操作部控制装置、车辆控制系统以及车辆控制方法与流程

[0001]
本公开涉及一种操作部控制装置、车辆控制系统以及车辆控制方法。


背景技术：

[0002]
在日本特开2018-184122号公报中，公开了一种与教练车用辅助制动器装置有关的发明。在该教练车用辅助制动器装置中，被配置在副驾驶座侧的制动器踏板(操作部)与被配置在驾驶座侧的制动器装置经由缆线而被连接在一起，当踩踏副驾驶座侧的制动器踏板时，制动器装置会进行动作。


技术实现要素：

[0003]
发明所要解决的课题
[0004]
在教练车中，在提高驾驶座的乘员也就是学员(第一操作者)的技术的观点上，优选为，能够由教官(第二操作者)直接向学员示范转向盘的操作量与制动器踏板的操作量。此外，在由教官实施的学员的熟练程度的确认的观点上，优选为，教官能够确认学员的转向盘的操作量与制动器踏板的操作量。
[0005]
在日本特开2018-184122号公报中所记载的现有技术中，虽然被设为能够从副驾驶座侧对制动器装置进行操作，但是无法将由副驾驶座侧的乘员实施的制动器踏板的操作量传递给驾驶座侧的乘员。即，在日本特开2018-184122号公报中所记载的技术，在于第一操作者和第二操作者之间实施操作部的操作量的传递这一点上，还存在改善的余地。
[0006]
本公开的目的在于，考虑到上述实际情况，而获得一种能够在第一操作者和第二操作者之间实施操作部的操作量的传递的操作部控制装置以及车辆控制系统。
[0007]
用于解决课题的手段
[0008]
第一方式的操作部控制装置，包括：存储部；处理器，其与所述存储部相连接，所述处理器被构成为，取得对车辆进行操作的第一操作部的操作量信息，发送表示所述第一操作部的操作量信息的第一信号，并接收表示与该第一操作部不同的对所述车辆进行操作的第二操作部的操作量信息的第二信号，对所述第一信号的发送状态和所述第二信号的接收状态进行切换，基于在所述接收状态下所接收到的所述第二信号，根据所述第二操作部的操作量而使所述第一操作部驱动。
[0009]
根据第一方式，取得对车辆进行操作的第一操作部的操作量信息，并发送表示第一操作部的操作量信息的第一信号。此外，接收表示与第一操作部不同的对车辆进行操作的第二操作部的操作量信息的第二信号。
[0010]
另一方面，对第一信号的发送状态和第二信号的接收状态进行切换。而且，基于在接收状态下所接收到的第二信号，根据第二操作部的操作量信息，从而使第一操作部驱动。
[0011]
因此，例如，通过将本公开的操作部控制装置搭载于具备了第一操作者所操作的操作部的远程操作装置上、和具备了第二操作者所操作的操作部的车辆上，从而能够反映出远程操作装置的操作部与车辆的操作部之间的操作量。
[0012]
详细而言，在远程操作装置侧的操作部控制装置被设为第一信号的发送状态、且车辆侧的操作部控制装置被设为第二信号的接收状态的情况下，远程操作装置的操作部(第二操作部)的操作量被反映在车辆的操作部(第一操作部)上。
[0013]
另一方面，在车辆侧的操作部控制装置被设为第一信号的发送状态、且远程操作装置侧的操作部控制装置被设为第二信号的接收状态的情况下，车辆的操作部(第二操作部)的操作量被反映在远程操作装置的操作部(第一操作部)上。
[0014]
第二方式的车辆控制系统，包括：第一处理器，其被搭载在对车辆进行远程操作的远程操作装置上；第二处理器，其被搭载在所述车辆上，所述第一处理器被构成为，取得被搭载在所述远程操作装置上的第一操作部的第一操作量信息，所述第二处理器被构成为，取得被搭载在所述车辆上的第二操作部的第二操作量信息，所述第一处理器被构成为，发送表示所述第一操作量信息的第一信号，并接收表示所述第二操作量信息的第二信号，所述第二处理器被构成为，发送所述第二信号，并接收所述第一信号，所述第一处理器被构成为，基于所接收到的所述第二信号而使所述第一操作部驱动，所述第二处理器被构成为，基于所接收到的所述第一信号而使所述第二操作部驱动，所述第一处理器以及所述第二处理器中的至少一方被构成为，在所述第二处理器基于所述第一信号而使所述第二操作部驱动的第一模式、和所述第一处理器基于所述第二信号而使所述第一操作部驱动的第二模式中切换。
[0015]
根据第二方式，对车辆进行远程操作的远程操作装置以及车辆，通过远程操作装置以及车辆中的至少一方而可被切换为第一模式和第二模式。
[0016]
在处于第一模式的状态下，在远程操作装置中取得由第一操作者所操作的第一操作部的第一操作量信息，并从远程操作装置发送表示该第一操作量信息的第一信号。该第一信号在车辆中被接收，且车辆基于该第一信号而使车辆的第二操作部驱动。因此，远程操作装置的第一操作量信息被反映在车辆的第二操作部上。
[0017]
另一方面，在处于第二模式的状态下，在第二操作信息取得部中取得在车辆中由第二操作者所操作的第二操作部的第二操作量信息，并发送表示该第二操作量信息的第二信号。该第二信号在远程操作装置中被接收，并且远程操作装置基于该第二信号而使远程操作装置的第一操作部驱动。因此，车辆的第二操作量信息被反映在远程操作装置的第一操作部上。
[0018]
第三方式的车辆控制系统为，在第二方式的车辆控制系统中，所述第一操作量信息以及所述第二操作量信息包括转向盘、加速器踏板以及制动器踏板中的至少一个的操作量信息。
[0019]
根据第三方式，能够在对远程操作装置进行操作的第一操作者和对车辆进行操作的第二操作者之间，实施转向盘、加速器踏板以及制动器踏板中的至少一个的操作量的传递。
[0020]
第四方式的车辆控制系统为，在第二方式或第三方式的车辆控制系统中，具备服务器，所述服务器包括第三处理器，所述第三处理器能够从所述第一处理器接收所述第一信号并将该第一信号发送至所述第二处理器，并且从所述第二处理器接收所述第二信号并将该第二信号发送至所述第一处理器。
[0021]
根据第四方式，发送表示对远程操作装置进行操作的第一操作者的第一操作量信
息的第一信号并在服务器中接收，并且将该第一信号从该服务器被发送至车辆。此外，发送表示对车辆进行操作的第二操作者的第二操作量信息的第二信号并在服务器中接收，并且从该服务器发送该第二信号。
[0022]
第五方式的车辆控制系统为，在第二方式至第四方式的车辆控制系统中，所述第二处理器被构成为，在并非所述第一模式以及所述第二模式中的任意一个模式时，对该车辆进行自动驾驶。
[0023]
根据第五方式，能够在并非第一模式以及第二模式时，对车辆进行自动驾驶。
[0024]
发明效果
[0025]
第一方式的操作部控制装置能够在第一操作者和第二操作者之间实施操作部的操作量的传递。
[0026]
第二方式的车辆控制系统能够在第一操作者和第二操作者之间实施操作部的操作量的传递。
[0027]
第三方式的车辆控制系统能够有助于第一操作者对第二操作者的驾驶技术的掌握和第二操作者对第一操作者的驾驶技术的掌握。
[0028]
在第四方式的车辆控制系统中，即使车辆和远程操作装置分离，也能够在第一操作者和第二操作者之间实施操作部的操作量的传递。
[0029]
第五方式的车辆控制系统能够在不需要进行第一操作者与第二操作者之间的操作量的传递的情况下，使车辆进行自动驾驶。
附图说明
[0030]
图1为对本实施方式所涉及的车辆控制系统的结构进行例示的功能框图。
[0031]
图2为对本实施方式所涉及的车辆控制系统的车辆的硬件结构进行例示的框图。
[0032]
图3为对本实施方式所涉及的车辆控制系统的被搭载在车辆上的驱动部的结构进行例示的框图。
[0033]
图4为对本实施方式所涉及的车辆控制系统的操作部及其周边的结构进行例示的框图。
[0034]
图5为对本实施方式所涉及的车辆控制系统的服务器的硬件结构进行例示的框图。
[0035]
图6为对本实施方式所涉及的车辆控制系统的结构进行例示的示意图。
[0036]
图7为对本实施方式所涉及的车辆控制系统的车辆行驶时的处理进行例示的流程图。
[0037]
图8为对本实施方式所涉及的车辆控制系统的第一教练模式以及第二教练模式的各个模式中的在车辆侧的处理进行例示的流程图。
[0038]
图9为对本实施方式所涉及的车辆控制系统的第一教练模式以及第二教练模式的各个模式中的在远程操作装置侧的处理进行例示的流程图。
[0039]
图10a为表示本实施方式所涉及的车辆控制系统的第一教练模式以及第二教练模式中的转向盘的动作状态、且对第一教练模式中的远程操作装置的转向盘以及第二教练模式中的车辆的转向盘的动作状态进行例示的示意图。
[0040]
图10b为表示本实施方式所涉及的车辆控制系统的第一教练模式以及第二教练模
式中的转向盘的动作状态、且对第一教练模式中的车辆的转向盘以及第二教练模式中的远程操作装置的转向盘的动作状态进行例示的示意图。
[0041]
图11a为表示本实施方式所涉及的车辆控制系统的第一教练模式以及第二教练模式中的制动器踏板的动作状态、且对第一教练模式中的远程操作装置的制动器踏板以及第二教练模式中的车辆的制动器踏板的动作状态进行例示的示意图。
[0042]
图11b为表示本实施方式所涉及的车辆控制系统的第一教练模式以及第二教练模式中的制动器踏板的动作状态、且对第一教练模式中的车辆的制动器踏板以及第二教练模式中的远程操作装置的制动器踏板的动作状态进行例示的示意图。
具体实施方式
[0043]
以下，利用图1～图11b来对本公开所涉及的“车辆控制系统10”的实施方式的一个示例进行说明。如图6所示那样，车辆控制系统10被构成为，包括“车辆12”、“远程操作装置14”以及“服务器16”。
[0044]
还如图1所示的那样，车辆12具备车辆控制装置18，远程操作装置14具备作为操作部控制装置的“远程控制装置20”。而且，车辆控制装置18、远程控制装置20以及服务器16经由网络n而以彼此能够通信的方式被连接在一起。
[0045]
虽然详细内容将在后文叙述，但该车辆12被构成为，能够执行由车辆控制装置18所实施的自动驾驶、由驾驶员22(第一操作者)所操作的远程操作装置14所实施的远程驾驶(远程操作)以及基于车辆12的驾驶员24(第二操作者)的操作的手动驾驶。
[0046]
如图2所示那样，车辆控制装置18被构成为，包括cpu(central processing unit：中央处理器)18a、rom(read only memory：只读存储器)18b、ram(random access memory：随机存取存储器)18c、存储器18d、通信i/f(interface：接口)18e以及输入输出i/f18f。而且，cpu18a、rom18b、ram18c、存储器18d、通信i/f18e以及输入输出i/f18f经由总线18g而以彼此能够通信的方式被连接在一起。
[0047]
cpu18a为中央运算处理单元，且被设为能够进行各种程序的执行或对车辆12的各部进行控制。详细而言，cpu18a被设为，能够从rom18b中读取程序，并将ram18c作为工作区域而执行程序。而且，被存储在rom18b中的执行程序，通过被cpu18a载入并执行，从而使车辆控制装置18如后文叙述的那样能够发挥各种各样的功能。
[0048]
更详细而言，在rom18b中，存储有各种程序以及各种数据。另一方面，ram18c能够作为工作区域而临时性地对程序或者数据进行存储。
[0049]
存储器18d被构成为，包括hdd(hard disk drive：硬盘驱动器)或者ssd(solid state drive：固态驱动器)，且存储有包括操作系统在内的各种程序以及各种数据。此外，存储器18d被设为，如后文叙述那样能够对车辆12的自动驾驶所需的环境信息等进行存储。
[0050]
通信i/f18e被设为在车辆控制装置18和网络n的连接中使用的接口，且被设为能够与远程控制装置20以及服务器16等进行通信。在该接口中，例如，可使用以太网(注册商标)、fddi、wi-fi(注册商标)等的通信标准。此外，通信i/f18e也可以具备无线装置。
[0051]
该通信i/f18e被设为，能够经由网络n而实施与远程操作装置14的各种信息的接收与发送。详细而言，通信i/f18e被设为，能够经由网络n而从服务器16接收环境信息。另外，在环境信息中，包括有气温、风速、降雨量等的气象信息、震度、海啸等的地震信息、堵
车、事故、道路工程等的交通信息以及地图信息等。而且，这些环境信息被存储在存储器18d中。
[0052]
输入输出i/f18f被设为，用于车辆控制装置18与被搭载在车辆12上的各个装置进行通信的接口。而且，车辆控制装置18经由输入输出i/f18f而以彼此能够通信的方式与后文叙述的各个装置相连接。另外，这些装置也可以与总线18g直接连接。
[0053]
对于与车辆控制装置18连接的装置而言，可列举出gps(global positioning system：全球定位系统)装置26、外部传感器28、内部传感器30、驱动部32以及作为第二操作部的“操作部34”。
[0054]
gps装置26具备对来自gps卫星的信号进行接收的天线，且被设为能够测定车辆12的当前位置。而且，由gps装置26所测定的车辆12的位置信息被输入至存储器18d中，并且在存储器18d中被临时存储起来。
[0055]
外部传感器28被设为在车辆12的周边环境的检测中使用的传感器组。该外部传感器28具备对预定范围进行拍摄的摄像机28a、向预定范围发送探测波的毫米波雷达28b、对预定范围进行扫描的激光雷达(laser imaging detection and ranging：激光成像探测与测量)28c。此外，由摄像机28a获得的摄像图像这样的、由外部传感器28所取得的数据被存储在存储器18d中，并且从通信i/f18e被发送并经由服务器16而被发送至远程操作装置14。
[0056]
内部传感器30被设为在车辆12的行驶状态的检测中使用的传感器组，且具备车速传感器、加速度传感器以及横摆率传感器中的至少一个。而且，由内部传感器30所取得的数据被存储在存储器18d中。
[0057]
驱动部32被设为根据来自车辆控制装置18的控制信号而对车辆12的行驶进行控制的装置，且具备驱动作动器36以及驱动装置38。如图3所示那样，驱动作动器36具备节气门作动器36a、制动器作动器36b以及转向作动器36c。另一方面，驱动装置38具备加速器装置38a、制动器装置38b以及转向装置38c。
[0058]
节气门作动器36a被设为，通过基于来自车辆控制装置18的控制信号而对加速器装置38a进行控制，并对空气向车辆12的发动机的供给量(节气门开度)进行控制，从而能够对车辆12的驱动力进行控制。另外，在车辆12为混合动力车或电动汽车的情况下，也可以根据车辆控制装置18的控制信号而对作为动力源的电机进行控制，从而对车辆12的驱动力进行控制。
[0059]
制动器作动器36b被设为，基于来自车辆控制装置18的控制信号而对制动器装置38b进行控制，从而能够对向车辆12的车轮施加的制动器力进行控制。
[0060]
转向作动器36c基于来自车辆控制装置18的控制信号而对转向装置38c中的、对转向转矩进行控制的辅助电机的驱动力进行控制。由此，转向作动器36c被设为能够对车辆12的转向转矩进行控制。
[0061]
如图4所示那样，操作部34具备操作装置40、操作传感器42以及操作作动器44。操作装置40具备由驾驶员24实施操作的转向盘40a、制动器踏板40b以及加速器踏板40c。另外，操作部34被设为在车辆12的手动驾驶时，能够对驱动装置38进行操作。
[0062]
操作传感器42被设为在操作装置40的操作量的检测中使用的传感器组，且具备旋转角传感器42a、踩踏量传感器42b以及踩踏量传感器42c。旋转角传感器42a被配置在转向盘40a的旋转轴的附近，且被设为能够对转向盘40a旋转时的角度以及角速度进行检测。
[0063]
踩踏量传感器42b被配置在制动器踏板40b的旋转轴的附近，且被设为能够对制动器踏板40b的踏入量进行检测。详细而言，踩踏量传感器42b被设为，能够对制动器踏板40b围绕旋转轴而转动时的角度以及角速度进行检测。
[0064]
踩踏量传感器42c被配置在加速器踏板40c的旋转轴的附近，且被设为能够对加速器踏板40c的踏入量进行检测。详细而言，踩踏量传感器42c被设为，能够对加速器踏板40c围绕旋转轴转动时的角度以及角速度进行检测。另外，由操作传感器42所取得的上述数据被存储在存储器18d中。
[0065]
操作作动器44具备转向作动器44a、踏板作动器44b以及踏板作动器44c。转向作动器44a以包括电机的方式被构成，并且被设置在转向盘40a的旋转轴上。该转向作动器44a被设为，通过基于来自车辆控制装置18的控制信号而被驱动，从而能够使转向盘40a以任意的角速度旋转至任意的旋转角度。
[0066]
踏板作动器44b以包括电机的方式被构成，并且被设置在制动器踏板40b的旋转轴上。该踏板作动器44b被设为，通过基于来自车辆控制装置18的控制信号而被驱动，从而能够使加速器踏板40c以任意的角速度旋转至任意的旋转角度。另外，踏板作动器44b中所采用的电机的负载转矩被设定为如下的值，即，在驾驶员24的脚部被载置在制动器踏板40b的踏板垫上的状态下，通过制动器踏板40b而能够支承该脚部的值。
[0067]
踏板作动器44c以包括电机的方式被构成，并且被设置在加速器踏板40c的旋转轴上。该踏板作动器44c被设为，通过基于来自车辆控制装置18的控制信号而被驱动，从而能够使加速器踏板40c以任意的角速度旋转至任意的旋转角度。另外，踏板作动器44c中所采用的电机的负载转矩被设定为如下的值，即，在驾驶员24的脚部被载置在加速器踏板40c的踏板垫上的状态下，通过加速器踏板40c而能够支承该脚部的值。
[0068]
接下来，使用图1来对车辆控制装置18的功能结构进行说明。车辆控制装置18通过cpu18a读取被存储在rom18b中的执行程序并执行该程序，从而作为如下集合体而发挥功能，即，作为第二操作信息取得部的“操作信息取得部180”、作为第二通信部的“通信部181”、自动驾驶信息取得部182以及“控制部183”的集合体。
[0069]
操作信息取得部180取得由操作部34的操作传感器42所检测出的数据，并发送至通信部181以及控制部183。此外，操作信息取得部180也取得由外部传感器28所取得的摄像图像等数据，并发送至通信部181。而且，操作信息取得部180根据后文叙述的作为第一信号的“信号s1”而取得操作信息也就是远程操作装置14的后文叙述的作为第一操作部的“操作部50”中的操作装置40的操作量(第一操作量信息)，并且将基于该操作量的信号发送至控制部183。
[0070]
通信部181接收从远程操作装置14发送的信号s1。此外，通信部181将从操作信息取得部180接收到的信号、也就是表示操作部34的操作装置40的操作量(第二操作量信息)的作为第二信号的“信号s2”发送至服务器16。而且，通信部181将由外部传感器28所取得的数据也发送至服务器16。
[0071]
自动驾驶信息取得部182取得自动驾驶信息也就是车辆12的自动驾驶所需的数据。在由该自动驾驶信息取得部182所取得的信息中，包含有由gps装置26所测定的车辆12的位置信息、由外部传感器28所获得的与车辆12的周边环境相关的数据、由内部传感器30所获得的与车辆12的行驶状态相关的数据以及从服务器16获得的环境信息等。而且，由自
动驾驶信息取得部182所取得的上述数据被发送至控制部183。
[0072]
如后文叙述那样，控制部183基于通信部181所接收到的来自远程操作装置14的信号s1而使驱动部32进行驱动，从而对车辆12的行驶进行控制。也就是说，在本实施方式中，控制部183作为远程操作控制部而发挥功能。
[0073]
此外，控制部183基于在与远程操作装置14的后文叙述的“驾驶切换部203”连接的触摸面板48上输入的目的地、由自动驾驶信息取得部182所取得的信息而对驱动部32进行控制，从而实施车辆12的自动驾驶。也就是说，在本实施方式中，控制部183作为自动驾驶控制部而发挥功能。
[0074]
而且，虽然详细内容将在后文叙述，但控制部183基于如下信号而使操作部34进行驱动，所述信号为，基于来自远程操作装置14的信号s1而从操作信息取得部180被发送的信号。也就是说，在本实施方式中，控制部183也作为第二驱动控制部而发挥功能。
[0075]
接下来，使用图5来对服务器16的结构进行说明。服务器16被构成为，包括cpu16a、rom16b、ram16c、存储器16d以及通信i/f16e。而且，cpu16a、rom16b、ram16c、存储器16d以及通信i/f16e经由总线16f而以彼此能够通信的方式被连接在一起。另外，cpu16a、rom16b、ram16c、存储器16d以及通信i/f16e具备与构成上述的车辆控制装置18的部件基本相同的功能。而且，通过由cpu16a读取且执行被存储在rom16b中的执行程序，从而使服务器16能够发挥各种各样的功能。
[0076]
详细而言，如图1所示那样，服务器16作为服务器控制部160以及通信部161的集合体而发挥功能。服务器控制部160具有从服务器16的外部取得各种各样的信息的功能。在由服务器控制部160所取得的信息中，除了上述的环境信息之外，还包括新闻信息、基于从远程操作装置14发送的信号s1的数据以及基于从车辆12发送的信号s2的数据。
[0077]
另一方面，通信部161接收从远程操作装置14发送的信号s1以及从车辆12发送的信号s2。此外，通信部161基于由服务器控制部160所取得的数据，而向车辆12发送信号s1以及基于各种各样的数据的信号，并且向远程操作装置14发送信号s2以及基于各种各样的数据的信号。
[0078]
接下来，对远程操作装置14的结构进行说明。也如图1所示那样，远程操作装置14具备远程控制装置20、显示部46、触摸面板48以及操作部50。另外，操作部50包括操作装置40、操作传感器42以及操作作动器44，并且被设为基本上与操作部34相同的结构。
[0079]
远程控制装置20被设为其硬件结构基本上与车辆控制装置18相同的结构，并且作为如下集合体而发挥功能，即，作为第一操作信息取得部的“操作信息取得部200”、作为第一通信部的“通信部201”、“控制部202”以及驾驶切换部203的集合体。此外，在远程控制装置20中，显示部46、触摸面板48以及操作部50以与远程控制装置20彼此能够通信的方式被连接在一起。
[0080]
操作信息取得部200取得由操作部50的操作传感器42所检测出的数据，并发送至通信部161以及控制部202。此外，操作信息取得部200经由通信部201而将基于从车辆12发送的信号的数据发送至控制部202。详细而言，操作信息取得部200根据信号s2而取得操作信息也就是车辆12的操作部34中的操作装置40的操作量，并将基于该操作量的信号发送至控制部202。
[0081]
通信部201基于从操作信息取得部200接收到的信号，而将表示操作部50的操作装
置40的操作量的信号s1发送至服务器16，并且从服务器16接收信号s2以及基于各种各样的数据的信号。另外，在从服务器16发送的数据中，也包含有由摄像机28a获得的摄像图像这样的由车辆12的外部传感器28所取得的数据或环境信息。
[0082]
控制部202基于来自车辆12的信号s2而使操作部50进行驱动。也就是说，在本实施方式中，控制部202作为第一驱动控制部而发挥功能。此外，控制部202基于从操作信息取得部200所取得的数据，而在构成显示部46的多个显示器上显示由车辆12的摄像机28a获得的摄像图像。
[0083]
驾驶切换部203基于来自触摸面板48的信号，而将状态信号发送至控制部202以及经由通信部201而发送至车辆控制装置18。详细而言，触摸面板48具备液晶显示器，并在该液晶显示器上显示有自动驾驶模式、远程操作模式、手动驾驶模式、作为第一模式的第一教练模式以及作为第二模式的第二教练模式的选择画面。
[0084]
并且，通过驾驶员22对触摸面板48进行操作来选择上述多个模式中的一个模式，从而将表示车辆控制系统10处于该模式的状态信号从驾驶切换部203发送至控制部202以及车辆控制装置18，由此车辆控制系统10切换为该模式。另外，车辆控制装置18以及远程控制装置20被设定为，每预定时间对状态信号进行检测。
[0085]
详细而言，当通过驾驶员22而选择了自动驾驶模式时，车辆12的车辆控制装置18将基于由自动驾驶信息取得部182所取得的数据，而由控制部183对驱动部32进行控制，从而实施车辆12的自动驾驶。另外，当通过触摸面板48而选择了自动驾驶模式时，在触摸面板48的液晶显示器上将显示车辆12的周边的地图，驾驶员22能够对车辆12的目的地进行指定。此外，在自动驾驶模式中，车辆12的车辆控制装置18以在由驾驶员24实施的操作装置40的操作下驱动装置38不进行动作的方式对驱动部32进行控制。
[0086]
此外，当通过驾驶员22而选择了远程操作模式时，车辆12的车辆控制装置18将基于从远程操作装置14发送的信号s1而使驱动部32进行驱动，从而对车辆12的行驶进行控制。另一方面，驾驶员22基于被显示在显示部46上的影像等而对操作部50的操作装置40进行操作，从而对车辆12进行远程操作。另外，在远程操作模式中，车辆控制装置18以在由驾驶员24实施的操作装置40的操作下驱动装置38不进行动作的方式对驱动部32进行控制。
[0087]
此外，当通过驾驶员22而选择了手动驾驶模式时，车辆12的驱动装置38将基于由驾驶员24实施的操作部34的操作而被操作。另外，在手动驾驶模式中，车辆控制装置18停止了向驱动部32的信号的发送。
[0088]
接下来，对第一教练模式以及第二教练模式进行说明。这些模式为将车辆12作为教练车来使用时的模式，在为这些模式时，驾驶员22是教官，驾驶员24是学员。
[0089]
在第一教练模式中，与远程操作模式同样地，驾驶员22基于被显示在显示部46上的影像等而对操作部50的操作装置40进行操作，从而对车辆12进行远程操作。
[0090]
在此，在第一教练模式中，在远程操作装置14的操作部50中，由驾驶员22实施的操作装置40的操作量通过操作传感器42而被检测出来。然后，该操作量从远程操作装置14作为信号s1而被发送至车辆12。
[0091]
另一方面，在车辆12侧，通过由车辆控制装置18接收到信号s1并基于信号s1而使操作部34的操作作动器44被驱动，从而使操作装置40被驱动。也就是说，在第一教练模式中，由驾驶员22实施的操作装置40的操作量被反映在车辆12侧的操作装置40上。
[0092]
另一方面，在第二教练模式中，与手动驾驶模式同样地，驾驶员24对操作部34的操作装置40进行操作，从而对车辆12进行操作。
[0093]
在此，在第二教练模式中，在车辆12的操作部34中，由驾驶员24实施的操作装置40的操作量通过操作传感器42而被检测出来。然后，该操作量从车辆12作为信号s2而被发送至远程操作装置14。
[0094]
另一方面，在远程操作装置14侧，通过由远程控制装置20接收到信号s2并基于信号s2而使操作部50的操作作动器44被驱动，从而使操作装置40被驱动。也就是说，在第二教练模式中，由驾驶员24实施的操作装置40的操作量被反映在远程操作装置14侧的操作装置40上。
[0095]
另外，在通过驾驶切换部203而对第一教练模式和第二教练模式实施切换时，在车辆控制装置18的通信部181以及远程控制装置20的通信部201中，信号s1以及信号s2的发送状态和接收状态会被切换。因此，驾驶切换部203也能够被视为，对由通信部181以及通信部201实施的信号的发送状态和接收状态进行切换。
[0096]
(本实施方式的作用以及效果)
[0097]
接下来，对本实施方式的作用以及效果进行说明。
[0098]
如上文所述的那样，在本实施方式所涉及的车辆控制系统10中被设为，能够对自动驾驶模式、远程操作模式、手动驾驶模式、第一教练模式以及第二教练模式进行选择。在下文中，主要使用图7～图9所示的流程图来对车辆控制系统10的控制流程的一个示例进行说明。
[0099]
首先，使用图7来对车辆12的驱动部32的控制流程进行说明。当该控制流程开始时，在步骤s100中，车辆控制装置18的cpu18a基于来自远程操作装置14的状态信号而对车辆12的驾驶模式进行检测。
[0100]
在步骤s101中，cpu18a基于在步骤s100中的检测结果，而对车辆12的驾驶模式是否为自动驾驶模式进行判断。然后，cpu18a在车辆12的驾驶模式为自动驾驶模式的情况下(步骤s101：是)，进入步骤s102，在车辆12的驾驶模式并非自动驾驶模式的情况下(步骤s101：否)，进入步骤s103。
[0101]
在步骤s102中，cpu18a作为自动驾驶信息取得部182而发挥功能，并且取得自动驾驶信息。
[0102]
在步骤s104中，cpu18a作为驱动部32而发挥功能，并且基于在步骤s102中所取得的自动驾驶信息而对驱动部32进行控制，从而实施车辆12的自动驾驶。
[0103]
在步骤s105中，cpu18a基于来自远程操作装置14的状态信号，而对车辆12的自动驾驶模式是否已结束进行判断。cpu18a在自动驾驶模式处于继续过程中的情况下(步骤s105：否)，返回至步骤s102，在自动驾驶模式结束了的情况下(步骤s105：是)，使控制流程结束。
[0104]
另一方面，在从步骤s101进入到步骤s103的情况下，cpu18a基于在步骤s100中的检测结果，而对车辆12的驾驶模式是否为远程驾驶模式进行判断。另外，这里所说的远程驾驶模式的含义是指，车辆12处于远程操作模式或者第一教练模式的状态的意思。然后，cpu18a在车辆12的驾驶模式为远程驾驶模式的情况下(步骤s103：是)，进入步骤s106，cpu18a在车辆12的驾驶模式并非远程驾驶模式的情况下(步骤s103：否)，进入步骤s107。
[0105]
在步骤s106中，cpu18a作为操作信息取得部180而发挥功能，并且从通信部201取得操作信息、即远程操作装置14的操作部50中的操作装置40的操作量。
[0106]
在步骤s108中，cpu18a作为控制部183而发挥功能，并且基于在步骤s106中所获得的操作信息而对驱动部32进行控制。即，驾驶员22对车辆12进行远程操作。
[0107]
在步骤s109中，cpu18a基于来自远程操作装置14的状态信号而对车辆12的驾驶模式进行检测，并对远程驾驶模式是否已结束进行判断。cpu18a在远程驾驶模式处于继续过程中的情况下(步骤s109：否)，返回至步骤s106，在远程驾驶模式结束了的情况下(步骤s109：是)，使控制流程结束。
[0108]
另一方面，在从步骤s103进入到步骤s107的情况下，也就是在车辆12处于手动驾驶模式的情况下，cpu18a基于驾驶员24的操作而对驱动部32进行控制。
[0109]
在步骤s110中，cpu18a基于来自远程操作装置14的状态信号而对车辆12的驾驶模式进行检测，并对手动驾驶模式是否已结束进行判断。cpu18a在手动驾驶模式处于继续中的情况下(步骤s110：否)，返回至步骤s107，在手动驾驶模式结束了的情况下(步骤s110：是)，使控制流程结束。
[0110]
接下来，使用图8、图10以及图11来对车辆12的操作部34的控制流程进行说明。当该控制流程开始时，在步骤s200中，车辆控制装置18的cpu18a基于来自远程操作装置14的状态信号而对车辆12的驾驶模式进行检测。
[0111]
在步骤s201中，cpu18a基于在步骤s200中的检测结果，而对车辆12的驾驶模式是否为第一教练模式进行判断。然后，cpu18a在车辆12的驾驶模式为第一教练模式的情况下(步骤s201：是)，进入步骤s202，cpu18a在车辆12的驾驶模式并非第一教练模式的情况下(步骤s201：否)，进入步骤s203。
[0112]
在步骤s202中，cpu18a作为操作信息取得部180而发挥功能，从通信部181取得操作信息、即远程操作装置14的操作部50中的操作装置40的操作量。
[0113]
在步骤s204中，cpu18a作为控制部183而发挥功能，并且基于操作信息而使操作部34进行驱动。
[0114]
具体而言，当远程操作装置14的驾驶员22如图10a所示那样，将转向盘40a以角速度v1仅旋转旋转角θ1时，则如图10b所示那样，车辆12的转向盘40a以角速度v1仅旋转旋转角θ1。即，远程操作装置14的转向盘40a的操作量被反映在车辆12的转向盘40a上。
[0115]
此外，如图11a所示那样，当远程操作装置14的驾驶员22以角速度v2而将制动器踏板40b仅踩踏旋转角θ2时，则如图11b所示那样，车辆12的制动器踏板40b以角速度v2仅旋转旋转角θ2。即，远程操作装置14的制动器踏板40b的操作量被反映在车辆12的制动器踏板40b上。对于加速器踏板40c而言，这些情况也是同样的。
[0116]
在步骤s205中，cpu18a基于来自远程操作装置14的状态信号而对车辆12的驾驶模式进行检测，并对第一教练模式是否已结束进行判断。cpu18a在第一教练模式处于继续过程中的情况下(步骤s205：否)，返回至步骤s202，在第一教练模式结束了的情况下(步骤s205：是)，使控制流程结束。
[0117]
另一方面，在从步骤s201进入到步骤s203的情况下，cpu18a基于在步骤s200中的检测结果，而对车辆12的驾驶模式是否为第二教练模式进行判断。cpu18a在车辆12的驾驶模式为第二教练模式的情况下(步骤s203：是)，进入步骤s206，在车辆12的驾驶模式并非第
二教练模式的情况下(步骤s203：否)，使控制流程结束。
[0118]
在步骤s206中，cpu18a作为操作信息取得部180而发挥功能，并且取得操作信息、即操作部34中的操作装置40的操作量。
[0119]
在步骤s207中，cpu18a作为通信部181而发挥功能，并且将操作信息发送至远程操作装置14。
[0120]
在步骤s208中，cpu18a基于状态信号而对车辆12的驾驶模式进行检测，并对第二教练模式是否已结束进行判断。cpu18a在第二教练模式处于继续过程中的情况下(步骤s208：否)，返回至步骤s206，在第二教练模式结束了的情况下(步骤s208：是)，使控制流程结束。
[0121]
接下来，使用图9、图10以及图11来对远程操作装置14的操作部50的控制流程进行说明。当该控制流程开始时，在步骤s300中，远程控制装置20的cpu18a基于状态信号而对远程操作装置14的驾驶模式进行检测。
[0122]
在步骤s301中，cpu18a基于在步骤s300中的检测结果，而对远程操作装置14的驾驶模式是否为第一教练模式进行判断。然后，cpu18a在判断出远程操作装置14的驾驶模式为第一教练模式的情况下(步骤s301：是)，进入步骤s302，在远程操作装置14的驾驶模式并非第一教练模式的情况下(步骤s301：否)，进入步骤s303。
[0123]
在步骤s302中，cpu18a作为操作信息取得部200而发挥功能，并取得操作信息、即操作部50中的操作装置40的操作量。
[0124]
在步骤s304中，cpu18a作为通信部201而发挥功能，并且朝向车辆12而发送操作信息。
[0125]
在步骤s305中，cpu18a基于状态信号而对远程操作装置14的驾驶模式进行检测，并对第一教练模式是否已结束进行判断。cpu18a在第一教练模式处于继续过程中的情况下(步骤s305：否)，返回至步骤s302，在第一教练模式结束了的情况下(步骤s305：是)，使控制流程结束。
[0126]
另一方面，在从步骤s301进入到步骤s303的情况下，cpu18a基于在步骤s300中的检测结果，而对远程操作装置14的驾驶模式是否为第二教练模式进行判断。然后，cpu18a在远程操作装置14的驾驶模式为第二教练模式的情况下(步骤s303：是)，进入步骤s306，在远程操作装置14的驾驶模式并非第二教练模式的情况下(步骤s303：否)，使控制流程结束。
[0127]
步骤s306中，cpu18a作为操作信息取得部200而发挥功能，并且从通信部201取得操作信息、即车辆12的操作部34中的操作装置40的操作量。
[0128]
在步骤s307中，cpu18a作为控制部202而发挥功能，并且基于操作信息而使操作部50进行驱动。
[0129]
详细而言，当车辆12的驾驶员24如图10a所示那样，将转向盘40a以角速度v1而仅旋转旋转角θ1时，将如图10b所示那样，远程操作装置14的转向盘40a以角速度v1而仅旋转旋转角θ1。
[0130]
此外，当如图11a所示那样，车辆12的驾驶员24以角速度v2而将制动器踏板40b仅踩踏旋转角θ2时，则如图11b所示那样，远程操作装置14的制动器踏板40b以角速度v2而仅旋转旋转角θ2。对于加速器踏板40c而言，这些情况也是同样的。
[0131]
在步骤s308中，cpu18a基于状态信号而对远程操作装置14的驾驶模式进行检测，
并对第二教练模式是否已结束进行判断。cpu18a在第二教练模式处于继续过程中的情况下(步骤s308：否)，返回至步骤s306，在第二教练模式结束了的情况下(步骤s308：是)，使控制流程结束。
[0132]
如以上说明的那样，在本实施方式中，能够在驾驶员22与驾驶员24之间实施操作部34、50的操作量的传递。
[0133]
即，在本实施方式中，在将车辆12作为教练车而使用时，作为学员的驾驶员24能够感受到作为教官的驾驶员22的技术，从而有助于驾驶员24的技术的提高。另一方面，驾驶员22能够对由驾驶员24所操作的转向盘40a、制动器踏板40b以及加速器踏板40c的动作状态进行确认，从而实施驾驶员24的驾驶技术的熟练程度的确认。
[0134]
此外，在车辆12处于以手动方式被驾驶的状态和被实施远程操作的状态中的任意的状态时，也能够在驾驶员22与驾驶员24之间实施操作部34、50的操作量的传递，并且在不需要该操作量的传递的情况下，车辆12也能够通过自动驾驶而进行行驶。
[0135]
例如，在使用车辆12而实施路上训练等的情况下等，驾驶员22通过选择自动驾驶模式，从而能够使车辆12在不由驾驶员24驾驶的条件下使之移动至预定的地点。
[0136]
此外，在本实施方式中，基于对远程操作装置14进行操作的驾驶员22的操作的信号s1从通信部201被发送并由服务器16接收，并且信号s1从服务器16被发送至车辆12的通信部181。此外，基于对车辆12进行操作的驾驶员24的操作的信号s2从通信部181被发送并由服务器16接收，并且信号s2从服务器16被发送至通信部201。因此，即使车辆12和远程操作装置14分离，也能够在驾驶员22与驾驶员24之间实施操作部34、50的操作量的传递。
[0137]
＜上述实施方式的补充说明＞
[0138]
(1)虽然在上述的实施方式中，在远程操作装置14侧配置触摸面板48，并且远程控制装置20具备作为驾驶切换部203的功能，但并不限定于此。即，也可以在车辆12侧配置触摸面板48，并且车辆控制装置18具备作为驾驶切换部203的功能。
[0139]
(2)此外，虽然在上述的实施方式中，车辆控制系统10具备车辆12、服务器16以及远程操作装置14，但也可以在训练用的以模拟为目的的情况下，设为不包括车辆12以及服务器16的系统。即，也可以设为，将两台去除了用于从远程操作装置14对车辆12进行远程操作的功能的驾驶模拟器设为彼此能够通信的系统。
[0140]
(3)此外，也可以将具有操作信息取得部、通信部、驱动控制部以及驾驶切换部的功能的操作终端(操作部控制装置)设置在现有的车辆以及驾驶模拟器上，从而构成上述那样的车辆控制系统。
[0141]
(4)除此之外，虽然在上述的实施方式中，取得了转向盘、加速器踏板以及制动器踏板的操作量，但既可以设为取得它们中的至少一个的操作量的方式，也可以设为取得除它们以外的操作装置的操作量的方式。