车辆控制方法和装置与流程

文档序号:18211857发布日期:2019-07-19 22:22阅读:144来源:国知局
车辆控制方法和装置与流程

本发明涉及物流领域,尤其涉及一种车辆控制方法和装置。



背景技术:

通常仓储物流领域中的无人运输车的行驶路径是在执行任务前就规划好的,各无人运输车在活动空间中按规划好的行驶路径行驶到指定地点即可。然而由于无人运输车在搬运货物过程中需要人工参与装卸货物,因此会占用某一位置一段时间。但是由于该无人车的停留会导致其他需要经过此处的无人车不能通过,因此只能在行驶区域的预设坐标节点上进行等待。待被占用位置空闲且原占用该位置的无人车完全驶离后才能够进行移动。需要通过该位置的各无人车由于停留在行驶区域的不同预设坐标节点上,因此会占用较多的空间资源,造成行驶区域中其他无人车堵车或行驶缓慢的情况出现,降低了整个行驶区域内的物流工作效率以及通行能力。

在背景技术中公开的上述信息仅用于加强对本发明的背景的理解,因此其可能包含没有形成为本领域普通技术人员所知晓的现有技术的信息。



技术实现要素:

本发明实施例提供一种车辆控制方法和装置,以解决背景技术中的一个或多个技术问题。

第一方面,本发明实施例提供了一种车辆控制方法,包括:

检测目标地点是否处于占用状态;

若处于占用状态,则获取所述目标地点的预设范围内各车辆的行驶路径;

根据所述各车辆的行驶路径,确定需通过所述目标地点的各待控车辆;

向在所述预设范围内位于同一行驶路径上的各待控车辆发送靠近指令,使各待控车辆向所述目标地点靠近,且保证相邻的两个待控车辆之间处于安全距离。

在一种实施方式中,还包括:

向已靠近所述目标地点的各待控车辆发送跟车指令,使各待控车辆在目标地点处于非占用状态时,能够同时移动。

在一种实施方式中,还包括:

向最靠近所述目标地点的待控车辆发送防干涉指令,以使该待控车辆所处位置不干涉占用所述目标地点的障碍物或车辆的作业。

在一种实施方式中,获取所述目标地点的预设范围内各车辆的行驶路径,包括:

基于行驶区域的地图,确定包含所述目标地点的地图道路;

确定所述目标地点的预设范围内的所述地图道路上具有的车辆;

获取所述车辆的行驶路径。

在一种实施方式中,向在所述预设范围内位于同一行驶路径上的各待控车辆发送靠近指令,包括:

若所述预设范围内包括多个所述行驶路径时,则根据预设规则,向其中一个所述行驶路径上的各待控车辆发送靠近指令。

在一种实施方式中,若所述预设范围内包括多个所述行驶路径时,则根据预设规则,向其中一个所述行驶路径上的各待控车辆发送靠近指令,包括:

确定每个所述行驶路径上的车辆个数;

向车辆个数最多的所述行驶路径上的各待控车辆发送靠近指令。

在一种实施方式中,若所述预设范围内包括多个所述行驶路径时,则根据预设规则,向其中一个所述行驶路径上的各待控车辆发送靠近指令,包括:

确定每个所述行驶路径上最靠近所述目标地点的待控车辆发送占用请求的时间;

向最先发送占用请求的待控车辆所在的行驶路径上的各待控车辆发送靠近指令。

在一种实施方式中,若所述预设范围内包括多个所述行驶路径时,则根据预设规则,向其中一个所述行驶路径上的各待控车辆发送靠近指令,包括:

确定占用所述目标地点的障碍物或车辆的移动方向;

向与所述障碍物或车辆的移动方向一致的所述行驶路径上的各待控车辆发送靠近指令。

在一种实施方式中,所述安全距离小于行驶区域的地图上相邻两坐标节点之间的距离,其中,所述坐标节点用于停放车辆。

第二方面,本发明实施例提供了一种车辆控制方法,包括:

确定目标地点的占用状态;

若处于占用状态,则接收调度中心发送的靠近指令;

根据所述靠近指令,向所述目标地点靠近,且保证与前方障碍物或车辆之间处于安全距离。

在一种实施方式中,还包括:

接收所述调度中心发送的跟车指令;

根据所述跟车指令,实时检测所述前方障碍物或车辆的运动状态;

若检测到所述前方障碍物或车辆的运动状态改变,则随所述障碍物或车辆同时启动。

第三方面,本发明实施例提供了一种车辆控制装置,包括:

检测模块,用于检测目标地点是否处于占用状态;

获取模块,用于若处于占用状态,则获取所述目标地点的预设范围内各车辆的行驶路径;

确定模块,用于根据所述各车辆的行驶路径,确定需通过所述目标地点的各待控车辆;

靠近指令模块,用于向在所述预设范围内位于同一行驶路径上的各待控车辆发送靠近指令,使各待控车辆向所述目标地点靠近,且保证相邻的两个待控车辆之间处于安全距离。

在一种实施方式中,还包括:

跟车指令模块,用于向已靠近所述目标地点的各待控车辆发送跟车指令,使各待控车辆在目标地点处于非占用状态时,能够同时移动。

在一种实施方式中,还包括:

干涉指令模块,用于向最靠近所述目标地点的待控车辆发送防干涉指令,以使该待控车辆所处位置不干涉占用所述目标地点的障碍物或车辆的作业。

在一种实施方式中,所述获取模块包括:

第一确定子模块,用于基于行驶区域的地图,确定包含所述目标地点的地图道路;

第二确定子模块,用于确定所述目标地点的预设范围内的所述地图道路上具有的车辆;

获取子模块,用于获取所述车辆的行驶路径。

第四方面,本发明实施例提供了一种车辆控制装置,包括:

状态确定模块,用于确定目标地点的占用状态;

靠近指令接收模块,用于若处于占用状态,则接收调度中心发送的靠近指令;

控制模块,用于根据所述靠近指令,向所述目标地点靠近,且保证与前方障碍物或车辆之间处于安全距离。

在一种实施方式中,还包括:

跟车指令接收模块,用于接收所述调度中心发送的跟车指令;

检测模块,用于根据所述跟车指令,实时检测所述前方障碍物或车辆的运动状态;

随动模块,用于若检测到所述前方障碍物或车辆的运动状态改变,则随所述障碍物或车辆同时启动。

第五方面,本发明实施例提供了一种车辆控制终端,所述车辆控制终端的功能可以通过硬件实现,也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。

在一个可能的设计中,所述车辆控制终端的结构中包括处理器和存储器,所述存储器用于存储支持所述车辆控制终端执行上述车辆控制方法的程序,所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。所述车辆控制终端还可以包括通信接口,用于与其他设备或通信网络通信。

第六方面,本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质,用于存储车辆控制终端所用的计算机软件指令,其包括用于执行上述车辆控制方法所涉及的程序。

上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果:本发明实施例通过使将要通过目标地点的各车辆向目标地点靠近,从而缩短了各车辆间的距离,因此能够节省行驶区域中等待通过目标地点的各车辆所占用的空间资源,提高了行驶区域内各车辆的工作效率。

上述概述仅仅是为了说明书的目的,并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外,通过参考附图和以下的详细描述,本发明进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。

附图说明

在附图中,除非另外规定,否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解,这些附图仅描绘了根据本发明公开的一些实施方式,而不应将其视为是对本发明范围的限制。

图1示出根据本发明实施例的车辆控制方法的流程图。

图2示出根据本发明另一实施例的车辆控制方法的流程图。

图3示出根据本发明另一实施例的车辆控制方法的流程图。

图4示出根据本发明实施例的车辆控制方法的步骤s200的具体流程图。

图5示出根据本发明另一实施例的车辆控制方法的流程图。

图6示出根据本发明另一实施例的车辆控制方法的流程图。

图7示出根据本发明另一实施例的车辆控制方法的流程图。

图8示出根据本发明实施例的车辆控制装置的结构框图。

图9示出根据本发明另一实施例的车辆控制装置的结构框图。

图10示出根据本发明另一实施例的车辆控制装置的结构框图。

图11示出根据本发明另一实施例的车辆控制装置的结构框图。

图12示出根据本发明另一实施例的车辆控制装置的结构框图。

图13示出根据本发明实施例的车辆控制终端的结构示意图。

图14示出根据本发明实施例的车辆控制方法的应用示意图。

具体实施方式

在下文中,仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样,在不脱离本发明的精神或范围的情况下,可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此,附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。

图1示出本发明实施例的车辆控制方法的流程图。如图1所示,该车辆控制方法包括:

s100:检测目标地点是否处于占用状态。

其中,目标地点表示车辆需要到达或者经过的地点。目标地点可以是行驶区域中可行驶的任意地点。例如,行驶区域所对应的网格地图中的各个节点可以作为目标地点。行驶区域可以理解为工作空间中供车辆移动的区域。例如,仓库或工作站的地面即为行驶区域。

s200:若目标地点处于占用状态,则获取目标地点的预设范围内各车辆的行驶路径。

其中,预设范围可以包括用户预先设定好的区域,可以是以目标地点为中心所展开的任意形状、任意面积的平面覆盖区域。具体的形状和面积可根据行驶区域或工作需求进行适应性调整。行驶路径可以包括各车辆根据所需执行任务而预先规划好的行走轨迹,也可以包括各车辆根据所需执行任务和行驶区域的交通状态,实时生成的行走轨迹。

s300:根据各车辆的行驶路径,确定需通过目标地点的各待控车辆。由于预设范围内各车辆的行驶轨迹不尽相同,因此需要先确定哪些车辆的行驶轨迹是穿过目标地点的。然后在进一步确定哪些车辆是位于已经经过目标地点的路段上的,哪些是位于还未经过目标地点的路段上的。并将未经过目标地点的行驶路径上的各车辆筛选出作为待控车辆。

s400:向在预设范围内位于同一行驶路径上的各待控车辆发送靠近指令,使各待控车辆向目标地点靠近,且保证相邻的两个待控车辆之间处于安全距离。

其中,位于同一行驶路径上可以理解为各个待控车辆处于同一轨迹上。例如,各个待控车辆间隔排布在同一条直线或曲线路径上。使各待控车辆向目标地点靠近可以理解为缩短同一行驶路径上各个待控车辆之间的间距,进而实现缩短同一行驶路径上各个待控车辆与目标地点之间的距离,因此能够节省行驶区域中等待通过目标地点的各车辆所占用的空间资源,提高了行驶区域内各车辆的工作效率。安全距离可以理解为避免待控车辆与前方车辆或障碍物发生碰撞所需要保留的间距。

在一种实施方式中,如图2所示,该车辆控制方法还包括:

s500:向已靠近目标地点的各待控车辆发送跟车指令,使各待控车辆在目标地点处于非占用状态时,能够同时移动。目标地点处于非占用状态可以理解为原占用目标地点的障碍物或车辆开始、即将或完全离开目标地点。障碍物可以包括货物、货架、车辆等。例如,当障碍物为车辆时,当车辆开始移动并逐渐离开目标地点时,其余待控车辆即同时跟随原占用目标地点上的车辆同步移动。优选的,为了避免发生碰撞,各个待控车辆可以采用与原占用目标地点的车辆相同的行驶速度进行移动。

需要说明的是,各待控车辆与占用目标地点的障碍物或车辆进行随动的过程,可以是各待控车辆利用自身探测器(例如避障雷达)检测前方障碍物或车辆的运动状态而实现的随动,也可以是各待控车辆根据接收到的控制指令而实现的随动。

在一个实施方式中,为了保证各待控车辆之间能够始终保持安全距离,需要进行待控车辆与前方车辆或障碍物之间距离的实时监测。具体的,当待控车辆检测到与前车(或障碍物)的距离等于安全距离时,则正常行驶。当检测到与前车(或障碍物)的距离大于安全距离时,则加速行驶至与前车(或障碍物)的距离等于安全距离。当检测到与前车(或障碍物)的距离小于安全距离时,则停止或减速行驶至与前车(或障碍物)的距离等于安全距离。

本发明实施例通过向待控车辆发送靠近指令和跟车指令,从而实现了在减少待控车辆车距节省行驶空间占用空间的同时,还实现了各待控车辆的随动,有效提高了车辆的运输效率,并且节省了控制各车辆移动的通信成本和拆解调度车辆所执行任务的成本。

在一种实施方式中,如图3所示,该车辆控制方法还包括:

s600:向最靠近目标地点的待控车辆发送防干涉指令,以使该待控车辆所处位置不干涉占用目标地点的障碍物或车辆的作业。即,使最靠近目标地点的待控车辆向目标地点移动时,所停留的位置不能够干涉目标地点上的障碍物或车辆进行作业动作。

在一种实施方式中,如图4所示,获取目标地点的预设范围内各车辆的行驶路径,包括:

s210:基于行驶区域的地图,确定包含目标地点的地图道路。为了使得各个车辆在行驶区域中能够有序的行驶,因此需要构建行驶区域的地图,并在地图上规划出地图道路,从而使得位于行驶区域中的各车辆能够按地图道路规范的行驶。例如,当地图为网格状时,每个横向和竖向的网格线即为各车辆允许行驶的区域。

s220:确定目标地点的预设范围内的地图道路上具有的车辆。

s230:获取车辆的行驶路径。行驶路径为基于各地图道路所规划出的车辆的行驶轨迹。

在一种实施方式中,向在预设范围内位于同一行驶路径上的各待控车辆发送靠近指令,包括:

若预设范围内包括多个行驶路径时,则根据预设规则,向其中一个行驶路径上的各待控车辆发送靠近指令。

在一种实施方式中,如图5所示,若预设范围内包括多个行驶路径时,则根据预设规则,向其中一个行驶路径上的各待控车辆发送靠近指令,包括:

s410:确定每个行驶路径上的车辆个数。

s420:向车辆个数最多的行驶路径上的各待控车辆发送靠近指令。

在一种实施方式中,如图5所示,若预设范围内包括多个行驶路径时,则根据预设规则,向其中一个行驶路径上的各待控车辆发送靠近指令,包括:

s430:确定每个行驶路径上最靠近目标地点的待控车辆发送占用请求的时间。

s440:向最先发送占用请求的待控车辆所在的行驶路径上的各待控车辆发送靠近指令。

在一种实施方式中,如图5所示,若预设范围内包括多个行驶路径时,则根据预设规则,向其中一个行驶路径上的各待控车辆发送靠近指令,包括:

s450:确定占用目标地点的障碍物或车辆的移动方向。

s460:向与障碍物或车辆的移动方向一致的行驶路径上的各待控车辆发送靠近指令。

即,图5示出了步骤s400的三种实施方式。

在一种实施方式中,安全距离小于行驶区域的地图上相邻两坐标节点之间的距离,其中,坐标节点用于停放车辆。需要说明的是,行驶区域的地图有行驶道路和坐标节点构成。例如,网格状地图中,网格线即为行驶道路,各网格线的交叉点即为坐标节点。地图通过坐标节点能够准确的获取行驶在该地图中的各个车辆的准确位置。

在一个实施方式中,上述各实施例的车辆控制方法可以应用于物流调度系统中。

图6示出本发明实施例的车辆控制方法的流程图。如图6所示,该车辆控制方法包括:

s10:确定目标地点的占用状态。

s20:若处于占用状态,则接收调度中心发送的靠近指令。

s30:根据靠近指令,向目标地点靠近,且保证与前方障碍物或车辆之间处于安全距离。

在一种实施方式中,如图7所示,该车辆控制方法还包括:

s40:接收调度中心发送的跟车指令。

s50:根据跟车指令,实时检测前方障碍物或车辆的运动状态。

s60:若检测到前方障碍物或车辆的运动状态改变,则随障碍物或车辆同时启动。

在一个实施例中,各待控车辆与占用目标地点的障碍物或车辆进行随动的过程,可以是各待控车辆利用自身探测器(例如避障雷达)检测前方障碍物或车辆的运动状态而实现的随动,也可以是各待控车辆根据调度中心控制而实现的随动。

为了保证各待控车辆之间能够始终保持安全距离,需要进行待控车辆与前方车辆或障碍物之间距离的实时监测。具体的,当待控车辆检测到与前车(或障碍物)的距离等于安全距离时,则正常行驶。当检测到与前车(或障碍物)的距离大于安全距离时,则加速行驶至与前车(或障碍物)的距离等于安全距离。当检测到与前车(或障碍物)的距离小于安全距离时,则停止或减速行驶至与前车(或障碍物)的距离等于安全距离。

需要说明的是,上述实施方式中涉及的名词,可参照前文中对应的相关解释进行理解,在此不再赘述。

在一个实施方式中,上述各实施例的车辆控制方法可以应用于仓储物流领域的无人车中。

图8示出本发明实施例的车辆控制装置的结构图。如图8所示,该车辆控制装置包括:

检测模块10,用于检测目标地点是否处于占用状态。

获取模块20,用于若处于占用状态,则获取目标地点的预设范围内各车辆的行驶路径。

确定模块30,用于根据各车辆的行驶路径,确定需通过目标地点的各待控车辆。

靠近指令模块40,用于向在预设范围内位于同一行驶路径上的各待控车辆发送靠近指令,使各待控车辆向目标地点靠近,且保证相邻的两个待控车辆之间处于安全距离。

在一种实施方式中,如图9所示,车辆控制装置还包括:

跟车指令模块50,用于向已靠近目标地点的各待控车辆发送跟车指令,使各待控车辆在目标地点处于非占用状态时,能够同时移动。

在一种实施方式中,如图10所示,车辆控制装置还包括:

干涉指令模块60,用于向最靠近目标地点的待控车辆发送防干涉指令,以使该待控车辆所处位置不干涉占用目标地点的障碍物或车辆的作业。

在一种实施方式中,获取模块20包括:

第一确定子模块,用于基于行驶区域的地图,确定包含目标地点的地图道路。

第二确定子模块,用于确定目标地点的预设范围内的地图道路上具有的车辆。

获取子模块,用于获取车辆的行驶路径。

图11示出本发明实施例的车辆控制装置的结构图。如图11所示,该车辆控制装置包括:

状态确定模块100,用于确定目标地点的占用状态。

靠近指令接收模块200,用于若处于占用状态,则接收调度中心发送的靠近指令。

控制模块300,用于根据靠近指令,向目标地点靠近,且保证与前方障碍物或车辆之间处于安全距离。

在一种实施方式中,如图12所示,车辆控制装置还包括:

跟车指令接收模块400,用于接收调度中心发送的跟车指令。

检测模块500,用于根据跟车指令,实时检测前方障碍物或车辆的运动状态。

随动模块600,用于若检测到前方障碍物或车辆的运动状态改变,则随障碍物或车辆同时启动。

本发明实施例各装置中的各模块的功能可以参见上述方法中的对应描述,在此不再赘述。

图13示出根据本发明实施例的车辆控制终端的结构框图。如图13所示,该终端包括:存储器910和处理器920,存储器910内存储有可在处理器920上运行的计算机程序。所述处理器920执行所述计算机程序时实现上述实施例中的车辆控制方法。所述存储器910和处理器920的数量可以为一个或多个。

该终端还包括:

通信接口930,用于与外界设备进行通信,进行数据交互传输。

存储器910可能包含高速ram存储器,也可能还包括非易失性存储器(non-volatilememory),例如至少一个磁盘存储器。

如果存储器910、处理器920和通信接口930独立实现,则存储器910、处理器920和通信接口930可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。所述总线可以是工业标准体系结构(isa,industrystandardarchitecture)总线、外部设备互连(pci,peripheralcomponentinterconnect)总线或扩展工业标准体系结构(eisa,extendedindustrystandardarchitecture)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示,图13中仅用一条粗线表示,但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选的,在具体实现上,如果存储器910、处理器920及通信接口930集成在一块芯片上,则存储器910、处理器920及通信接口930可以通过内部接口完成相互间的通信。

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质,其存储有计算机程序,该程序被处理器执行时实现上述实施例中任一所述方法。

下面通过一个应用示例说明本发明实施例的技术效果。

如图14所示,在行驶区域中的a点为目标地点,车辆a、b、c为需要通过a点的待控车辆。行驶区域中的a、b、c、d为行驶区域地图中的坐标节点。直线x和竖线y为行驶区域地图中的两条地图道路。

若未应用本发明实施例的方法,当节点a被占用时,则调度系统会给a、b、c车发送分别到达b、c、d的任务指令;假设某时刻a点被释放,不计算系统延时的情况下,假设车的平均速度为v,时间为t,距离为d,则3台车通过a点的总耗时为:

t1=(dab+dac+dad)/v。

若应用本发明实施例的方法,当节点a被占用时,调度系统会给3台车都发送到达b点的跟车运动指令;a车会停留在b点等待,b车和c车会紧跟a车驻车等待;某时刻,a点被释放,调度系统会同时给3台车发送通过a点的跟车指令,a车在启动后,b、c车紧跟着立即启动,3台车通过a点的总耗时:

t2=(dab+dab+dbc)/v。

由此可知,显然t2<t1。因此本发明实施例的方式显著提升了工作效率。

在本说明书的描述中,参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。而且,描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外,在不相互矛盾的情况下,本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外,术语“第一”、“第二”仅用于描述目的,而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此,限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中,“多个”的含义是两个或两个以上,除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为,表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分,并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现,其中可以不按所示出或讨论的顺序,包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序,来执行功能,这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤,例如,可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表,可以具体实现在任何计算机可读介质中,以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用,或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言,“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下:具有一个或多个布线的电连接部(电子装置),便携式计算机盘盒(磁装置),随机存取存储器(ram),只读存储器(rom),可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器),光纤装置,以及便携式只读存储器(cdrom)。另外,计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质,因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描,接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序,然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解,本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中,多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如,如果用硬件来实现,和在另一实施方式中一样,可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现:具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路,具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路,可编程门阵列(pga),现场可编程门阵列(fpga)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成,所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中,该程序在执行时,包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外,在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中,也可以是各个单元单独物理存在,也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现,也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时,也可以存储在一个计算机可读存储介质中。所述存储介质可以是只读存储器,磁盘或光盘等。

以上所述,仅为本发明的具体实施方式,但本发明的保护范围并不局限于此,任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内,可轻易想到其各种变化或替换,这些都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此,本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

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