用于关于至少二维的坐标系在工作区域中引导工作工具,所述工作区域通过工作区域数据在几何结构上进行界定,所述工作区域数据借助至少一个工件标记的坐标数据来求得。

此外为了解决所述任务,设置有一种用于加工工件的方法,

-具有手持式工具机器,所述手持式工具机器具有:驱动马达;能够通过所述驱动马达驱动的用于工作工具的工具容纳部,所述工作工具用于加工所述工件;以及具有引导面的引导元件,所述引导面用于在所述工件处引导所述手持式工具机器,

-具有标记探测机构用于探测所述工件的至少一个工件标记的坐标数据,其中,所述手持式工具机器具有引导器件用于取决于所述至少一个工件标记的坐标数据来沿着所述工件引导所述工作工具,其中,实行下列步骤:

-将所述标记探测机构的光学的和/或机械的参照定位在所述至少一个工件标记上和/或直接在所述至少一个工件标记旁边,

-通过所述标记探测机构测定所述至少一个工件标记关于至少二维的坐标系的坐标数据,所述坐标系与所述工件标记无关,

-以及通过所述手持式工具机器的引导器件关于所述至少二维的坐标系在工作区域中引导所述工作工具,所述工作区域通过工作区域数据在几何结构上进行界定,所述工作区域数据借助所述至少一个工件标记的坐标数据来求得。

本发明的基本思想是,机械的或光学的参照可以说直接定位在至少一个工件标记上并且直接定位在至少一个工件标记旁边,从而以这种途径在一方面机械的/光学的参照与另一方面工件标记之间能够实现精确的空间的或局部的相符。如下的可能的不准确性(即使用一种光学的系统,其可以说对工件标记进行成像,从而使用者将虚拟的参照设定到所成像的工件标记上)由此与在现有技术中不同地没有存在。机械的或光学的参照能够相对于工件标记进行校整和/或活动。

工件标记能够是如下标记(操作者将所述标记施加在工件上)、例如线形的标记、条标记、标记点或类似物。但工件标记还能够是可以说自然的工件标记或如下工件标记,所述工件标记形成工件的整体的组成部分、例如工件边、空隙、在工件的表面涂层中的有色的标记或对比度标记或类似物。

坐标系能够是二维或还三维的。因此,坐标系优选地是空间的。

坐标系例如关于工作空间地点固定(ortsfest,有时称为位置固定)。

优选的实施例设置成,手持式工具机器和/或标记探测机构和/或之后还要阐述的工件位置探测机构具有局部的坐标系、尤其局部的二维的或三维的坐标系。之前提及的构件中的至少一个设计成,将在几何结构上的物体、例如点、线或面的在局部的坐标系中测定的坐标数据转换到另一坐标系中。对此,例如如下插入的公式(1)、(2)和(3)适用于旋转变换。

由此能够例如借助形式(1)来描述绕x轴线以角度α的旋转,利用形式(2)来描述以角度ß绕y轴线的旋转以及利用公式(3)来描述以角度γ绕z轴线的旋转。当然,平移的变换也是可行的,为此通常的矩阵位移众所周知地适用。

所谓的四元数是用于计算点从一个坐标系到另一坐标系中、例如从标记探测机构或手持式工具机器的局部的坐标系到全局的、关于工作空间的坐标系上的位移运算或变换的备选的构思。经由例如四元数的数值乘法能够将坐标系可以说转换到彼此中。

标记探测机构、手持式工具机器、尤其引导器件的相应的控制机构或监测机构或还有例如能够固定在工件处的工件探测机构能够提供坐标系的转换或转移。

由手持式工具机器、例如其控制机构和/或由标记探测机构和/或由定位或能够定位在工件处的工件位置探测机构形成的至少一个构件有利地设计成用于将至少一个点的坐标数据从关于相应的构件的局部的、尤其二维的或三维的坐标系变换和/或转换到至少二维的、尤其关于工作空间地点固定的坐标系中和/或反过来。

坐标系能够直接布置在工件处,例如通过具有在几何结构上的图案的标记条带形成。

优选的是借助至少一个能够放置在工作空间中的坐标发送器来提供至少二维的、优选地三维的坐标系,工件布置在所述工作空间中。引导器件和/或标记探测机构设计成用于测定至少一个坐标发送器的位置和/或用于测定至少一个通过至少一个坐标发送器发出的参照信息。坐标发送器能够也就是说可以说地点固定地在预先确定的位置处布置在工作空间中和/或在工件处,所述位置当工件被加工时由标记探测机构并且优选地之后还通过引导器件来探测。

至少一个坐标发送器能够是可以说被动的坐标发送器,其空间的位置能够由标记探测机构和/或引导器件探测。例如,标记探测机构或引导器件探测在至少一个坐标发送器处的在几何结构上的轮廓和/或颜色和/或对比度、例如条形码。

但坐标发送器还能够是主动的坐标发送器,其发出参照信息。参照信息例如是光学的信息、例如光脉冲、光波或类似物。尤其,物质波、微波或类似物优选地被设置为参照信息。

至少一个坐标发送器能够具有固定器件、例如粘附式固定器件、钩式固定器件和/或抽吸式固定器件,以用于固定在工件或底座或这两者处。由此,坐标发送器能够可以说地点固定地得到固定。此外有利的是,坐标发送器具有至少一个置放面用于放下在底座或工件或这两者上。优选的是具有多个、例如两个坐标发送器的系统。由此,特别适宜的在几何结构上的配置是可行的。不同的坐标发送器能够相对于彼此成间距地布置,从而引导器件或标记探测机构或这两者可以说始终在其探测区域中找到至少一个坐标发送器。此外,利用多个坐标发送器还能够应用在几何结构上的方法、例如三角测量法或类似方法,以用于确定二维的或三维的坐标系。

至少一个坐标发送器适宜地设计成用于沿相对于彼此成角度的方向和/或在相对于彼此平行的平面中发出参照信息。标记探测机构或引导器件设计成用于探测所述参照信息。由此也就是说,标记探测机构能够最佳地使用参照信息。相对于彼此成角度的方向优选地相对于彼此成直角。由此,坐标发送器能够例如在相对于彼此平行的平面中沿第一方向以及沿相对于第一方向成角度的方向进行发出。例如,能够发出一类条带结构。条带图案能够相对于彼此成角度地被发出,从而原则上预设坐标发送器的栅格结构,其中,各个的栅格线能够同时或依次被发出。

还可行的是,系统在没有这种坐标发送器的情况下运转。由此能够例如设置成,手持式工具机器的引导器件或标记探测机构或这两者具有定向器件用于关于至少二维的坐标系在工作空间中进行定向,工件布置在所述工作空间中。定向器件设计成用于探测工作空间的在几何结构上的轮廓、例如壁、空间拐角、空间内边或类似物。此外有利的是,定向器件设计成用于接收参照信息、如表征手持式工具机器或标记探测机构或工件在工作空间中的地方(lage,有时称为位置)的参照信息。由此,定向器件能够例如用于探测在上面提及的参照信息。

标记探测机构优选地设计成用于在进行了参照关于工件标记的定位之后取决于至少一个触发条件来探测至少一个工件标记的坐标数据。因此也就是说,操作者能够例如将光学的或机械的参照首先关于其例如定位在至少一个工件标记或相应的工件标记处。标记探测机构然后取决于至少一个触发条件来探测至少一个工件标记的坐标数据。

不同的可行性(还与彼此成组合地)考虑为触发条件。在下面示例性地一些可行性:

由此,例如能够将传感器设置在标记探测机构和/或引导器件处,其能够探测操作者的操作行为、例如挥动运动、按压或类似行为。传感器能够例如是光学的传感器、电容的传感器、感应的传感器或类似物。还可行的是,操作行为通过电的切换器、通过标记探测机构或引导器件来探测,所述电的切换器设置在标记探测机构或引导器件或手持式工具机器处。

此外,时间上的条件、例如至少一个工件标记的参照针对预先确定的时间的停留是可行的。时间上的条件能够例如意味着,标记探测机构相对于工件标记针对预先确定的时间没有运动。相对运动或甚至不存在的相对运动能够通过标记探测机构例如借助间距测量或工件标记的光学的探测针对预先确定的时间来测定,但还借助在下面阐述的运动传感器来测定。

可行的是,标记探测机构具有运动传感器。如果针对预先确定的时间没有进行标记探测机构的运动,则这适用为工件标记的探测。

此外,标记探测机构和/或引导器件能够包括或具有间距传感器,利用所述间距传感器能够实现在参照与至少一个工件标记之间的间距的间距探测。如果在参照与至少一个工件标记之间低于预先确定的极限间距,也就是说遵守极限间距,则工件标记适用为被探测到。

此外,工件标记的动态的探测也是可行的。由此,标记探测机构能够例如运动经过工件标记并且能够光学地探测所述工件标记。光学的探测例如包括在工件标记与工件的底座或表面之间的明暗对比度。

此外有利的是,标记探测机构设计成用于策略上地和/或光学地选择(anwahl)至少一个工件标记。由此,标记探测机构能够例如具有以箭头标记、线标记或类似标记为外形的机械的参照。机械的参照还能够例如通过手持式工具机器的引导元件、例如引导滑座或引导台的侧边来提供。关于光学的选择,例如经指向的光射束是可行的。由此,光发送器、尤其激光或类似物能够例如设置在标记探测机构上(anbord)。如果所述激光或其它的光发送器朝工件标记指向并且与所述工件标记相符,则工件标记适用为被探测到。例如对此一种操作行为还是有意义的,也就是说操作者例如按压到标记探测机构的键上,以便将在光学的参照、尤其光射束与工件标记之间的相符作为用于坐标探测的触发条件来激活。这已经在上面结合有利的触发条件进行了阐述。

本身独立的本发明呈现出如下措施,但所述措施还能够是上面的本发明的有利的设计方案。标记探测机构能够是与手持式工具机器分开的或能够分开的构件。

特别优选地,标记探测机构比手持式工具机器明显更轻。所述标记探测机构例如仅仅具有手持式工具机器的重量的约10-20%。

此外有利的是,标记探测机构具有比手持式工具机器更小的空间的延展部,例如在至少一个维度、例如横向宽度、横向长度或类似维度中,但或还在多个维度中具有手持式工具机器的空间的延展部的仅仅10-20%。标记探测机构能够例如在两个维度中、尤其在横截面中明显小于手持式工具机器。然而可行的是,例如如果标记探测机构是销钉状或棒形,则所述标记探测机构一定还约具有手持式工具机器的长度或高度。

还可行的是,标记探测机构形成工具机器的组成部分,例如方式为,参照布置在引导元件处。如果所述手持式工具机器在其上具有标记探测机构,则坐标数据的测定结合工件标记的选择还能够直接由手持式工具机器来提供。

手持式工具机器适宜地具有用于标记探测机构的有线的或无线的接口或两个这种接口。标记探测机构能够经由相应的接口、例如经由蓝牙、wlan或类似接口将至少一个工件标记的坐标数据发出到手持式工具机器处。但所述坐标数据的有线的传输(例如借助串行数据、总线数据或类似数据)也是可行的。尤其可行的是,在标记探测机构与手持式工具机器之间例如通过蓝牙、i2c总线或类似物来设置有具有数字协议的总线接口或总线传递。

手持式工具机器能够具有用于保持标记探测机构的保持容纳部。例如,能够设置有凹口、加深部或类似的其它的保持容纳部用于标记探测机构。但还可行的是,手持式工具机器具有夹子或类似的其它的支架或保持容纳部用于标记探测机构。保持容纳部例如设置在手持式工具机器的机器壳体处。机器壳体例如容纳驱动马达和工具容纳部。但保持容纳部还能够设置在引导元件处。

标记探测机构适宜地是无马达的或没有用于驱动工作工具的驱动马达。因此也就是说,标记探测机构是可以说能够手动地操纵的或能够手动地操作的机构,而系统的马达式的构件通过手持式工具机器来提供。驱动马达是相对重的,这确定手持式工具机器的重量。反之,标记探测机构能够形成或具有轻的并且由此能够方便地进行掌控的结构单元。

在探测工件标记时无论如何有利的是,标记探测机构没有或不能够马达式地被驱动。由此,手持式工具机器本身能够例如具有或呈现出标记探测机构。然而,至少在探测工件标记期间,没有设置手持式工具机器的运行。能够有利地设置成,手持式工具机器在探测到工件标记时阻止驱动马达的运行。无论如何,当标记探测机构至少在探测到至少一个工件标记时没有被马达式地驱动时,驱动马达的振动或类似的其它的影响没有发生干扰。

标记探测机构适宜地包括销钉或是销钉形。因此也就是说,探测机构优选地以指针仪器的类型来设计。优选地,参照通过销钉或销钉形的标记机构的顶部或纵向端部来形成。

还可行的是,标记探测机构具有光学的光发送器用于提供光学的参照,例如具有激光射束。还就此而言有利的是,设置有间距测量。也就是说例如如果光学的光发送器相对于工件标记没有超过预设的极限间距,则坐标或坐标数据的探测可以说是开启的(freigeschaltet,有时称为自由切换)。也就是说,光发送器必须靠近工件标记,以便关于至少二维的坐标系的坐标探测被切换成起作用。

在引导器件方面可行的是,所述引导器件可以说主动地引导工具容纳部或还仅仅输出用于操作者的辅助信息,以用于最佳地引导工具容纳部和因此工作工具。

由此,引导器件能够例如具有输出机构用于光学地和/或声学地输出用于操作者的涉及或界定工作区域的预设信息、例如理论工作线。但工作区域还能够如下地具有空间的外形,使得所述工作区域例如界定工作面。所述工作面或面型的工作区域还能够在输出机构处进行显示。输出机构例如涉及显示器、尤其lcd显示器、有图像能力的显示器或类似物。

引导器件适宜地具有伺服马达组件,所述伺服马达组件具有至少一个伺服马达用于校整工具容纳部关于引导元件的相对位置。至少一个伺服马达例如是电动马达、气动的驱动器或类似物。由此,引导器件能够可以说对工具容纳部、尤其驱动马达连同工具容纳部在内相对于引导元件进行校整,从而工具容纳部和由此工作工具可以说跟随理论工作线或理论工作区域。因此也就是说,工作区域可以说自动地得到遵守或调节。

如已经提及的那样,工作区域优选地包括工作线,工作工具能够沿着所述工作线关于工件进行引导。还可行的是,工作区域包括工件的设置成用于工件的加工的加工面或由所述加工面形成。

优选的是,引导器件和/或标记探测机构设计成用于借助至少两个工件标记的关于至少二维的坐标系的坐标数据来求得工作区域例如相对于至少以区段方式直的工作线或完整的工作线的工作区域数据,所述工作线在工件标记之间延伸,所述工件标记相对于彼此成间距地布置。由此,两个条标记或点标记能够例如设置在工件处。标记探测机构或引导器件能够对其可以说关于二维的坐标系的位置进行评估并且能够从中测定出工作线。如果存在有多个这种工件标记,则优选地插值是可行的,以便以这种途径产生虚拟的直的工作线。但还可行的是,多个工件标记可以说被读入或所述工件标记的坐标数据通过标记探测机构来测定,以便接下来例如对具有成角度的区段和/或弯曲部和/或弧线的工作线或类似物通过引导器件或标记探测机构进行测定。由此也就是说,系统能够可以说自己来求得工作区域数据。

引导器件或标记探测机构或这两者适宜地具有接收接口用于接收界定工作区域、例如工作线的预设数据。例如,将用于接收这种预设数据的usb接口、wlan接口、蓝牙接口或类似物设置为接收接口。预设数据例如由cad机构、计算机或类似物接收。此外,引导器件和/或标记探测机构设计成用于取决于预设数据来求得工作区域的工作区域数据。例如,引导器件或标记探测机构对工作区域取决于至少一个所探测的工件标记进行取向和/或确定用于工作区域的起始点。

优选的是,系统为了探测标记探测机构和/或手持式工具机器的相应的位置而具有至少一个能够放置在工作空间中的坐标探测机构,工件布置在所述工作空间中,所述坐标探测机构形成与手持式工具机器或标记探测机构的参照分开的结构单元。坐标探测机构能够例如涉及一个或多个相机、尤其一个立体相机或多个立体相机的组件。坐标探测机构可以说探测待在工件标记处取向的参照或手持式工具机器或这两者的位置。坐标探测机构能够例如形成标记探测机构的一部分。

在上述场景的情况下已首要地从如下出发,即工件在探测到工件标记之后保持在位(anortundstelle),也就是说,工件相对于二维的或三维的坐标系的空间的或局部的位置得到保持。也就是说,至少一个工件标记的坐标数据直到工件加工为止保持不变。

但上述措施还能够结合本发明的下面的设计方案来应用,在所述设计方案中,工件在探测到至少一个工件标记之后不必保持地点固定,而是还在工件加工之前进行运动、例如转动、布设到更适宜的加工地点处或类似方式。

也就是说,系统适宜地包括跟踪器件用于跟踪所述工件在通过所述标记探测机构探测所述至少一个工件标记之后直到设置成用于通过所述手持式工具机器加工所述工件的加工位置为止的运动。所述跟踪器件设计成用于提供表征所述运动或所述加工位置的跟踪数据,从而所述手持式工具机器的引导器件借助工作区域数据来引导或能够引导所述工作工具,所述工作区域数据借助所述至少一个工件标记的坐标数据和所述跟踪数据来求得。由此,能够例如将至少一个工件标记的坐标数据的变换借助跟踪数据来执行,从而能够求得工件标记的新的位置,所述新的位置可以说包括经变换的坐标数据。也就是说,工件标记的坐标数据相应于工件关于至少二维的坐标系的新的位置可以说被转换或进一步被跟踪。

跟踪能够现在例如借助在上面提及的、能够放置在工作空间中的坐标探测机构、例如立体相机来进行。所述坐标探测机构能够例如对工件的在探测到至少一个工件标记时存在的位置和接下来对工件关于至少二维的坐标系的在通过手持式工具机器加工之前所占据的位置进行探测。

然而,特别舒适的是如下措施,在其中设置成,包括至少一个在工件处在探测到至少一个工件标记之后并且至少直到到达加工位置为止固定的工件位置探测机构和/或工件位置参照标记。工件位置探测机构能够是主动的构件,所述构件例如一同探测一个或多个坐标发送器的已经在开头提及的参照信息。但还可行的是,工件位置参照标记、例如工件标记或类似的其它的标记施加在工件处,它们可以说由跟踪器件跟踪。在此,工件位置参照标记在一种场景中例如涉及工件的工件边,所述工件边用作工件位置参照标记。但还能够设置有如下工件位置参照标记,所述工件位置参照标记包括粘附器件、例如抽吸器件(saugmittel)、粘结器件或类似物,以用于固定在工件处。所述工件位置参照标记例如具有颜色对比度、明暗对比度或类似物,其能够由跟踪器件探测。还可行的是,

在标记探测机构和/或手持式工具机器和/或已经提及的工件位置探测机构处适宜地布置有多个仪器参照标记和/或传感器,以用于测定在至少二维的坐标系中的定向。仪器参照标记能够例如由布置在工作空间中的相机来探测。

有助于在几何结构上精确的坐标确定的是如下措施。在标记探测机构和/或手持式工具机器处布置有至少两个仪器参照标记或至少两个传感器,以用于在相应的标记探测机构或手持式工具机器的与彼此离开的极端部或端部区域或这两者处测定在至少二维的坐标系中的定向。此外有利的是,仪器参照标记或传感器的间距相应于手持式工具机器或标记探测机构的相应的延伸长度的至少三分之二或至少一半。也就是说如果机器例如具有高度h,则传感器或仪器参照标记关于所述高度以一间距布置,其相应于一半的高度或高度的三分之一。

有利地设置成,工具容纳部关于引导元件借助支承组件能够运动地支承并且能够借助伺服马达组件被驱动,其中,手持式工具机器为了工具容纳部关于引导元件的相对校整而借助支承组件绕至少一个成角度地、尤其直角地穿过引导面的调校摆动轴线能够摆动,其中,手持式工具机器具有用于操控伺服马达组件的控制机构。

在此适宜的是,控制机构如下地设计成用于操控伺服马达组件,使得伺服马达组件将工具容纳部关于引导元件在维持关于调校摆动轴线的摆动位置的情况下以相对于引导元件的引导面平行的运动方向分量关于引导元件进行校整。

控制机构为了伺服马达组件的这种操控而例如具有调节组件或调节器。

适宜地,手持式工具机器具有一个或多个操纵把手用于通过操作者来抓握。优选地设置成,手持式工具机器具有至少一个操纵把手用于沿工作方向或相反于工作方向来校整引导元件,其中,伺服马达组件和支承组件布置在工具容纳部与至少一个操纵把手之间。例如,至少一个操纵把手布置在引导元件处。至少一个操纵把手例如包括手柄、掌控突出部、操纵面或类似物。支承组件和伺服马达组件将工具容纳部相对于操纵把手进行定位,以便将工作工具相对于工作区域、尤其工作线保持地方正确。操作者反之负责工作工具沿着工作方向或相反于工作方向的进给。因此也就是说,操作者将工作工具可以说沿工作方向来回运动,方式为,所述操作者在至少一个操纵把手处将力施加到手持式工具机器上,而伺服马达组件和支承组件负责工作工具的定位。

在此,基本思想是,控制机构连同伺服马达组件和支承组件负责工具容纳部不是仅仅关于其工作角度被校整,也就是说占据关于引导元件的其它的调校角度,而是工具容纳部在维持绕调校摆动轴线的相应的摆动位置的情况下关于引导元件附加地以至少一个相对于引导面平行的运动方向分量来校整。因此,所述校整是平移的或位移的校整。也就是说,运动方向分量的运动自由度是平移的或位移的运动自由度。由此,例如工具容纳部的一类平行校整在维持的调校角度的情况下通过控制机构能够进行调整或能够进行操控。也就是说如果操作者例如对引导元件、例如锯台或类似的其它的引导元件横向于本来的运动方向、例如成直角地横向或偏斜地横向进行校整,则控制机构操控伺服马达组件以用于如下地平行于引导元件来校整工具容纳部,使得工作工具相对于工作线的角度位置不仅在到工作工具中的切入区域处,而且在相对于所述切入区域的延长部上和或关于工作工具的与工具处于接合中的工作长度保持相同。

由此,例如适用为工作工具的锯片或类似的其它的分离片能够通过控制机构和控制马达组件如下地校整,使得整个的片相对于例如直的工作线和/或相对于工作工具的如下长度的角度位置得到维持,所述长度在当前接合或沉入到工件中。

控制机构有利地如下地操控伺服马达组件,使得即使当引导元件相对于工具容纳部通过操作者来校整时,工作工具关于纵向长度(所述工作工具以所述纵向长度切入到工件中)也维持所述工作工具的位置、也就是说所述工作工具的角度位置和/或所述工作工具的纵向位置。

工作工具适宜地具有关于工作方向前面的侵入区域,以用于侵入工件。侵入区域例如包括齿组件或其它的切割边,其切入到工件中。控制机构如下地设计成用于操控伺服马达组件,使得侵入区域在工具容纳部绕调校轴线的摆动运动和/或具有相对于引导元件的引导面平行的运动方向分量的运动时维持关于工作方向的相对位置。因此,通过这种措施保证,当伺服马达组件可以说修正引导元件的不适合的或不期望的运动时,工作工具的侵入区域不进行朝工作的方向的进给运动,方式为,所述工作工具将引导元件和工具容纳部相对地绕调校摆动轴线校整或以相对于引导元件的引导面平行的运动方向分量相对地来驱动。在此适宜的是,侵入区域仅仅在如下时候经历进给运动或还有可以说负进给运动、也就是说相反于工作方向的收回或返回运动,即当操作者通过在引导元件处的相应的操作行为实际上预设这一点时,方式为,所述操作者使引导元件关于工作方向向前或返回运动。也就是说如果操作者没有沿工作方向向前或向后操纵引导元件,则工作工具到工件中的侵入区域可以说保持在位,而伺服马达组件通过控制机构的操控对引导元件和工具容纳部相对于彼此关于关于调校摆动轴线的调校角度和/或关于相对于引导元件的引导面平行的运动方向分量进行校整。

控制机构有利地如下地设计成用于相对于引导元件来校整工具容纳部,使得工具容纳部关于例如线性的工作方向在横向于工作方向和/或相对于工作方向成角度来相对于工具容纳部校整引导元件时维持所述工具容纳部的角度地方。也就是说,工具容纳部本身即使当引导元件由操作者校整时(但这不相应于“期望的”工作方向)也保持地方正确。

控制机构适宜地如下地设计成用于相对于引导元件来校整工具容纳部,使得工具容纳部关于至少二维的、优选地三维的坐标系维持所述工具容纳部的相对位置,所述坐标系与设置在工件处的工件标记无关。

坐标系例如由坐标发送器提供,所述坐标发送器发出相应的参照信息。因此也就是说,控制机构负责工具容纳部关于这种可以说外部的坐标系取向。操作者如下的操作行为(即所述操作者对引导元件例如横向于工作方向来校整或成角度地来调校,这本身确实不是有意义的)通过控制机构可以说自动被修正。

调校摆动轴线能够是关于引导元件地点固定的轴线。例如,在引导元件与工具容纳部之间存在有相应的摆动支承件,所述摆动支承件包括或界定调校摆动轴线。

但优选的是,调校摆动轴线关于引导元件不是地点固定。调校摆动轴线能够例如能够线性地校整和/或能够绕另外的摆动轴线摆动。

伺服马达组件能够包括多个伺服马达、例如第一和第二伺服马达或至少一个第二伺服马达。例如有利的是,伺服马达组件具有仅仅两个、也就是说第一和第二伺服马达。

一种实施方式能够设置成,伺服马达组件仅仅包括线性驱动器、例如第一和第二线性驱动器。但还可行的是,伺服马达组件具有或包括一个转动驱动器或多个转动驱动器或转动驱动器和线性驱动器的组合。

伺服马达组件和/或支承组件在待加工的工件上有利地布置在引导元件的投影面之内或之上。此中的优点是,伺服马达组件可以说没有或仅仅无关紧要地超过引导元件的投影面侧向地突出。尤其优选的是,伺服马达组件和/或支承组件完全地布置在引导元件的投影面之内或之上。

本发明的实施方式能够有利地设置成,伺服马达组件和/或支承组件没有侧向地突出到引导元件的引导面之前。这种构造的优点是,支承组件或伺服马达组件在运行时不干扰,也就是说操作者能够例如将引导元件沿着工件来引导,而所述操作者没有以伺服马达组件或支承组件的构件可以说挂住在障碍物处。

在下面阐述支承件构思,在其中设置有线性支承件。还能够将线性支承件称为推移支承件,所述推移支承件允许仅仅平移的推移运动或沿着线性的位移轨道的推移运动。

支承组件适宜地具有第一线性支承件和至少一个第二线性支承件。还能够仅仅设置有第一和第二线性支承件或至少一个另外的线性支承件。

相应的线性支承件用于工具容纳部关于引导元件的线性的校整,尤其用于工具容纳部横向于工作方向的线性的校整。还可行的是,线性支承件基本上沿着工作方向延伸。

第一和第二线性支承件适宜地具有相对于彼此平行的调校轴线。线性支承件的支承件轴线能够至少在线性支承件的位置中相对于彼此平行。但调校轴线还能够基本上相对于彼此平行,也就是说以例如0°至5°的角度略微偏斜地倾斜。线性支承件能够例如能够转动地支承,从而当线性支承件例如借助在下面阐述的转动支承件中的一个或多个相对于彼此摆动时,线性支承件的支承件轴线具有不同于平行地方的角度位置、尤其小的角度位置。

也就是说就此而言要注意的是,至少一个线性支承件能够还能够摆动地支承在摆动支承件或能够摆动的支承件容纳部处。

然而有利的是,至少一个线性支承件关于驱动总成或工具容纳部地点固定,从而所述线性支承件的调校轴线例如沿沿着工作方向延伸。

在引导元件处例如设置有地点固定地布置的支承件容纳部用于第一和/或第二线性支承件,相应的线性支承件的相应的支承环节线性能够位移地支承在所述支承件容纳部处。支承环节能够是受驱动的结构部件或还能够是被动的、可以说被带动的结构部件。

优选的是,相应的支承环节例如通过线性驱动器的调校环节形成。支承件容纳部能够例如设置在伺服马达的定子处。

支承组件适宜地包括至少两个线性支承件,所述线性支承件的支承件轴线横向于工作方向定向。支承件轴线能够例如基本上成直角地横向于工作方向走向。就此而言要注意的是,例如当相应的线性支承件能够摆动地支承在摆动支承件处时,支承件轴线还能够具有多个横向于工作方向的角度地方。

优选的是,支承组件具有尽可能少的转动自由度。本发明的实施方式能够设置成,支承组件具有最大两个、尤其最大三个转动支承件。

在附图中示出的实施例设置成,支承组件具有至少或正好三个转动支承件和至少或正好两个线性支承件,尤其仅仅三个转动支承件和两个线性支承件。线性支承件优选地能够转动地或能够摆动地借助转动支承件中的一个支承在引导元件处。

但如下实施方式是可行的,在其中,支承组件具有两个线性支承件和三个转动支承件或摆动支承件。在此有利的是,摆动支承件或转动支承件中的一个布置在两个线性支承件之间并且将所述两个线性支承件与彼此连接。线性支承件的支承环节例如、尤其在其纵向端部区域处与彼此能够摆动运动地通过转动支承件连接。

优选的是,支承组件关于工作方向具有布置在工具容纳部之前的支承件、例如转动支承件和/或至少一个线性支承件,以及关于工作方向布置在工具容纳部之后的支承件、例如同样转动支承件和/或线性支承件。但还可行的是,例如一个支承件可以说关于工作方向在工具容纳部的高度上进行布置,而另一个支承件沿工作方向在所述工具容纳部之后或在所述工具容纳部之前设置在引导元件与工具容纳部之间。

此外可行的是,支承组件具有仅仅关于工作方向在工具容纳部之前或仅仅关于工作方向在工具容纳部之后布置的支承件、例如转动支承件、线性支承件或类似物。

工具容纳部适宜地设置在手持式工具机器的具有驱动马达的驱动总成处。驱动总成借助支承组件关于引导元件能够运动地支承。在驱动总成与引导元件之间有利地布置有伺服马达组件。在这种实施方式中可行的是,工具容纳部的角度位置保持相同。工具容纳部和驱动马达的相对位置在此没有改变,除了工具容纳部相对于驱动马达的通过由驱动马达的驱动改变的转动角度地方或线性地方。

在上述实施方式中以及在下面的实施方式中有利的是,在驱动马达与工具容纳部之间设置有传动机构、例如行星传动机构、切换式传动机构、转向式传动机构或类似物。但还可行的是,驱动马达直接地、也就是说在没有在它们之间连接的传动机构的情况下来驱动工具容纳部。

本发明的另外的实施方式能够设置成,工具容纳部通过伺服马达组件和支承组件关于引导元件来校整,而驱动总成关于引导元件地点固定。对此,例如在驱动马达与工具容纳部之间例如借助可弯曲的转动轴、转向式传动机构或类似物设置有相应的转动耦联或运动耦联。例如能够想到的会是锥式轮传动机构。

工作工具能够在本发明的实施方式中例如设计为铣削工具、磨削工具或类似物。本发明的另外的实施方式(所述实施方式在附图中进一步示出)设置成,工作工具是或包括具有扁平外形的分离工具、例如锯片、分离盘或类似物。此外,驱动马达能够例如尤其在手持式工具机器作为刺锯的设计方案中驱动杆状的分离工具。

驱动马达适宜地布置和/或设计成用于转动驱动工具容纳部。当然可行的会是,工具容纳部的驱动器或驱动马达还提供振荡的驱动运动。由此,能够例如在工具容纳部与驱动马达之间设置有振荡传动机构。

控制机构适宜地设计成用于操控伺服马达组件,以用于关于引导元件在相对于分离工具的扁平侧平行的平面中平行校整分离工具。由此也就是说,能够例如将分离工具平行于其扁平侧进行校整,其中,也就是说,在工具容纳部与引导元件之间的开头提及的调校角度得到维持。

优选的是,手持式工具机器具有显示机构用于显示工具容纳部和/或布置在工具容纳部处的工作工具的能够通过伺服马达组件横向于工作方向调整的调校区域。由此,操作者能够例如如下地进行监控,使得工具容纳部或工作工具仍处于调校区域之内,所述调校区域能够通过伺服马达组件调整。如果离开所述调校区域,则期望的工件加工不再可行。

此外适宜的是,手持式工具机器具有显示机构用于显示工具容纳部和/或布置在工具容纳部处的工作工具的通过伺服马达组件调整的实际位置,和/或用于显示工具容纳部和/或布置在工具容纳部处的工作工具的通过待调整的理论位置。由此,操作者能够以这种途径监控,工具容纳部或工作工具或这两者位于期望的实际位置中。此外,操作者能够通过工具容纳部或工作工具的理论位置的显示来追溯,伺服马达组件可以说不久将要执行哪种调整。

附图说明

在下面对本发明的实施例借助附图来阐述。其中:

图1示出透视的偏斜视图,包括具有手持式工具机器以及两个坐标发送器和在工件加工之前的工件的系统,

图2示出根据图1的、然而在通过手持式工具机器进行的工件加工时的系统,

图3示出根据图1的系统的坐标发送器的细节视图,

图4示出具有标记探测机构以及参照标记的另外的系统,所述标记探测机构具有显示器,

图5示出朝根据图1的工件以及根据图1的手持式工具机器在工件加工时的示意性的俯视图,其中,示意性地示出显示机构,

图6示出朝以在图1、2、4中示出的具有第一伺服马达组件以及第一支承组件的手持式工具机器为类型的手持式工具机器的运动动力学装置的示意性的俯视图,

图7示出根据图6在工具容纳部和引导元件的第一相对位置中的手持式工具机器,

图8示出根据图6、7在工具容纳部和引导元件的第二相对位置中的手持式工具机器,

图9示出具有另一支承件构思以及另一伺服马达组件的在基本位置中的手持式工具机器的另外的设计方案,

图10示出根据图9在第一调校位置中的手持式工具机器,

图11示出根据图9、10在第二调校位置中的手持式工具机器,

图12以示意性的图示示出手持式工具机器的另外的支承组件以及伺服马达组件,

图13以示意性的图示示出根据前述的图的手持式工具机器的控制机构,

图14示出根据图1的系统的变型方案,其中,待加工的工件在工作空间中布置在第一位置中,

图15示出根据图14的组件,其中,待加工的工件在工作空间中布置在第二位置中,以及

图16示出根据图1的标记探测机构的示意性的图示,以及

图17示出具有手持式工具机器的系统,所述手持式工具机器具有相机,以及

图18示出根据图1的、然而具有多个局部的坐标系的系统。

具体实施方式

根据图1的系统的手持式工具机器20具有机器壳体21,在所述机器壳体中容纳有驱动马达22。驱动马达22通过切换器23能够接通和能够断开。操作者能够例如按压切换器23。驱动马达22用于驱动工具容纳部24,从而所述工具容纳部绕转动轴线d转动。在驱动马达22与工具容纳部24之间能够设置有传动机构22a。

在工具容纳部24处例如借助螺纹紧固件、卡口连接部或类似物能够脱开地能够固定工作工具25。工作工具25在当前是分离工具25a。工作工具25具有盘状的或片状的外形。例如,工作工具25涉及锯片。

手持式工具机器20是锯机器、尤其沉浸式锯机器或类似物。优选地,手持式工具机器20设置成用于木料加工,其中,还能够加工其它的原料、例如塑料、金属或类似物。

工作工具25可以说布置在手持式工具机器20的纵向侧处。所述工作工具的扁平侧26基本上处于自由,从而利用手持式工具机器20能够可以说靠近边缘地进行锯切。

手持式工具机器20是电的手持式工具机器,其中,根据本发明的构思还在具有气动的驱动器、也就是说用于工具容纳部和由此工作工具的气动的驱动器的手持式工具机器的情况下能够得以应用。

为了手持式工具机器20的电能供应,能够设置有电网联接线缆28a(图2),以所述电网联接线缆能够将手持式工具机器20联接到能量供应电网、例如交流电电网处。在电网联接线缆28a处例如布置有电网插接件28b用于插入到插座中。然而优选的是更加活动的或电网不绑定(netzungebundenes)的构思,在其中,手持式工具机器20已经在其上具有能量存储器28、例如蓄电池组或类似物。

驱动马达22、必要时传动机构22a以及工作工具25是手持式工具机器20的驱动总成29的组成部分。在所述驱动总成29处布置有用于能量存储器28的接口,也就是说能量存储器28布置在驱动总成29处。但所述能量存储器还能够布置在如下阐述的引导元件30、例如所谓的引导台或引导板处。

引导元件30在其与驱动总成29背离的侧、尤其下侧处具有引导面31,所述引导面能够沿着工件w、例如所述工件的上侧引导。引导面31在当前是平坦面。但在根据本发明的手持式工具机器中还能够设置有不平坦的引导面、例如成弧的或弯曲的引导面。

引导元件30在当前是板状或具有引导板或设计为这样的引导板。例如,引导元件30基本上是矩形。引导元件30具有沿工作方向前面的横向侧32、沿工作方向后面的横向侧33以及在所述横向侧32、33之间延伸的纵向侧34和35。工作工具25布置在沿工作方向右边的纵向侧35的区域中并且在至少一个深度调整位置中向下突出到引导面31之前,所述深度调整位置适用于工件w的工件加工。

驱动总成29借助支承组件40相对于引导元件30能够校整地支承。由此,工具容纳部24、必要时工作工具25也借助支承组件40关于引导元件30能够校整地、例如能够摆动、能够位移或这两者地进行支承。

就此而言要注意的是,驱动马达22、必要时传动机构是驱动总成29的组成部分,其作为整体借助支承组件40关于引导元件30能够校整地支承。然而如果驱动马达22地点固定地布置在引导元件30处,则能够借助力传递机构、例如可弯曲的轴将驱动马达22的力传递到工具容纳部24上。

支承组件40包括深度调整支承件36,以所述深度调整支承件使得工具容纳部24在至少两个深的调整位置之间关于引导面31能够校整地支承。在当前,深度调整支承件36包括例如沿工作方向前面的或沿工作方向后面的摆动支承件。例如,手持式工具机器20以沉浸式锯为类型来设计。在工具容纳部24的校整的情况下(在其中,驱动总成29绕深度调整支承件36的深度调整轴线t摆动),工具容纳部24能够例如从上面的深度调整位置(在所述上面的深度调整位置中,工作工具25没有突出到引导面31之前)和至少一个下面的深度调整位置、优选地多个下面的深度调整位置中能够校整出来,在所述下面的深度调整位置中,工作工具25突出到引导面31之前,以便加工工件w。但代替摆动支承件,还能够设置有推移支承件或推移支承组件用于提供深度调整支承件36。

此外可行的是,工具容纳部24和由此必要时位于工具容纳部24处的工作工具25绕斜接轴线g摆动,所述斜接轴线平行于工作方向ar和/或平行于引导元件30的纵向侧35延伸。由此,到工件b中的偏斜的切割毫无疑问是可行的。斜接支承件37例如包括两个子斜接支承件37a、37b,所述子斜接支承件沿工作方向ar布置在工具容纳部24、尤其工作工具25之前和之后。深度调整支承件36和斜接支承件37能够在当前由手来操作。例如,所述深度调整支承件36和斜接支承件37以本身已知的方式包括固定元件,所述固定元件被脱开,以便将驱动总成29关于深度调整轴线t和/或斜接轴线g相对于引导元件30进行校整。

然而此外,支承组件40包括如下支承件,所述支承件不能够由手校整,而是马达式地校整。在此,在图6至12中示出不同的支承件构思,所述支承件构思在下面示范性地来阐述:

根据图6、7和8的实施例的支承组件40例如包括线性支承件41、42,所述线性支承件沿工作方向ar布置在工具容纳部24之前和之后。线性支承件41、42借助摆动支承件43、44与驱动总成29耦联。转动支承件43直接与驱动总成29耦联,例如与机器壳体21耦联。转动支承件44反之借助另外的线性支承件45与驱动总成29耦联。转动支承件43、44具有转动轴线d1和d2。

线性支承件41、42分别具有支承环节46,所述支承环节在支承件容纳部47处能够线性运动地(在线性支承件41方面沿着调校轴线l1、在线性支承件42方面沿着调校轴线l2)支承。

支承件容纳部47包括能够转动的支承件支座或滚子48,在所述支承件支座或滚子之间容纳有杆形的或棒形的支承环节46。当然还能够将引导槽、推移容纳部或类似的起线性支承作用的轮廓设置为支承件容纳部47。附图在此应该示范性地来理解。

线性支承件42的支承环节46借助转动支承件44与线性支承件45的支承环节46能够转动地耦联。转动支承件44设置在线性支承件42、45的支承环节46的相应的纵向端部区域或自由的端部区域处并且能够摆动运动地耦联支承环节46。

线性支承件45沿着调校轴线l3能够推移运动地支承所述线性支承件的支承环节46。支承件轴线l3基本上平行于工作方向ar,但能够关于工作方向ar改变所述支承件轴线的取向或角度地方,这在下面变得更明显。

工具容纳部24相对于引导元件30的相对位置借助支承组件40不仅绕调校摆动轴线s、而且横向于所述调校摆动轴线、也就是说以运动分量k1以及有利地以运动方向分量k2能够校整,所述运动分量k1基本上平行于工具容纳部24的转动轴线d和/或横向于工作方向ar走向,所述运动方向分量k2沿着工作方向ar和/或相对于工具容纳部24的转动轴线d成直角地取向。调校摆动轴线s成角度地、尤其正交地穿过引导面31。

原则上,支承组件40如下地设计,使得控制机构60能够如下地操控具有伺服马达51、52的伺服马达组件50,使得工具容纳部24和因此工作工具25相对于工作方向ar和/或关于理论工作线al维持所述工具容纳部24和因此工作工具25的取向,工作工具25应该沿着所述理论工作线与工件w到达接合中,例如以便引入锯切割。

伺服马达51、52配属于线性支承件41、42。例如,伺服马达51、52驱动线性支承件41、42的支承环节46。可行的是,支承环节46例如由伺服马达51、52的从动器形成。因此也就是说,可行的是,线性支承件41、42是伺服马达51、52的组成部分。

如果控制机构60操控伺服马达51、52以用于同时并且一样快地推动线性支承件41、42的支承环节46,则工具容纳部24关于调校摆动轴线s的角度位置保持不变。由此,例如工作工具25平行地在于图6中以实线示出的调校位置sp1与于图6中以虚线示出的调校位置sp2之间进行校整。当然,不仅当引导元件30的纵向侧35平行于工作线al走向时这种平行校整是可行的,而且在图7和8中示出的引导元件30关于工作工具25的转动轴线d和/或扁平侧26的摆动位置是可行的。

但伺服马达组件50能够由控制机构60还如下地操控,使得转动轴线d关于调校摆动轴线s改变所述转动轴线的摆动位置,尤其以便维持工作工具25和/或工具容纳部24关于理论工作线al的取向,这在图7和8中变得明显。在此,例如调校轴线l1、l2关于调校摆动轴线s的角度地方发生改变,所述调校摆动轴线成直角地穿过引导平面或引导面31。就此而言要注意的是,调校摆动轴线s关于引导元件30不是地点固定,而是当伺服马达51、52将工作工具25或工具容纳部24在这两个示范性地示出的位置之间平行地偏置或校整时在引导面31之内例如以运动分量k1被校整。

在图7和8中将调校轴线l1、l2绕调校摆动轴线s沿逆时针方向(图7)或沿顺时针方向(图8)校整。线性支承件46的调校轴线l3关于扁平侧26维持所述调校轴线的平行的地方或关于工具容纳部24的转动轴线d维持所述调校轴线的成直角的地方。

这些措施尤其之所以是重要的,是因为操作者可以说提供手持式工具机器20关于工件w的进给,也就是说所述手持式工具机器沿着理论工作线进给或收回,其中,当所述操作者将引导元件30沿工作方向ar或关于工作方向ar至少以方向分量关于工件w校整、例如进给或收回时,所述操作者可能不能够维持引导元件30关于理论工作线al的角度位置。对此,操作者能够例如借助操纵所有物39、尤其手柄来抓握手持式工具机器。操纵把手39优选地布置在引导元件30处、尤其在所述操纵把手的沿工作方向ar后面的区域处,例如在横向侧33处或靠近横向侧33。

也就是说,由于在掌控时的不准确性,操作者在平行于理论工作线al以一方向分量来进给或校整手持式工具机器20时不是仅仅理想地精确地沿着理论工作线al,而是非故意地相对于所述理论工作线成角度地校整引导元件30的相对位置,这在图7和8中示出。控制机构60可以说在方向上(aufkurs)仍然维持工作工具25,也就是说,所述工作工具关于理论工作线al没有离开所述工作工具的取向,而是通过操作者在任何情况下都能够沿着工作方向ar以运动方向分量来校整。

备选的支承件构思在根据图9至11的支承组件140中实现。从支承组件40中已知的、相同的或相同类型的构件在支承组件140中设有相同的或类似的附图标记。

支承组件140包括沿工作方向ar前面的线性支承件141和沿工作方向ar后面的线性支承件141、142,所述前面的线性支承件和后面的线性支承件的调校轴线l1和l2相对于工作方向ar横向地、在优选地至少一个位置中约成直角地横向地走向。

线性支承件141相应于线性支承件41并且利用具有转动轴线d1的转动支承件43与驱动总成29并且由此与工具容纳部24能够摆动运动地耦联。

线性支承件142反之经由转动支承件144与驱动总成29和由此工具容纳部24转动耦联。转动支承件144布置在线性支承件42的支承环节的自由的端部区域处并且将所述端部区域能够摆动运动或能够转动运动地与驱动总成29连接。转动支承件144具有转动轴线d2。

然而,线性支承件142的支承件容纳部47不是地点固定地布置在引导元件30处(如这在线性支承件42方面是这样的情况那样),而是能够摆动运动地借助转动支承件145来布置。转动支承件145绕摆动轴线或转动轴线d3能够摆动运动地不仅支承支承件容纳部47而且支承伺服马达52,所述伺服马达设置成用于驱动线性支承件142的支承环节46,所述摆动轴线或转动轴线d3正交地穿过引导面31或引导平面。就此而言要注意的是,转动支承件43、44、144以及145的转动轴线d1、d2或摆动轴线也正交地穿过引导面或引导平面31。

转动支承件143、144类似于转动支承件42、44地具有转动轴线d1和d2,所述转动轴线垂直地或约垂直地穿过引导面31。

也就是说,支承组件40包括两个转动支承件和三个线性支承件。支承组件140反之包括仅仅两个线性支承件、然而三个转动支承件。在这两个情况中,工具容纳部24关于调校摆动轴线s的平行校整是可行的。转动支承件43、44具有支承件轴线d1和d2,所述支承件轴线垂直地或约垂直地穿过引导平面或引导面31。

在图9、10和11中看出,当控制机构将引导元件30和工具容纳部24以运动方向分量k1和/或k2中的一个或两个相对于彼此校整,尤其将引导元件30相对于工具容纳部24校整时,在支承组件140中控制机构60也毫无疑问地能够维持工具容纳部24和工作工具25关于引导元件30的摆动位置。工作工具25关于理论工作线al始终保持最佳取向,从而所述工作工具例如没有在切割缝中发生倾斜(sich...verkantet),所述切割缝被锯入到工件w中。

另外的支承件构思(也就是说借助支承组件240)在图12中示出。在支承组件240中设置有三个转动支承件243、244以及245。转动支承件243、244关于工作方向ar布置在驱动总成29和/或工具容纳部24之前和之后。

驱动总成29与转动支承件243、244偏心地、也就是说借助连接环节246连接,所述连接环节的关于转动支承件243、244的铰接地点d12和d22具有关于转动支承件243、244的转动轴线d11和d21的离心率e1和e2。

在转动支承件中的一个243或244之间、在转动支承件243或沿工作方向前面的转动支承件的实施例中的连接环节246固定地与驱动总成29或工具容纳部24连接,从而所述工具容纳部以偏心率e1绕转动轴线d1摆动。另一个连接环节246反之能够转动运动地、也就是说借助转动支承件或摆动支承件245与驱动总成29和由此工具容纳部24耦联。转动支承件245具有转动轴线d31。

转动支承件243、244通过伺服马达组件250驱动。例如,伺服马达组件250包括设计为转动马达或转动驱动器的伺服驱动器或伺服马达251、252,利用所述伺服驱动器或伺服马达使得转动支承环节和由此连接环节246被转动或摆动驱动或能够被驱动。伺服驱动器251、252以已经阐述的方式、例如无线或有线地有利地通过控制机构60操控。

支承组件240还实现,控制机构60通过伺服驱动器251、252的合适的操控使工作工具25绕调校摆动轴线s摆动,但还在维持关于调校摆动轴线s的相应的摆动地方或摆动位置的情况下以运动方向分量k1和优选地还有k2相对于引导元件30校整。虽然在图12的绘图的图示中示出,工作工具25绕调校摆动轴线s摆动。但看出的是,引导元件30通过这种校整关于转动轴线d或工具容纳部24改变所述引导元件的相对位置。这用于当引导元件30由操作者相对于理论工作线al摆动时使得工作工具25与理论工作线al保持对齐。

在手持式工具机器20中设置的具有伺服马达组件50和支承组件40以及备选的支承组件140、240和备选的伺服马达组件250的校整动力学装置适用于部分自动化的工件加工、尤其部分自动的锯运行,在所述锯运行中,操作者将手持式工具机器20仅仅沿工作方向ar或相反于工作方向ar沿着工件w来引导,以便例如执行沿着理论工作线al的锯切割。在下面描述的方法不仅适用于这种在很大程度上自动化的锯运行或在很大程度上自动化的工件加工,而且适用于如下工件加工,在其中,手持式工具机器20在没有伺服马达组件50、250的一起作用或所述伺服马达组件的存在的情况下运行,也就是说方式为,操作者将手持式工具机器20手动地沿着理论工作线al来引导,在所述方法中,理论工作线al的确定显著变得容易。

工件w例如布置在工作空间r中,参见图1。工件w应该沿着理论工作线al被加工,例如工件部分w1应该与工件部分w2分离。为了执行直的锯切割,根据现有技术在上面的工件扁平侧wo上会放上引导直尺或引导导轨,手持式工具机器20能够沿着所述引导导轨来引导。这利用手持式工具机器20、例如借助在引导面31处存在的、没有进一步阐述的用于接合到同样没有示出的引导导轨中的引导轮廓毫无疑问地是可行的,然而在下面阐述的原理中不一定是必须的。

为了测定理论工作线al,例如工件标记m1和m2是足够的,所述工件标记相对于彼此具有间距并且理论工作线al、在当前直的线应该在所述工件标记之间延伸。例如,设置为工件标记m1和m2的是在上面的扁平侧wo处的条标记或点标记。工件以所述工件的下侧、即下面的扁平侧wo例如放上在底座上、尤其在工作台、支承件支座或类似物上。工作线al应该从一工件端侧ws出发直到对置的工件端侧为止地在工件纵向侧wlr和wll之间来执行。

然而操作者不需要在工件标记m1和m2之间绘入连接线,以便可以说找到或光学地追踪直的理论工作线al,而是使用在下面阐述的标记探测机构70。标记探测机构包括标记采集器71,所述标记采集器设计成销钉状。操作者能够例如由手来抓握标记采集器71,这在图1中以操作者的示意性地示出的手h来表示。

标记采集器71具有以所述标记采集器的顶部或所述标记采集器的纵向端部区域为外形的机械的参照72,操作者将所述参照连续地与工件标记m1和工件标记m2置于相符中,方式为,所述操作者将参照72定位在相应的工件标记m1、m2处或在相应的工件标记m1、m2上。

标记探测机构70探测工件标记m1、m2关于至少二维的坐标系kr2的相应的位置,也就是说所述工件标记的坐标数据kd1和kd2,所述坐标系在工作空间r中撑开。坐标系kr2能够例如平行于工件扁平侧wo延伸。坐标数据kd1和kd2例如分别含有关于坐标系kr2的坐标轴线kx、ky的值,可选地含有关于坐标系kr3的坐标轴线kz的值。坐标系kr3是三维的坐标系。

坐标系kr2和kr3例如关于工作空间ar地点固定。但坐标系kr2和kr3还能够在其它的实施例中关于工件w地点固定。

然而优选的是三维的坐标探测,也就是说标记探测机构70将坐标数据kd1和kd2作为三维的坐标数据进行探测。

二维的坐标数据系统k2例如包括坐标轴线kx和ky,三维的坐标系kr3附加地还包括坐标轴线kz。坐标轴线kx、ky和kz优选地相对于彼此成直角。例如,坐标轴线kx和ky平行于工件w的扁平侧wo延伸,而坐标轴线kz相对于所述扁平侧成直角,可以说建立穿过扁平侧wo的法线。

当然,坐标系kr2和kr3还能够以其它方式关于工作空间r定向。然而在于附图中示出的实施例中,坐标系kr2或kr3的所阐述的定向是有利的,方式为,例如坐标发送器80、81能够直接地置上在扁平侧wo上,从而坐标发送器80、81关于坐标轴线kz具有相同的位置。

当然,坐标发送器80、81还能够任意地以其它方式定位在工作空间r中,如在图14、15中是这样的情况那样。尤其在这种情况中,但还在定位在工件扁平侧wo上的情况下有利的是,坐标发送器80、81中的至少一个设计成和/或能够用于提供三维的坐标系kr3。

坐标发送器80、81能够例如在其下侧上放下在工件扁平侧wo上,置放面82设置在所述下侧处。由此,坐标发出器84相对设置在壳体85处的置放面82的位置预先已知,所述坐标发出器布置在坐标发送器80、81的壳体85中,从而坐标轴线kz本身不必是重要的,然而无论如何能够引入在下面的考虑中。

在置放面82处或除了所述置放面之外能够设置有固定器件83、例如粘附式固定器件83a、例如橡胶涂层,和/或抽吸式固定器件86、例如抽吸头部或类似物,以便当如在下面阐述的那样测定坐标数据kd1、kd2时,改善相应的坐标发送器80、81在工件w处的保持。坐标发送器80、81的坐标发出器84发出参照信息rx和ry、例如线的图案,所述线相对于彼此成角度、例如成直角。可行的是,坐标发出器84连续地或同时地发出相应的线图案或参照信息rx和ry。参照信息rx和ry适用于坐标数据kd1、kd2的三维的、也就是说关于三维的坐标系kr3的探测。但还可行的是,坐标发出器84例如仅仅发出如下参照信息rx,所述参照信息实现关于二维的坐标系kr2的二维的定向。参照信息rx例如包括线,所述线平行于坐标轴线kz延伸并且关于坐标轴线kx和/或ky并排布置。例如,坐标发出器84连续地或同时地发出参照信息rx和/或ry的线。

坐标发送器80、81以一间距布置在工件w处。由此甚至可行的是,标记探测机构70借助三角测量法测定其在坐标系kr2和/或kr3中的相应的位置。然而当存在有坐标发送器中的一个80或81时,借助空间地间隔开的参照信息rx和ry是足够的。

参照信息rx和ry例如涉及光信号、微波或类似的其它的能够无触碰传递的参照信息。光信号还能够处在不可见的范围、例如红外线范围或紫外线的范围内。无论如何,标记探测机构70能够借助至少一个坐标发送器80和/或81对所述标记探测机构的关于坐标系kr2、kr3的相应的位置可以说进行定地点和/或测定,以便探测坐标数据kd1和kd2。

在标记探测机构70处布置有至少一个传感器73、优选地多个传感器73的组件。

传感器73例如布置在标记采集器71的与参照72离开的纵向端部区域处。

传感器73适宜地相对于彼此具有间距,从而传感器73中的至少一个相应地能够接收参照信息rx和/或ry。此外,传感器73相对于彼此以一间距在标记采集器71处的布置即使当存在有坐标发送器80、81中的仅仅一个时也实现坐标kd1、kd2的三角测量法或以其它方式其它的空间的确定。

标记探测机构70适宜地具有倾斜传感器79,以便测定参照71与至少一个传感器73的局部的关系,以用于提供坐标数据kd1、kd2。

标记探测机构70能够取决于至少一个触发条件来探测坐标数据kd1、kd2。由此,能够例如设置有标记采集器71、切换器75、尤其电的压力切换器、电的切换器、优选地压力切换器或类似物。还适用为切换器75的是电容的或其它的能够手动地操纵的传感器。如果操作者操纵切换器75,则标记探测机构70采集相应的参照72的位置并且以这种途径测定坐标数据kd1和/或kd2。

与此备选地或补充性地,还适用为触发条件的是时间上的条件。如果操作者例如将参照72针对预先确定的时间段、例如10秒或更长地保持在参照72处,则这被解读为用于由标记探测机构70探测坐标数据kd1或kd2的触发条件。为了测定参照72在工件标记中的一个m1或m2处的预先确定的停留持续时间,标记探测机构70例如具有运动传感器77。

还可行的是,标记探测机构基于间距测量、也就是说例如借助间距传感器76、例如光学的传感器来测定参照72在工件标记m1或m2处的相符或空间的布置。例如,工件标记m1或m2相较于在扁平侧wo处的工件表面涉及具有对比度的工件标记,所述工件标记能够以光学的途径来探测。

如果标记探测机构70探测到了坐标数据kd1和kd2,则所述标记探测机构能够将所述坐标数据例如借助发出器74传递到手持式工具机器20处。本发明的实施方式能够设置成,到手持式工具机器20处设置有保持容纳部38、例如插接容纳部,以用于保持标记探测机构70。例如,所述标记探测机构能够插入到保持容纳部38中。

标记探测机构70借助其发出器74无线或有线地发出坐标数据kd1和kd2到手持式工具机器20的接口、例如蓝牙接口、usb接口、i2c接口或类似物处。接口64和坐标发出器84对此例如具有usb总线接口、i2c总线接口、wlan接口、蓝牙接口或类似物。接口64能够例如处于保持容纳部38中。但保持容纳部38不是必要的,也就是说标记探测机构70不必强制地安置在手持式工具机器20处,以便传递坐标数据kd1、kd2。

控制机构60具有处理器61以及存储器62。在存储器62中例如存储有控制程序63,所述控制程序含有能够由处理器61实施的程序代码。控制程序63形成引导器件65用于取决于坐标数据kd1和kd2在工作区域中、在当前沿着理论工作线al来引导手持式工具机器20。

引导器件65例如读入坐标数据kd1、kd2,所述坐标数据分别含有关于坐标轴线kx、ky和kz的子坐标。借助源自画法几何的本身已知的方法,引导器件65能够借助坐标数据kd1和kd2将代表工作线al的工作区域数据ad进行求得、优选地存储在存储器62中。为了求得工作区域数据ad,引导器件65例如形成在坐标数据kd1和kd2之间的矢量差。

接下来,引导器件65沿着工作线al引导手持式工具机器20,其中,伺服马达组件50如下地被操控,使得工作工具25沿着工作线al运动。还在此有利的是,手持式工具机器20、尤其引导器件65遵照坐标系kr2或kr3,为此,坐标发送器80和/或82是有利的。例如,在手持式工具机器20处设置有传感器66、尤其大量或至少两个传感器66用于接收参照信息rx和/或ry。由此,手持式工具机器能够始终测定其在工作空间r中、尤其关于理论工作线al的位置。

传感器66形成手持式工具机器20的定向器件67的组成部分,所述定向器件用于在工作空间r中和/或关于坐标系kr2和/或kr3进行定向。

标记探测机构70以传感器67为外形具有定向器件78,所述标记探测机构能够利用所述定向器件关于坐标系kr2、kr3定向。

引导器件65针对理论工作线al求得工作区域数据ad、例如用于直线的起始点以及关于坐标轴线kx和ky、可选kz的另外的走向,所述直线代表工作线al。

但当然,还代替线性的工作区域能够以之前提及的途径测定二维的或面型的工作区域,例如用于工件w的铣削加工。由此能够例如将另外的工件标记m3通过标记探测机构70来探测。工件标记m1、m2和m3例如设置在三角的拐角点处,所述三角的面应该通过根据本发明的手持式工具机器磨削或铣削。标记探测机构70以在上面描述的方式例如测定工件标记在m1、m2和m3中的坐标数据kd1、kd2、kd3并且将所述坐标数据或已经界定工作区域ab的工作区域数据ad2传输给手持式工具机器20,所述工作区域位于通过工件标记m1、m2和m3界定的面中。还可行的是,控制机构60本身例如借助控制程序63求得界定工作区域ab的工作区域数据ad2。

最后,工作区域数据ad不必一定代表直的线。由此,尤其在根据本发明的手持式工具机器作为刺锯的设计方案中还能够实现具有弯曲部和弧的走向。由此,能够例如要将理论工作线al2在工件w中进行锯切,所述理论工作线从工件标记m1经由工件标记m4延伸直到工件标记m2。标记采集器71要定位在工件标记m1、m4和m2处,从而所述标记采集器的参照72探测工件标记m1、m4和m2的相应的坐标数据。引导器件65和/或标记探测机构70能够然后例如提供弧形的线或三角线作为理论工作线al2以用于引导手持式工具机器20,所述弧形的线或三角线通过工件标记m1、m4和m2界定。

操作者在引导手持式工具机器70时优选地通过手持式工具机器的光学的显示、尤其显示机构55来支持。所述光学的显示示意性地在图5中表示。显示机构55例如布置在手持式工具机器20的与引导面31背离的侧、尤其上侧处,从而所述显示机构能够对于操作者容易地看到。显示机构55在显示机构55处优选地显示能够通过伺服马达组件50调整的调校区域sb、可以说通道或窗口,工作工具25能够在所述调校区域之内由伺服马达组件50相对于要遵守的理论工作线al进行校整。

操作者附加地还获得在显示机构55处的有利的信息、也就是说例如显示工作工具25的实际位置的实际显示ip和/或显示引导元件30与理想线、即理论工作线al的偏差的偏差显示ia。显示ia和ip适宜地是线形。

例如在图5中看出,在手持式工具机器20关于工件w的左边的位置中,显示ia和ip虽然相对于彼此平行,然而具有偏置并且在手持式工具机器20的中间的和右边的图像中,标记或显示ia和ip相对于彼此具有不同的角度间距和横向间距。在此处,操作者看出,所述操作者必须如何将手持式工具机器20最佳地关于理论工作线al来进给或所述操作者必须调整出哪个角度,以便给伺服马达组件50可以说将工作变得容易。

代替显示机构55或以显示机构55的补充(所述显示机构呈现为输出机构56或输出机构56的组成部分),例如还能够设置有提示灯57a、57b,所述提示灯以有色的光、例如红和绿,和/或光学的符号(箭头或类似物)给操作者用信号传递,所述操作者是否将手持式工具机器20最佳地在理论工作线al的区域中或沿着理论工作线al来引导。

此外,声学的信号传递也能够是有意义的。由此,输出机构56例如具有扬声器58,当操作者将引导元件30如下地引导,使得离开能够通过伺服马达组件50调整的调校区域时,所述扬声器例如通过报警声音给操作者声学地用信号传递。

之前提及的光学的显示ia和ip和/或提示灯57a、57b还能够在没有伺服马达组件50、150的情况下在沿着理论工作线al手动地引导手持式工具机器20时得到使用。也就是说借助这些显示器件,操作者能够获得如下提示,即所述操作者必须如何引导手持式工具机器20,以便遵守理论工作线al。

用于探测工件标记m1、m2的另外的传感的构思借助根据图4的系统110示出。标记探测机构170与标记探测机构70一样地是与手持式工具机器20分开的、无驱动器的并且由此活动的并且能够方便掌控的构件。标记探测机构70的标记采集器171例如具有壳体176,所述壳体例如会作为机械的参照而能够例如以所述壳体的纵向侧或类似物直接贴靠到工件标记m1或m2中的一个或两个处。然而在当前实现光学的构思,在其中,光学的参照172、也就是说光射束由光发送器173输出。光发送器173例如包括激光射束或类似物,操作者将所述激光射束朝工件标记m1和m2指向。

标记探测机构171此外具有相机175以及发出器174用于坐标数据kd1和kd2,所述坐标数据能够借助相机175测定。例如,相机175一方面探测关于可以说光学的或机械的坐标发送器180的工件标记m1、m2。

坐标发送器180例如包括面181、尤其带,所述面或所述带能够沿着工作线al或在工作线al旁边通过操作者放置在工件w处。在面181处设置有以明确的图案的识别物182,标记探测机构170能够遵照所述面。识别物182例如包括具有不均匀的分布的立方体图案或类似物。坐标发送器180例如借助固定器件183、尤其钩能够固定在工件w处,所述固定器件能够固定在工件端侧ws处。当然,面181还能够由薄膜或壁或类似物形成,其例如由于负压或类似的其它的粘附力而能够粘附在扁平侧wo处。标记探测机构170借助相机174与此相应地探测关于坐标发送器180的工件标记m1和m2,并且将这适宜地还显示在显示机构175处。例如,标记探测机构70能够借助在一方面工件标记m1、m2与另一方面坐标发送器180之间的间距来求得坐标数据kd1和kd2并且借助所述标记探测机构的坐标发出器174将所述坐标数据传递到手持式工具机器20的接口64处。

手持式工具机器20具有定向器件167、例如相机166,以用于在坐标发送器180处的定向。控制机构60例如操控伺服马达组件50以用于遵守理论工作线al,其中,所述控制机构对相机166或定向器件167的数据进行评估。

此外可行的是,测定仅仅一个唯一的工件标记、例如工件标记m1,所述工件标记然后界定用于待加工的工作区域的原点。此外如果在这种情况下还已知工件标记m1的定向、例如关于理论工作线al的方向分量,则这些信息对于标记探测机构70和/或控制机构60足以用于测定理论工作线al。

此外,能够例如在计算机11处例如通过cad程序来提供(vorgehalten)和/或生成预设数据vo、尤其cad数据,所述预设数据界定工作区域、例如工作线al的走向和/或长度、工作区域ab的几何结构或类似物。为了将所述工作区域、例如工作线或待加工的面在工件w上可以说进行定位或确定位置,操作者能够借助标记探测机构70例如指示工件标记m1并且将所述工件标记的坐标数据kd1传输到手持式工具机器20处。所述手持式工具机器具有接收接口69用于接收预设数据vo。借助预设数据vo和工件标记m1的坐标数据kd1能够例如对理论工作线al或al2但或还对面型的区域ab进行界定。控制程序63例如借助预设数据vo和坐标数据kd1求得工作区域数据ad。

在直到现在的实施例中已经从如下出发,即工件w在探测到至少一个工件标记m1、m2之后关于二维的或三维的坐标系kr2或kr3保持在位。但还可行的是,工件w在工件标记的探测与工件加工之间运动,这在根据图14和15的实施例方面进一步阐述。

由此例如可行的是,借助标记探测机构70首先将这两个工件标记m1和m2探测并且然后将工件w置于关于坐标发送器80、81的其它的地方中,所述坐标发送器优选地自由地布置在工作空间r中,无论如何没有放置在待加工的工件w处,如在之前的实施例中那样。由此,工件标记m1和m2可以说涉及与工件w完全无关的二维的或三维的坐标系。

现在可行的是,例如借助同样自由地布置在工作空间r中的相机90对工件w在探测到工件标记m1和m2之后的工件运动可以说进行跟踪。相机90例如传输工件w的坐标数据到手持式工具机器20处,所述坐标数据表明工件w在探测到工件标记m1和m2时的位置。

在于图14中示出的工件标记m1和m2的探测期间,相机90例如借助无线的或有线的发出器91发出工件w的坐标数据、也就是说工件位置数据wp1到接口64处。

如果接下来工件w运动,例如绕相对于工作线al平行的轴线摆动,从而扁平侧wu可以说向上到来(图15)并且工件w占据加工位置bp,则相机90又探测工件w的坐标数据、也就是说工件位置数据wp2,相机90又将所述坐标数据发出到手持式工具机器20的接口64处。

控制程序63能够借助工件标记m1和m2的坐标数据kd1和kd2以及工件位置数据wp1wp2(相机90相应于图15地借助工件w1在探测到工件标记m1和m2时并且直接在通过手持式工具机器进行的加工之前的位置来测定所述坐标数据和工件位置数据)求得工作区域数据ad。例如,控制程序3形成在工件位置数据wp2和wp1之间的差并且以相应的、由差获得的跟踪数据vd来变换坐标数据kd1、kd2。

当然,例如在工件w运动到加工位置bp中期间,相机90能够除了工件位置数据wp1和wp2之外还测定另外的、引进到跟踪数据vd中的工件位置数据。

相机90优选地是立体相机,所述立体相机具有物镜和传感器92、93的两个组合,以便立体观测地和由此空间地探测工件w在工作空间r中的位置。优选地,相机90还具有投影器94,例如以用于投影条带图案或其它的识别结构或起伏图案。由此,相机能够例如测定工件w的三维的图片。

就此而言还要补充的是,当然还能够进行与相机90互动地引导手持式工具机器,也就是说例如引导器件65从相机90接收手持式工具机器关于坐标系kr2或kr3的相应的相对位置,以便对工作工具25相应于理论工作线al地进行引导。

相机90形成坐标探测机构95,所述坐标探测机构能够例如探测工件w和/或手持式工具机器20关于坐标系kr2或kr3的坐标。

坐标探测或位置探测能够如下地变得容易,即例如在手持式工具机器20处布置有一个或多个仪器参照标记68和/或在工件w处布置有一个或多个工件位置参照标记98。

仪器参照标记68优选地以相对大的间距布置在手持式工具机器20处,例如在机器壳体29的彼此相对的极端部处。仪器参照标记68例如包括反射性的标记、对比度标记或类似物,所述标记能够通过相机90探测。

例如,坐标发送器180适用为工件位置参照标记。还能够将三维的标记设置为工件位置参照标记、例如在下面阐述的工件位置探测机构97的基础体或壳体。相机90能够可以说在于图14中示出的地方中以及在根据图15的加工位置bp中探测所述工件位置探测机构的位置。

工件位置探测机构97a、97b能够例如借助固定器件197、例如粘附器件、尤其粘结元件、抽吸头部或类似物能够脱开地固定在工件w处。工件位置探测机构97a例如布置在扁平侧wo处,工件位置探测机构97b布置在扁平侧wu处。

适宜的是如下构思,在其中,工件位置探测机构97a、97b可以说主动地探测其相应的位置和由此工件w在工作空间r中的位置。工件位置探测机构97b、97b例如具有传感器99用于接收坐标发送器80、81的参照信息rx和/或ry。工件位置探测机构97b、97b能够由此将工件位置数据wp1、wp2(所述工件位置数据与工件w在探测到工件标记m1、m2时(图14)的相应的位置以及设置成用于通过手持式工具机器20进行加工的加工位置bp相应(图15))例如经由接口64无线或有线地传输到控制机构60处,为此,所述工件位置探测机构例如具有有线和/或无线进行传输的发出器100。

控制机构60能够借助工件位置数据wp1、wp2例如求得跟踪数据vd,以便借助所述跟踪数据vd和工件标记m1、m2的坐标数据kd1、kd2来求得从现在起位于向上转动的扁平侧wu上的理论工作线al。

在于图17中示出的系统310中,手持式工具机器20具有一个或多个相机366、367。至少一个相机366、367能够例如在探测位置或测量位置pm中首先探测工件标记。工件标记例如通过以工件标记m1为类型的光学的工件标记、例如铅笔标记和/或假想的线,或在一方面引导元件30的纵向侧35与工件纵向侧wlr之间的期望的间距来界定,所述纵向侧35在这种情况下提供或形成机械的参照35a。在探测工件标记期间,驱动马达22被断开,因此手持式工具机器20最佳地关于工件w处于静止,以用于探测所述手持式工具机器的当前的位置和由此参照35a。掌控此外是简单的。

至少一个相机366例如布置在引导元件30附近。相机367反之与引导元件30间隔开,例如布置在机器壳体21处。至少一个相机366、367例如借助探测工作空间r的空间轮廓kr来探测手持式工具机器20在工作空间r中的位置。对此,操作者能够例如轻击切换器23,而没有接通驱动马达22。但还能够设置有例如以标记探测机构70的切换器75为类型的专门的切换器375,以便探测至少一个工件标记m1的参照位置或位置。

空间轮廓kr例如包括相对于彼此成角度的面f1、f2和f3。在面f1、f2之间存在有空间内拐角e1,在面f2和f3之间存在有空间外拐角e2。由此,手持式工具机器20能够可以说在工作空间ar中借助空间轮廓kr定向,以便例如首先对工件标记m1在探测位置pm中进行测定并且然后在接通驱动马达22之后借助引导器件65对工作工具25关于理论工作线al进行引导。

当然,代替相机366、367中的一个或多个和/或相机90还能够设置有激光雷达、雷达或类似物,其适用于探测空间轮廓kr或适用于例如手持式工具机器20的位置测定。

在根据图18的实施例方面应该对坐标和坐标系的一些变换过程进行阐述。由此,例如坐标系kr3关于工作空间r地点固定并且尤其通过坐标发送器80和/或81可以说被预设。坐标发送器80、81能够自由地布置在工作空间r中,也就是说在工件w旁边。

标记探测机构70例如具有局部的三维的坐标系km3,所述坐标系的坐标轴线mx、my和mz相对于彼此成角度。参照72的点与所述坐标系km3例如关于轴线mz以例如为5cm的间距值离开。例如参照72、在绘图的示例中同时是工件标记m2的地点(根据图18的参照72处于该地点处)作为四元数被描述为

q[72]=(0,0,0-5)

在使用关于标记探测机构70的四元数时例如可行的是,一方面探测参照72或工件标记m2的四元数,另一方面探测坐标系km3的四元数,它们与彼此相乘,以便获得中间四元数。

工件标记m2的坐标现在如下地来获得,即中间四元数与中间四元数-1(逆四元数)相乘。

标记采集器71或标记探测机构70的传感器73测定尤其借助坐标系km3关于坐标系kr3的平移的位移的、局部的、关于标记探测机构70的坐标系km3相对于关于工作空间r地点固定的、可以说全局的坐标系kr3的位置。此外,传感器73或其评估机构(所述评估机构在附图中没有单个地示出)能够例如借助开头提及的公式(1)、(2)和(3)测定坐标系km3关于坐标系kr3的旋转。由此,参照72、也就是说在当前工件标记m2的地点或点能够被转换到坐标系kr3上。如所阐述的那样,标记探测机构70、但还例如手持式工具机器20的控制机构60能够提供这一点(当所述控制机构获得工件标记m2或参照72的地点的坐标数据以及关于标记探测机构70的局部的坐标系km3的定向的至少一个信息时)。

引导器件65或控制机构60还能够利用局部的、关于手持式工具机器20的坐标系工作、例如利用关于手持式工具机器20的坐标系kw3工作,所述坐标系具有坐标轴线wx、wy和wz,所述坐标轴线相对于彼此成直角。所述坐标轴线也能够借助例如在上面提及的旋转矩阵(1)、(2)和(3)例如借助程序代码被转换到全局的、关于工作空间r的坐标系kr3上,控制程序63含有所述程序代码并且处理器61能够实施所述程序代码。例如,引导器件65或控制机构60能够使工作工具25的侵入区域eb、例如到工件w中的前面的切割边的坐标涉及局部的坐标系kw3,以便将工作工具25最佳地关于工作区域ab、尤其工作线al来定位和/或引导。

以相同的方式,还能够例如借助工件位置探测机构97来跟踪工件w在工作空间r中的位置,所述工件位置探测机构同样具有其局部的、关于工作空间r可以说活动的具有坐标轴线tx、ty和tz的坐标系kt3。参照72或工件标记m2的地点在于图18中示出的状况下关于标记探测机构70的局部的坐标系km3以及关于工件位置探测机构97的坐标系kt3是已知的。现在如果工件标记m2到坐标系kt3上的地方是已知的并且工件w接下来进行运动,则能够在工件w变换定位、例如其转动和/或平移的位移之后测定坐标系kt3的新的地方,工件标记m2的地点或坐标确实涉及所述坐标系。由此,能够测定工件标记m2关于全局的、涉及工作空间r的坐标系km3的新的坐标。工件w绕一轴线、例如绕所述工件的纵向轴线或绕纵向中间轴线的旋转能够关于坐标系kr3尤其借助开头提及的公式(1)-(3)进行跟踪。

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