一种机器人的调度方法、装置、设备及介质与流程

文档序号:24643285发布日期:2021-04-13 14:09阅读:55来源:国知局
一种机器人的调度方法、装置、设备及介质与流程

1.本公开涉及机器人控制技术领域,尤其涉及一种机器人的调度方法、装置、设备及介质。


背景技术:

2.随着国内工厂自动化、智能化程度的不断提高,移动机器人的应用越来越广泛,移动机器人的应用规模也逐渐增大,移动机器人应用的环境也越来越复杂。随着机器人数量的增加以及工作环境的复杂程度的增加,如何保证移动机器人系统有序、高效的执行任务显得尤为重要。
3.现有的移动机器人交通管制系统虽解决了机器人相遇的交通管制问题,避免了移动机器人发生碰撞,但是一些特殊路径上,依然还会发生死锁等情况,所以死锁检测算法和解锁是十分必要的。现有技术在解决机器人交通管制死锁问题时,一般采取为发生死锁的机器人重新规划路径的方法,但可能会出现仍然不能解除死锁或者降低机器人的任务执行效率的问题。


技术实现要素:

4.为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题,本公开提供了一种机器人的调度方法、装置、设备及介质。
5.本公开实施例提供了一种机器人的调度方法,所述方法包括:
6.获取机器人运行数据;
7.如果基于所述机器人运行数据确定发生死锁状态,则确定处于所述死锁状态的目标机器人,其中,所述目标机器人的数量为至少两个;
8.在基于所述目标机器人的备用规划路径和预设的死锁路径长度确定满足避让条件时,则控制所述目标机器人执行避让操作解除所述死锁状态。
9.可选的,所述机器人运行数据包括处于运行状态的各运行机器人的待运行站点的占用状态,其中,所述占用状态包括已占用状态和未占用状态,所述运行机器人的数量为至少两个。
10.可选的,所述基于所述机器人运行数据确定发生死锁状态,包括:
11.如果至少两个所述运行机器人的待运行站点的占用状态均为已占用状态,且互相占用对方的待运行站点,则确定发生死锁状态。
12.可选的,所述基于所述目标机器人的备用规划路径和预设的死锁路径长度确定满足避让条件,包括:
13.如果各所述目标机器人均不存在备用规划路径,或者,如果至少一个所述目标机器人存在备用规划路径并且所述备用规划路径长度均大于死锁路径长度,则确定满足避让条件。
14.可选的,所述控制所述目标机器人执行避让操作解除所述死锁状态,包括:
15.确定避让机器人和目标避让站点,所述避让机器人为所述目标机器人中的一个;
16.控制所述避让机器人运行至所述目标避让站点,以解除所述死锁状态。
17.可选的,所述确定避让机器人和所述避让机器人的目标避让站点,包括:
18.确定各所述目标机器人的初始避让站点;
19.将所述初始避让站点与当前站点之间的路径最短的目标机器人确定为所述避让机器人,并将所述避让机器人的初始避让站点确定为所述目标避让站点。
20.可选的,如果基于所述机器人运行数据确定发生死锁状态,则确定处于所述死锁状态的目标机器人之后,还包括:
21.如果至少一个所述目标机器人存在目标规划路径,则确定不满足避让条件,基于所述目标规划路径控制对应的目标机器人运行,以解除死锁状态,其中,所述目标规划路径为小于或等于所述死锁路径长度的备用规划路径。
22.本公开实施例还提供了一种机器人的调度装置,所述装置包括:
23.数据获取模块,用于获取机器人运行数据;
24.状态判断模块,用于如果基于所述机器人运行数据确定发生死锁状态,则确定处于所述死锁状态的目标机器人,其中,所述目标机器人的数量为至少两个;
25.解锁模块,用于在基于所述目标机器人的备用规划路径和预设的死锁路径长度确定满足避让条件时,则控制所述目标机器人执行避让操作解除所述死锁状态。
26.可选的,所述机器人运行数据包括处于运行状态的各运行机器人的待运行站点的占用状态,其中,所述占用状态包括已占用状态和未占用状态,所述运行机器人的数量为至少两个。
27.可选的,所述状态判断模块包括死锁确定单元,具体用于:
28.如果至少两个所述运行机器人的待运行站点的占用状态均为已占用状态,且互相占用对方的待运行站点,则确定发生死锁状态。
29.可选的,所述状态判断模块包括避让确定单元,具体用于:
30.如果各所述目标机器人均不存在备用规划路径,或者,如果至少一个所述目标机器人存在备用规划路径并且所述备用规划路径长度均大于死锁路径长度,则确定满足避让条件。
31.可选的,所述解锁模块具体用于:
32.确定避让机器人和目标避让站点,所述避让机器人为所述目标机器人中的一个;
33.控制所述避让机器人运行至所述目标避让站点,以解除所述死锁状态。
34.可选的,所述解锁模块具体用于:
35.确定各所述目标机器人的初始避让站点;
36.将所述初始避让站点与当前站点之间的路径最短的目标机器人确定为所述避让机器人,并将所述避让机器人的初始避让站点确定为所述目标避让站点。
37.可选的,所述装置还包括规划解锁模块,用于:如果基于所述机器人运行数据确定发生死锁状态,则确定处于所述死锁状态的目标机器人之后,
38.如果至少一个所述目标机器人存在目标规划路径,则确定不满足避让条件,基于所述目标规划路径控制对应的目标机器人运行,以解除死锁状态,其中,所述目标规划路径为小于或等于所述死锁路径长度的备用规划路径。
39.本公开实施例还提供了一种电子设备,所述电子设备包括:处理器;用于存储所述处理器可执行指令的存储器;所述处理器,用于从所述存储器中读取所述可执行指令,并执行所述指令以实现如本公开实施例提供的机器人的调度方法。
40.本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质,所述存储介质存储有计算机程序,所述计算机程序用于执行如本公开实施例提供的机器人的调度方法。
41.本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点:本公开实施例提供的机器人的调度方案,获取机器人运行数据;如果基于机器人运行数据确定发生死锁状态,则确定处于死锁状态的目标机器人;在基于目标机器人的备用规划路径和预设的死锁路径长度确定满足避让条件时,则控制目标机器人执行避让操作解除死锁状态。采用上述技术方案,在调度机器人的过程中,当不可避免地出现死锁状态,并且处于死锁状态的机器人基于死锁路径长度确定均不存在合适的备用规划路径,则可以采用避让机制解除死锁,避免了现有技术中继续等待造成时间浪费的问题,提升死锁解锁的效率。
附图说明
42.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分,示出了符合本公开的实施例,并与说明书一起用于解释本公开的原理。
43.为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案,下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,对于本领域普通技术人员而言,在不付出创造性劳动性的前提下,还可以根据这些附图获得其他的附图。
44.图1为本公开实施例提供的一种机器人的调度方法的流程示意图;
45.图2为本公开实施例提供的一种机器人调度系统的结构示意图;
46.图3为本公开实施例提供的另一种机器人的调度方法的流程示意图;
47.图4为本公开实施例提供的一种机器人死锁状态的示意图;
48.图5为本公开实施例提供的一种机器人死锁避让的示意图;
49.图6为本公开实施例提供的一种机器人死锁解锁的示意图;
50.图7为本公开实施例提供的一种机器人的调度装置的结构示意图;
51.图8为本公开实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
52.为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点,下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是,在不冲突的情况下,本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
53.在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开,但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施;显然,说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例,而不是全部的实施例。
54.现有技术在解决机器人交通管制死锁问题时,一般采取为发生死锁的机器人重新规划路径的方法,但在一些极端条件下,例如特殊道路,重新规划路径仍然不能解除死锁,或者重新规划的路径可能会导致机器人执行任务速率减慢。为了解决上述问题,本公开实施例提供了一种机器人的调度方法。
55.图1为本公开实施例提供的一种机器人的调度方法的流程示意图,该方法可以由机器人的调度装置执行,其中该装置可以采用软件和/或硬件实现,一般可集成在电子设备中。如图1所示,该方法包括:
56.步骤101、获取机器人运行数据。
57.机器人可以为能够基于规划好的路径运行以完成一定任务的移动机器人,本公开实施例中对机器人的具体类型不作限定。机器人运行数据是指处于运行状态的机器人的相关数据,本公开实施例中,机器人运行数据包括处于运行状态的各运行机器人的待运行站点的占用状态,其中,占用状态包括已占用状态和未占用状态,运行机器人的数量为至少两个。待运行站点是指运行机器人的规划路径中即将要到的下一个站点。占用状态可以表示对路径的占用权的归属,已占用状态表示路径中的站点已经被机器人占用,未占用状态表示路径中的站点未被机器人占用。
58.本公开实施例中可以通过机器人调度系统来实现机器人的路径规划和调度控制,示例性的,图2为本公开实施例提供的一种机器人调度系统的结构示意图,机器人调度系统可以包括路径规划模块和交通管制模块,路径规划模块用于基于下发的任务规划机器人的行走路径,得到机器人的规划路径,交通管制模块用于根据规划路径,实时追踪与调整机器人的行走路径以及路径的占用状态,从而达到有序调度机器人工作的目的,本公开实施例的方法可以由交通管制模块执行。
59.步骤102、如果基于机器人运行数据确定发生死锁状态,则确定处于死锁状态的目标机器人,其中,目标机器人的数量为至少两个。
60.死锁状态可以理解为当两个或两个以上的机器人在运行过程中,由于资源的相互争夺产生回环或者由于彼此通信而造成的一种阻塞的现象,若无外力作用,它们都将无法推进下去,此时称系统处于死锁状态或系统产生了死锁,这些永远在互相等待的进程称为死锁进程。也即,当两个或两个以上的机器人在运行过程中出现相互等待对方释放路径资源且无法继续移动时,则确定发生死锁状态。
61.本公开实施例中,基于机器人运行数据确定发生死锁状态,可以包括:如果至少两个运行机器人的待运行站点的占用状态均为已占用状态,且互相占用对方的待运行站点,则确定发生死锁状态。如果两个或两个以上的运行机器人的待运行站点被占用,并且互相已经占用对方的待运行站点形成闭环,则说明没有机器人能够移动,确定发生死锁状态。例如,当运行机器人包括a、b和c,如果a占用b的待运行站点,b占用c的待运行站点,c占用a的待运行站点,则形成占用闭环,确定发生死锁状态,a、b和c为处于死锁状态的目标机器人。又如,当运行机器人为相向运行的机器人d和e,如果d占用e的待运行站点,e占用d的待运行站点,则确定发生死锁状态,d和e为处于死锁状态的目标机器人。
62.步骤103、在基于目标机器人的备用规划路径和预设的死锁路径长度确定满足避让条件时,则控制目标机器人执行避让操作解除死锁状态。
63.其中,备用规划路径是指除机器人的当前正在运行的规划路径值之外的能够到达终点的另一个不同的规划路径,一个机器人可以设置多个备用规划路径,具体数量不限。死锁路径长度可以为预先设置的不影响机器人通行效率的路径长度,也即限定的死锁重算路径长度,当机器人的规划路径大于该死锁路径长度时,则可能会影响机器人的通行效率,需要重新确定避让站点进行避让。本公开实施例中对死锁路径长度的具体值不作限定,可以
根据实际情况进行设定。可选的,死锁路径长度可以基于当前机器人所在地图执行任务的总时效要求确定,也可以基于机器人运行耗费的交互资源限制进行确定。
64.本公开实施例中,基于目标机器人的备用规划路径和预设的死锁路径长度确定满足避让条件,可以包括:如果各目标机器人均不存在备用规划路径,或者,如果至少一个目标机器人存在备用规划路径并且备用规划路径均大于死锁路径长度,则确定满足避让条件。其中,避让条件为当用户发生死锁状态且没有合适的备用规划路径解锁,通过避让来解锁的条件。当全部的目标机器人不存在备用规划路径时,则可以确定满足避让条件,或者,当存在目标机器人存在备用规划路径,但是备用规划路径均大于预先确定的死锁路径长度,则也可以确定满足避让条件。
65.本公开实施例中,控制目标机器人执行避让操作解除死锁状态,可以包括:确定避让机器人和目标避让站点,所述避让机器人为所述目标机器人中的一个;控制所述避让机器人运行至所述目标避让站点,以解除所述死锁状态。具体的,将处于死锁状态中的任意一个目标机器人确定为避让机器人,并基于该避让机器人的当前位置、目标位置、当前规划路径以及死锁状态中除避让机器人之外的其他目标机器人的规划路径,绕开相互等待的路径资源,确定对应的目标避让站点,控制避让机器人运行至目标避让站点,死锁状态的其他机器人可以通行时,则死锁状态解除。其中,避让站点的设置因素可以包括如下至少一种:避开避让机器人的当前规划路径、就近原则和占用较少的资源等,其中当站点包括自动门或电梯时,则占用的资源较多。
66.可选的,确定避让机器人和所述避让机器人的目标避让站点,包括:确定各所述目标机器人的初始避让站点;将所述初始避让站点与当前站点之间的路径最短的目标机器人确定为所述避让机器人,并将所述避让机器人的初始避让站点确定为所述目标避让站点。其中,初始避让站点可以理解为预先为各目标机器人设置的避让站点。本公开实施例中,还可以先获取每个目标机器人的初始避让站点,确定每个目标机器人的当前站点与对应的初始避让站点之间的避让路径,将避让路径最短的目标机器人确定为避让机器人,并将避让机器人的初始避让站点确定为目标避让站点。
67.本公开实施例中,如果基于机器人运行数据确定发生死锁状态,则确定处于死锁状态的目标机器人之后,还可以包括:如果至少一个目标机器人存在目标规划路径,则确定不满足避让条件,基于目标规划路径控制对应的目标机器人运行,以解除死锁状态,其中,目标规划路径为小于或等于死锁路径长度的备用规划路径。其中,目标规划路径的数量可以为至少一个。如果至少一个目标机器人存在小于或等于死锁路径长度的备用规划路径,即目标规划路径,则确定不满足避让条件,基于目标规划路径控制对应的目标机器人运行,以解除死锁状态。
68.本公开实施例提供的机器人的调度方案,获取机器人运行数据;如果基于机器人运行数据确定发生死锁状态,则确定处于死锁状态的目标机器人,其中,目标机器人的数量为至少两个;在基于目标机器人的备用规划路径和预设的死锁路径长度确定满足避让条件时,则控制目标机器人执行避让操作解除死锁状态。采用上述技术方案,在调度机器人的过程中,当不可避免地出现死锁状态,并且处于死锁状态的机器人基于死锁路径长度确定均不存在合适的备用规划路径,则可以采用避让机制解除死锁,避免了现有技术中继续等待造成时间浪费的问题,提升死锁解锁的效率。
69.图3为本公开实施例提供的另一种机器人的调度方法的流程示意图,本实施例在上述实施例的基础上,进一步优化了上述机器人的调度方法。如图3所示,该方法包括:
70.步骤201、获取机器人运行数据。
71.其中,机器人运行数据包括处于运行状态的各运行机器人的待运行站点的占用状态,其中,占用状态包括已占用状态和未占用状态,运行机器人的数量为至少两个。
72.步骤202、基于机器人运行数据判断是否发生死锁状态,若是,则执行步骤203;否则,返回执行步骤201。
73.具体的,基于机器人运行数据确定发生死锁状态,可以包括:如果至少两个运行机器人的待运行站点的占用状态均为已占用状态,且互相占用对方的待运行站点,则确定发生死锁状态。
74.步骤203、判断目标机器人是否均不存在备用规划路径,若是,则执行步骤205;否则,执行步骤204。
75.步骤204、判断备用规划路径是否均大于死锁路径长度,若是,则执行步骤205;否则,执行步骤206。
76.步骤205、确定满足避让条件,控制目标机器人执行避让操作解除死锁状态。
77.如果各目标机器人均不存在备用规划路径,或者,如果至少一个目标机器人存在备用规划路径并且备用规划路径均大于死锁路径长度,则确定满足避让条件,控制目标机器人执行避让操作解除死锁状态。
78.本公开实施例中,控制目标机器人执行避让操作解除死锁状态,可以包括:确定避让机器人和目标避让站点,所述避让机器人为所述目标机器人中的一个;控制所述避让机器人运行至所述目标避让站点,以解除所述死锁状态。可选的,所述确定避让机器人和所述避让机器人的目标避让站点,包括:确定各所述目标机器人的初始避让站点;将所述初始避让站点与当前站点之间的路径最短的目标机器人确定为所述避让机器人,并将所述避让机器人的初始避让站点确定为所述目标避让站点。
79.步骤206、确定不满足避让条件,基于目标规划路径控制对应的目标机器人运行,以解除死锁状态。
80.其中,目标规划路径为小于或等于死锁路径长度的备用规划路径。
81.如果至少一个目标机器人存在目标规划路径,则确定不满足避让条件,基于目标规划路径控制对应的目标机器人运行,以解除死锁状态,其中,目标规划路径为小于或等于死锁路径长度的备用规划路径。
82.接下来通过一个具体的示例对本公开实施例中的机器人的调度方案进行具体说明,具体参见图4、图5和图6。
83.图4为本公开实施例提供的一种机器人死锁状态的示意图,1号机器人执行任务由当前位置l3到a3,规划路径为l3

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a3,2号机器人执行任务由当前位置a3到a1,规划路径为a3

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a1。由规划路径可知,1号机器人和2号机器人均处于对方的行走路径中,发生死锁状态;由路径规划模块可知,对于1号机器人和2号机器人均无备用规划路径,确定满足避让条件,触发避让机制。
84.图5为本公开实施例提供的一种机器人死锁避让的示意图,如图5所示,1号机器人的行走路径处于2号路径的行走路径中,可以设定1号机器人为避让机器人,选择合适的避
让站点为a2;重新规划1号机器人的路径l3

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a2,交通管制模块调度1号机器人行走至a2,并在a2点等待2号机器人通行;由于1号机器人的行走路径变化,2号机器人获取a3

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l3路径资源,交通管制模块调度2号机器人行走至l3。
85.图6为本公开实施例提供的一种机器人死锁解锁的示意图,如图6所示,2号机器人行驶至l3后,与1号机器人行驶路径不再产生重叠;1号机器人重新规划路径a2

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a3,交通管制模块调度1号机器人行走至a3,继续调度2号机器人行走至a1,死锁状态解除,1号机器人和2号机器人完成任务。
86.本公开实施例中,当死锁发生时在为机器人重新规划路径的基础上,限定死锁重算路径的长度,当重新规划的路径不能满足条件或者没有其他路径可规划的时候,本发明采取一种让机器人行走至就近点位避让的方法,从而解除交通管制死锁问题,进一步地提升移动机器人执行任务的效率,为用户赢得最大利益化。
87.相较于现有的机器人交通管制死锁解锁方法,当备用规划路径过长影响机器人执行任务的效率时,采用避让机制,提升机器人解锁的效率;并且,当处于死锁状态中的机器人均无法规划备用规划路径通行时,现有技术采取继续等待,而本发明采用避让机制,绕开机器人相互等待的路径资源,及时解除交通管制死锁,极大地提升了交通管制模块的性能,避免人工介入进行手动解锁。
88.本公开实施例提供的机器人的调度方案,获取机器人运行数据;如果基于机器人运行数据确定发生死锁状态,则确定处于死锁状态的目标机器人;在基于目标机器人的备用规划路径和预设的死锁路径长度确定满足避让条件时,则控制目标机器人执行避让操作解除死锁状态;在基于目标机器人的备用规划路径和预设的死锁路径长度确定满足不避让条件时,基于目标规划路径控制对应的目标机器人运行,以解除死锁状态,其中,目标规划路径为小于或等于死锁路径长度的备用规划路径。采用上述技术方案,在调度机器人的过程中,当不可避免地出现死锁状态,并且处于死锁状态的机器人基于死锁路径长度确定均不存在合适的备用规划路径,则可以采用避让机制解除死锁,避免了现有技术中继续等待造时间浪费的问题,提升死锁解锁的效率。
89.图7为本公开实施例提供的一种机器人的调度装置的结构示意图,该装置可由软件和/或硬件实现,一般可集成在电子设备中。如图7所示,该装置包括:
90.数据获取模块301,用于获取机器人运行数据;
91.状态判断模块302,用于如果基于所述机器人运行数据确定发生死锁状态,则确定处于所述死锁状态的目标机器人,其中,所述目标机器人的数量为至少两个;
92.解锁模块303,用于在基于所述目标机器人的备用规划路径和预设的死锁路径长度确定满足避让条件时,则控制所述目标机器人执行避让操作解除所述死锁状态。
93.本公开实施例提供的机器人的调度方案,获取机器人运行数据;如果基于机器人运行数据确定发生死锁状态,则确定处于死锁状态的目标机器人;在基于目标机器人的备用规划路径和预设的死锁路径长度确定满足避让条件时,则控制目标机器人执行避让操作解除死锁状态。采用上述技术方案,在调度机器人的过程中,当不可避免地出现死锁状态,并且处于死锁状态的机器人基于死锁路径长度确定均不存在合适的备用规划路径,则可以采用避让机制解除死锁,避免了现有技术中继续等待造时间浪费的问题,提升死锁解锁的效率。
94.可选的,所述机器人运行数据包括处于运行状态的各运行机器人的待运行站点的占用状态,其中,所述占用状态包括已占用状态和未占用状态,所述运行机器人的数量为至少两个。
95.可选的,所述状态判断模块302包括死锁确定单元,具体用于:
96.如果至少两个所述运行机器人的待运行站点的占用状态均为已占用状态,且互相占用对方的待运行站点,则确定发生死锁状态。
97.可选的,所述状态判断模块302包括避让确定单元,具体用于:
98.如果各所述目标机器人均不存在备用规划路径,或者,如果至少一个所述目标机器人存在备用规划路径并且所述备用规划路径均大于死锁路径长度,则确定满足避让条件。
99.可选的,所述解锁模块303具体用于:
100.确定避让机器人和目标避让站点,所述避让机器人为所述目标机器人中的一个;
101.控制所述避让机器人运行至所述目标避让站点,以解除所述死锁状态。
102.可选的,所述解锁模块303具体用于:
103.确定各所述目标机器人的初始避让站点;
104.将所述初始避让站点与当前站点之间的路径最短的目标机器人确定为所述避让机器人,并将所述避让机器人的初始避让站点确定为所述目标避让站点。
105.可选的,所述装置还包括规划解锁模块,用于:如果基于所述机器人运行数据确定发生死锁状态,则确定处于所述死锁状态的目标机器人之后,
106.如果至少一个所述目标机器人存在目标规划路径,则确定不满足避让条件,基于所述目标规划路径控制对应的目标机器人运行,以解除死锁状态,其中,所述目标规划路径为小于或等于所述死锁路径长度的备用规划路径。
107.本公开实施例所提供的机器人的调度装置可执行本发明任意实施例所提供的机器人的调度方法,具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
108.图8为本公开实施例提供的一种电子设备的结构示意图。如图8所示,电子设备400包括一个或多个处理器401和存储器402。
109.处理器401可以是中央处理单元(cpu)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元,并且可以控制电子设备400中的其他组件以执行期望的功能。
110.存储器402可以包括一个或多个计算机程序产品,所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质,例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(ram)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(rom)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令,处理器401可以运行所述程序指令,以实现上文所述的本公开的实施例的机器人的调度方法以及/或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如输入信号、信号分量、噪声分量等各种内容。
111.在一个示例中,电子设备400还可以包括:输入装置403和输出装置404,这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。
112.此外,该输入装置403还可以包括例如键盘、鼠标等等。
113.该输出装置404可以向外部输出各种信息,包括确定出的距离信息、方向信息等。
该输出装置404可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。
114.当然,为了简化,图8中仅示出了该电子设备400中与本公开有关的组件中的一些,省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外,根据具体应用情况,电子设备400还可以包括任何其他适当的组件。
115.除了上述方法和设备以外,本公开的实施例还可以是计算机程序产品,其包括计算机程序指令,所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本公开实施例所提供的机器人的调度方法。
116.所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本公开实施例操作的程序代码,所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言,诸如java、c++等,还包括常规的过程式程序设计语言,诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。
117.此外,本公开的实施例还可以是计算机可读存储介质,其上存储有计算机程序指令,所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本公开实施例所提供的机器人的调度方法。
118.所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件,或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括:具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(cd

rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
119.需要说明的是,在本文中,诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来,而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且,术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含,从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素,而且还包括没有明确列出的其他要素,或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下,由语句“包括一个
……”
限定的要素,并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
120.以上所述仅是本公开的具体实施方式,使本领域技术人员能够理解或实现本公开。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的,本文中所定义的一般原理可以在不脱离本公开的精神或范围的情况下,在其它实施例中实现。因此,本公开将不会被限制于本文所述的这些实施例,而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
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