无人机控制方法、运动信息确定方法、装置及无人机与流程

本申请涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机控制方法、运动信息确定方法、装置及无人机。

背景技术：

随着无人机应用领域的日益扩展，使用无人机的场合也变得越来越多样化，无人机搭载有避障系统，无人机在飞行时，通过避障系统可以避开无人机周围的障碍物，进而保证无人机的飞行安全，然而，目前的避障系统只能感测静态物体，例如山峰、树木和建筑等，从而使得无人机可以避开飞行航线上的静态物体，但无人机的避障系统无法准确的感测运动物体，使得无人机无法避开运动物体，无人机的飞行安全得不到保证。因此，如何提高无人机的飞行安全是目前亟待解决的问题。

技术实现要素：

基于此，本申请提供了一种无人机控制方法、运动信息确定方法、装置及无人机，旨在提高无人机的飞行安全。

第一方面，本申请提供了一种无人机控制方法，所述方法应用于无人机，所述无人机包括视觉传感器，所述方法包括：

获取所述视觉传感器在不同时刻采集到的第一环境图像和第二环境图像；

根据在不同时刻采集到的第一环境图像和第二环境图像，确定所述无人机所处环境内是否存在至少一个运动物体；

当确定所述无人机所处环境内存在至少一个运动物体，且所述无人机与所述至少一个运动物体存在碰撞风险时，调整所述无人机的飞行轨迹；

控制所述无人机按照调整后的飞行轨迹飞行，以使所述无人机避开所述至少一个运动物体。

第二方面，本申请还提供了一种运动信息确定方法，所述方法应用于无人机，所述无人机包括视觉传感器，所述方法包括：

获取所述视觉传感器在不同时刻采集到的第一环境图像和第二环境图像；

根据在不同时刻采集到的第一环境图像和第二环境图像，确定不同时刻下的所述无人机所处环境内的多个物体；

根据在不同时刻采集到的第一环境图像和第二环境图像，确定所述多个物体在不同时刻的目标三维位置坐标；

根据所述多个物体在不同时刻的目标三维位置坐标，确定所述多个物体的运动信息。

第三方面，本申请还提供了一种无人机控制装置，所述无人机控制装置应用于无人机，所述无人机包括视觉传感器，所述无人机控制装置包括存储器和处理器；

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：

获取所述视觉传感器在不同时刻采集到的第一环境图像和第二环境图像；

根据在不同时刻采集到的第一环境图像和第二环境图像，确定所述无人机所处环境内是否存在至少一个运动物体；

当确定所述无人机所处环境内存在至少一个运动物体，且所述无人机与所述至少一个运动物体存在碰撞风险时，调整所述无人机的飞行轨迹；

控制所述无人机按照调整后的飞行轨迹飞行，以使所述无人机避开所述至少一个运动物体。

第四方面，本申请还提供了一种运动信息确定装置，所述运动信息确定装置应用于无人机，所述无人机包括视觉传感器，所述运动信息确定装置包括存储器和处理器；

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：

获取所述视觉传感器在不同时刻采集到的第一环境图像和第二环境图像；

根据在不同时刻采集到的第一环境图像和第二环境图像，确定不同时刻下的所述无人机所处环境内的多个物体；

根据在不同时刻采集到的第一环境图像和第二环境图像，确定所述多个物体在不同时刻的目标三维位置坐标；

根据所述多个物体在不同时刻的目标三维位置坐标，确定所述多个物体的运动信息。

第五方面，本申请还提供了一种无人机，所述无人机包括视觉传感器、存储器和处理器；

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：

获取所述视觉传感器在不同时刻采集到的第一环境图像和第二环境图像；

根据在不同时刻采集到的第一环境图像和第二环境图像，确定所述无人机所处环境内是否存在至少一个运动物体；

当确定所述无人机所处环境内存在至少一个运动物体，且所述无人机与所述至少一个运动物体存在碰撞风险时，调整所述无人机的飞行轨迹；

控制所述无人机按照调整后的飞行轨迹飞行，以使所述无人机避开所述至少一个运动物体。

第六方面，本申请还提供了一种无人机，所述无人机包括视觉传感器、存储器和处理器；

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：

获取所述视觉传感器在不同时刻采集到的第一环境图像和第二环境图像；

根据在不同时刻采集到的第一环境图像和第二环境图像，确定不同时刻下的所述无人机所处环境内的多个物体；

根据在不同时刻采集到的第一环境图像和第二环境图像，确定所述多个物体在不同时刻的目标三维位置坐标；

根据所述多个物体在不同时刻的目标三维位置坐标，确定所述多个物体的运动信息。

第七方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现本申请说明书提供的任一项无人机控制方法或运动信息确定方法。

本申请实施例提供了一种无人机控制方法、运动信息确定方法、装置及无人机，通过获取视觉传感器在不同时刻采集到的第一环境图像和第二环境图像，并根据在不同时刻采集到的第一环境图像和第二环境图像，确定无人机所处环境内是否存在至少一个运动物体，当确定无人机所处环境内存在至少一个运动物体，且无人机与至少一个运动物体存在碰撞风险时，调整无人机的飞行轨迹，并控制无人机按照调整后的飞行轨迹飞行，以使无人机避开至少一个运动物体，极大地提高了无人机的飞行安全。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是实施本申请实施例提供的无人机控制方法或运动信息控制方法的无人机的一场景示意图；

图2是本申请实施例提供的一种无人机控制方法的步骤示意流程图；

图3是图2中的无人机控制方法的子步骤示意流程图；

图4是图2中的无人机控制方法的子步骤示意流程图；

图5是本申请实施例提供的一种运动信息控制方法的步骤示意流程图；

图6是本申请实施例提供的一种无人机控制装置的结构示意性框图；

图7是本申请实施例提供的一种运动信息控制装置的结构示意性框图；

图8是本申请实施例提供的一种无人机的结构示意性框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

基于上述问题，本申请说明书提供一种无人机控制方法，该方法应用于无人机，如图1所示，无人机100包括无人机本体110和视觉传感器120，该视觉传感器120安装于无人机本体110上，通过视觉传感器120可以采集不同时刻下的无人机100所处环境的第一环境图像和第二环境图像，通过在不同时刻下采集到的第一环境图像和第二环境图像，能够确定无人机100所处环境内是否存在运动物体，当确定无人机100所处环境内存在运动物体，且无人机100与运动物体存在碰撞风险时，无人机100自动的调整飞行轨迹，并按照调整后的飞行轨迹飞行，以使无人机100避开有碰撞风险的运动物体。

本申请说明书还提供一种运动信息控制方法，该方法应用于无人机，如图1所示，无人机100包括无人机本体110和视觉传感器120，该视觉传感器120安装于无人机本体110上，通过视觉传感器120可以采集不同时刻下的无人机100所处环境的第一环境图像和第二环境图像，通过在不同时刻下采集到的第一环境图像和第二环境图像，能够确定不同时刻下的无人机100所处环境内的多个物体，然后通过在不同时刻下采集到的第一环境图像和第二环境图像，确定多个物体在不同时刻的目标三维位置坐标；根据多个物体在不同时刻的目标三维位置坐标，确定多个物体的运动信息，使得无人机100能够感测到静止物体和运动物体，便于后续追踪静止物体和运动物体。

其中，该视觉传感器120可以为双目视觉装置，也可以为其余视觉装置，该视觉传感器120在无人机本体110上的安装位置和数量可以根据实际情况进行设置，本申请对此不做具体限定。例如，无人机100包括一个视觉传感器120，且该视觉传感器120安装于无人机本体110的前侧区域，用于感测无人机100前方的物体。又例如，无人机100包括两个视觉传感器120，这两个视觉传感器120分别安装于无人机本体110的前侧区域和后侧区域，用于感测无人机100前方和后方的物体。又例如，无人机100包括四个视觉传感器120，这四个视觉传感器120分别安装于无人机本体110的前侧区域、后侧区域、左侧区域和右侧区域，用于感测无人机100前方、后方、左方和右方的物体。又例如，无人机100包括六个视觉传感器120，这六个视觉传感器120分别安装于无人机本体110的前侧区域、后侧区域、左侧区域、右侧区域、上侧区域和下侧区域，用于感测无人机100前方、后方、左方、右方、上方和下方的物体。

无人机100可具有一个或多个推进单元，以允许无人机100可在空中飞行。该一个或多个推进单元可使得无人机100以一个或多个、两个或多个、三个或多个、四个或多个、五个或多个、六个或多个自由角度移动。在某些情形下，无人机100可以绕一个、两个、三个或多个旋转轴旋转。旋转轴可彼此垂直。旋转轴在无人机100的整个飞行过程中可维持彼此垂直。旋转轴可包括俯仰轴、横滚轴和/或偏航轴。无人机100可沿一个或多个维度移动。例如，无人机100能够因一个或多个旋翼产生的提升力而向上移动。在某些情形下，无人机100可沿z轴(可相对无人机100方向向上)、x轴和/或y轴(可为横向)移动。无人机100可沿彼此垂直的一个、两个或三个轴移动。

无人机100可以是旋翼飞机。在某些情形下，无人机100可以是可包括多个旋翼的多旋翼飞行器。多个旋翼可旋转而为无人机100产生提升力。旋翼可以是推进单元，可使得无人机100在空中自由移动。旋翼可按相同速率旋转和/或可产生相同量的提升力或推力。旋翼可按不同的速率随意地旋转，产生不同量的提升力或推力和/或允许无人机100旋转。在某些情形下，在无人机100上可提供一个、两个、三个、四个、五个、六个、七个、八个、九个、十个或更多个旋翼。这些旋翼可布置成其旋转轴彼此平行。在某些情形下，旋翼的旋转轴可相对于彼此呈任意角度，从而可影响无人机100的运动。

无人机100可具有多个旋翼。旋翼可连接至无人机100的本体，本体可包含控制单元、惯性测量单元(inertialmeasuringunit，imu)、处理器、电池、电源和/或其他传感器。旋翼可通过从本体中心部分分支出来的一个或多个臂或延伸而连接至本体。例如，一个或多个臂可从无人机100的中心本体放射状延伸出来，而且在臂末端或靠近末端处可具有旋翼。

请参阅图2，图2是本申请实施例提供的一种无人机控制方法的步骤示意流程图。具体地，如图2所示，该无人机控制方法包括步骤s101至步骤s104。

s101、获取所述视觉传感器在不同时刻采集到的第一环境图像和第二环境图像。

无人机在飞行的过程中，控制视觉传感器以间隔预设时间采集无人机所处环境的第一环境图像和第二环境图像，从而得到在不同时刻采集到的第一环境图像和第二环境图像。其中，视觉传感器包括双目视觉装置，第一环境图像为双目视觉装置中的第一视觉装置采集到的环境图像，第二环境图像为双目视觉装置中的第二视觉装置采集到的环境图像，预设时间可基于实际情况进行设置，本申请说明书对此不做具体限定，例如，预设时间为100毫秒，因此第一视觉装置在1秒内间隔100毫秒采集无人机所处环境的第一环境图像，得到10张第一环境图像，同时第二视觉装置在1秒内间隔100毫秒采集无人机所处环境的第二环境图像，得到10张第二环境图像，在同一时刻采集到的第一环境图像和第二环境图像一一对应。

其中，该视觉传感器在无人机上的安装位置和数量可以根据实际情况进行设置，本申请说明书对此不做具体限定。例如，无人机包括一个视觉传感器，且该视觉传感器安装于无人机的前侧区域，用于采集无人机前方的环境图像。又例如，无人机包括两个视觉传感器，这两个视觉传感器分别安装于无人机的前侧区域和后侧区域，用于采集无人机前方和后方的环境图像。又例如，无人机包括四个视觉传感器，这四个视觉传感器分别安装于无人机的前侧区域、后侧区域、左侧区域和右侧区域，用于采集无人机前方、后方、左方和右方的环境图像。又例如，无人机包括六个视觉传感器，这六个视觉传感器分别安装于无人机的前侧区域、后侧区域、左侧区域、右侧区域、上侧区域和下侧区域，用于采集无人机前方、后方、左方、右方、上方和下方的环境图像。

s102、根据在不同时刻采集到的第一环境图像和第二环境图像，确定所述无人机所处环境内是否存在至少一个运动物体。

通过在不同时刻采集到的第一环境图像和第二环境图像，能够确定无人机所处环境内的多个物体的状态，通过多个物体的状态能够确定无人机所处环境内是否存在至少一个运动物体。

在一实施方式中，获取无人机的飞行高度；当无人机的飞行高度小于或等于预设高度时，根据在不同时刻采集到的第一环境图像和第二环境图像，确定无人机所处环境内是否存在至少一个运动物体。其中，预设高度可以根据实际情况进行设置，本申请对此不做具体限定，例如，预设高度为6米，即无人机在低空飞行时，根据在不同时刻采集到的第一环境图像和第二环境图像，确定无人机所处环境内是否存在至少一个运动物体，便于无人机在低空飞行时，感知无人机所处环境的运动物体。

在一实施方式中，如图3所示，步骤s102包括子步骤s1021至s1023。

s1021、根据在不同时刻采集到的第一环境图像和第二环境图像，确定所述无人机所处环境内的多个物体在不同时刻的目标三维位置坐标。

通过在不同时刻采集到的第一环境图像和第二环境图像，能够生成无人机所处环境在不同时刻的深度图；通过无人机所处环境在不同时刻的深度图能够确定多个物体在不同时刻的深度信息，根据多个物体在不同时刻的深度信息，确定多个物体在不同时刻的目标三维位置坐标。其中，目标三维位置坐标为物体在世界坐标系下的三维位置坐标。

在一实施方式中，从在不同时刻采集到的第一环境图像和第二环境图像中确定多个物体上的多个空间点分别在不同时刻的特征点匹配对；根据多个物体上的多个空间点分别在不同时刻的特征点匹配对，确定多个物体在不同时刻的深度信息；根据多个物体在不同时刻的深度信息，确定多个物体在不同时刻的目标三维位置坐标。通过多个物体在不同时刻的深度信息能够确定多个物体在不同时刻的目标三维位置坐标，便于后续确定多个物体的状态。

在一实施方式中，从第一环境图像和第二环境图像中确定物体上的多个空间点分别对应的特征点匹配对的方式具体为：根据预设特征点提取算法从第一环境图像中提取物体上的多个空间点对应的第一特征点；基于预设特征点跟踪算法从对应的第二环境图像中确定与第一特征点匹配的第二特征点，得到物体上的多个空间点分别对应的特征点匹配对；或者，也可以基于预设特征点提取算法从第二环境图像中提取物体上的多个空间点对应的第一特征点；基于预设特征点跟踪算法从第一环境图像中确定与第一特征点匹配的第二特征点，得到物体上的多个空间点分别对应的特征点匹配对。其中，预设特征点提取算法包括如下至少一种：角点检测算法(harriscornerdetection)、尺度不变特征变换(scale-invariantfeaturetransform，sift)算法、尺度和旋转不变特征变换(speeded-uprobustfeatures，surf)算法、fast(featuresfromacceleratedsegmenttest)特征点检测算法，预设特征点跟踪算法包括但不限于klt(kanade–lucas–tomasifeaturetracker)算法。

在一实施方式中，从在不同时刻采集到的第一环境图像和第二环境图像中确定多个物体上的多个空间点分别在不同时刻的特征点匹配对的方式具体为：从在不同时刻采集到的第一环境图像中获取多个物体的第一目标图像区域，得到多个物体在不同时刻下的第一目标图像区域；从在不同时刻采集到的第二环境图像中获取多个物体的第二目标图像区域，得到多个物体在不同时刻下的第二目标图像区域；从多个物体在不同时刻下的第一目标图像区域和第二目标图像区域中提取多个物体上的多个空间点分别在不同时刻的特征点匹配对。通过先确定多个物体在不同时刻下的第一目标图像区域和第二目标图像区域，再从多个物体在不同时刻下的第一目标图像区域和第二目标图像区域中提取多个物体上的多个空间点分别在不同时刻的特征点匹配对，可以减少计算量，提高处理速度。

在一实施方式中，根据多个物体上的多个空间点分别在不同时刻的特征点匹配对，确定多个物体在不同时刻的深度信息的方式具体为：根据多个物体上的多个空间点分别在不同时刻的特征点匹配对，以拟合的方式确定多个物体的中心空间点在不同时刻下的特征点匹配对；根据多个物体的中心空间点在不同时刻下的特征点匹配对，确定多个物体在不同时刻的深度信息。基于物体上的多个空间点对应的特征点匹配对，按照拟合的方式确定物体的中心空间点对应的特征点匹配对，能够准确的确定物体的中心空间点对应的特征点匹配对，进而准确的确定物体的深度信息，便于后续准确的确定物体的三维位置坐标。

在一些实施方式中，以单个物体和单个时刻为例对根据多个物体上的多个空间点分别在不同时刻的特征点匹配对，确定多个物体在不同时刻的深度信息进行解释说明，具体地，根据物体上的多个空间点对应的特征点匹配对，确定物体上的多个空间点的深度信息(多个空间点分别与无人机之间的距离)；根据物体上的多个空间点的深度信息，确定平均深度信息，并将该平均深度信息作为该物体的深度信息。类似地，通过上述方式，能够确定多个物体在不同时刻的深度信息。通过将平均深度信息作为物体的深度信息，可以提高深度新信息的准确性，便于后续准确的确定物体的三维位置坐标。

在一些实施方式中，通过特征点匹配对确定空间点的深度信息的方式具体为：根据特征点匹配对内的两个特征点的像素，确定特征点匹配对的像素差；获取双目视觉装置的预设焦距和预设双目距离；根据预设焦距、预设双目距离以及特征点匹配对各自对应的像素差，确定该空间点的深度信息。其中，预设焦距为通过标定双目视觉装置的焦距确定的，预设双目距离是根据双目视觉装置中第一拍摄装置与第二拍摄装置的安装位置确定的。

在一些实施方式中，根据多个物体在不同时刻的深度信息，确定多个物体在不同时刻的目标三维位置坐标的方式具体为：根据多个物体在不同时刻的深度信息，确定多个物体在不同时刻下的相机坐标系下的三维位置坐标；获取无人机在不同时刻下的位置信息和姿态信息，并根据无人机在不同时刻下的位置信息和姿态信息，将多个物体在不同时刻下的相机坐标系下的三维位置坐标转换为在不同时刻下的世界坐标系下的三维位置坐标，得到多个物体在不同时刻的目标三维位置坐标。

s1022、根据所述多个物体在不同时刻的目标三维位置坐标，确定所述多个物体的状态，其中，所述状态包括运动状态和静止状态。

具体地，获取每个物体在相邻的两个时刻的三维位置坐标，并根据每个物体在相邻的两个时刻的三维位置坐标，确定每个物体的速度；根据每个物体的速度确定每个物体的状态，即将每个物体的速度与预设速度进行比较，如果物体的速度大于或等于预设速度，则确定该物体的状态为运动状态，也就是说该物体为运动物体，如果物体的速度小于预设速度，则确定该物体的状态为静止状态，也就是说该物体为静止物体。其中，预设速度可以根据实际情况进行设置，本申请对此不做具体限定，例如，预设速度为0.5米每秒。

在一实施方式中，根据多个物体在不同时刻的目标三维位置坐标，确定多个物体在每两个相邻时刻之间的速度；根据多个物体在每两个相邻时刻之间的速度，确定多个物体的状态，即将每个物体在每两个相邻时刻之间的速度与预设速度进行比较，如果物体在每两个相邻时刻之间的速度中存在至少一个速度大于或等于预设速度，则确定该物体的状态为运动状态，也就是说该物体为运动物体，如果物体在每两个相邻时刻之间的速度均小于预设速度，则确定该物体的状态为静止状态，也就是说该物体为静止物体。

s1023、当所述多个物体中存在至少一个所述状态为运动状态的物体，则确定所述无人机所处环境内存在至少一个运动物体。

在确定无人机所处环境的多个物体的状态后，当确定多个物体中存在至少一个状态为运动状态的物体，则可以确定无人机所处环境内存在至少一个运动物体。通过确定每个物体的状态是运动状态，还是静止状态能够确定无人机所处环境内是否存在至少一个运动物体。

s103、当确定所述无人机所处环境内存在至少一个运动物体，且所述无人机与所述至少一个运动物体存在碰撞风险时，调整所述无人机的飞行轨迹。

当确定无人机所处环境内存在至少一个运动物体时，确定无人机与至少一个运动物体是否存在碰撞风险，当确定无人机与至少一个运动物体存在碰撞风险时，调整无人机的飞行轨迹，使得无人机按照调整后的飞行轨迹飞行时，无人机能够避开运动物体；当无人机所处环境内不存在运动物体，则根据感知传感器采集到的障碍物信息，控制无人机进行避障，使得无人机能够避开静止物体。

在一实施方式中，确定无人机与至少一个运动物体是否存在碰撞风险的方式具体为：获取无人机的飞行轨迹的第一描述方程，并获取每个运动物体的运动轨迹的第二描述方程；分别对由第一描述方程和每个第二描述方程形成的多个方程组进行求解，得到多个方程组的求解结果；当存在至少一个方程组的求解结果大于零时，确定无人机与至少一个运动物体存在碰撞风险，当多个方程组的求解结果均为不存在解时，确定无人机与运动物体不存在碰撞风险。其中，第一描述方程为无人机的位置与时间之间的贝塞尔曲线的表达式，第二描述方程为运动物体的位置与时间之间的贝塞尔曲线的表达式。通过对方程组进行求解的方式，可以准确的确定无人机与运动物体是否存在碰撞风险。

在一实施方式中，如图4所示，步骤s103具体包括：子步骤s1031至s1033。

s1031、获取所述至少一个运动物体的运动轨迹和所述无人机的飞行轨迹。

具体地，根据在不同时刻采集到的第一环境图像和第二环境图像，确定至少一个运动物体在不同时刻的三维位置坐标；根据至少一个运动物体在不同时刻的三维位置坐标，确定至少一个运动物体的运动轨迹。其中，根据在不同时刻采集到的第一环境图像和第二环境图像，确定至少一个运动物体在不同时刻的三维位置坐标的详细过程参照前述实施方式，此处不在赘述。

在一实施方式中，当无人机按照预设飞行轨迹飞行时，获取无人机在预设飞行轨迹上的当前航点，并获取预设飞行轨迹的结束航点；根据无人机在预设飞行轨迹上的当前航点和预设飞行轨迹的结束航点，从预设飞行轨迹中截取无人机的剩余飞行轨迹，并将截取到的剩余飞行轨迹作为无人机的飞行轨迹；当无人机由飞手控制飞行时，获取无人机的多个历史位置坐标，并获取无人机的当前飞行速度和飞行朝向；根据无人机的多个历史位置坐标以及无人机的当前飞行速度和飞行朝向确定无人机的飞行轨迹。其中，预设飞行轨迹可以根据无人机实际执行的飞行任务确定，本申请说明书对此不做具体限定。

s1032、获取所述至少一个运动物体的运动轨迹与所述无人机的飞行轨迹的相交位置。

具体地，获取无人机的飞行轨迹的第一描述方程；获取至少一个运动物体的运动轨迹的第二描述方程；对由第一描述方程和至少一个运动物体的运动轨迹的第二描述方程形成的方程组进行求解，得到求解结果；根据求解结果，确定至少一个运动物体的运动轨迹与无人机的飞行轨迹的相交位置。其中，第一描述方程为无人机的位置与时间之间的贝塞尔曲线的表达式，第二描述方程为运动物体的位置与时间之间的贝塞尔曲线的表达式，可以理解的是，贝塞尔曲线的阶数可以根据实际情况进行设置，本申请说明书对此不做具体限定，例如，通过三阶贝塞尔曲线表示无人机的位置与时间之间的关系，也通过三阶贝塞尔曲线表示运动物体的位置与时间之间的关系。

s1033、根据至少一个所述相交位置调整所述无人机的飞行轨迹。

具体地，确定至少一个运动物体相对于无人机的方位信息；根据方位信息，确定无人机在至少一个相交位置处的目标位置坐标；根据至少一个目标位置坐标调整无人机的飞行轨迹。其中，可以根据无人机的感知传感器确定运动物体相对于无人机的方位信息，该方位信息包括无人机的前方、后方、左方、右方、上方和下方中的至少一项。通过基于方位信息确定的无人机在至少一个相交位置处的目标位置坐标，能够准确的调整无人机的飞行轨迹，使得无人机按照调整后的飞行轨迹飞行时，无人机能够避开运动物体，保证无人机的飞行安全。

在一实施方式中，根据方位信息，确定无人机在相交位置处的目标位置坐标的方式具体为：获取无人机的飞行轨迹上的相交位置的位置坐标，并根据该方位信息，确定该位置坐标的目标调整策略；根据该位置坐标的目标调整策略，调整该位置坐标，并将调整后的位置坐标作为无人机在相交位置处的目标位置坐标，其中，目标位置坐标与位置坐标之间间隔预设距离。其中，位置坐标的目标调整策略为将该位置坐标进行前平移、后平移、左平移、右平移、上平移和下平移预设距离中的至少一项，预设距离可基于实际情况进行设置，本申请对此不做具体限定，例如，预设距离为3米。

在一实施方式中，根据该方位信息，确定该位置坐标的目标调整策略的方式具体为：根据该方位信息，确定该位置坐标的至少一个平移方向，并获取至少一个平移方向对应的调整策略，且将至少一个平移方向对应的调整策略作为该位置坐标的目标调整策略。例如，无人机与一个运动物体存在碰撞风险，且该运动物体位于无人机的左方，则该位置坐标的平移方向为上方、下方、前方和后方中的任一项，或者为上方和前方中的至少一项，或者为下方和后方中的至少一项，或者为上方和后方中的至少一项，或者为下方和前方中的至少一项等。又例如，无人机与两个运动物体存在碰撞风险，且这两个运动物体分别位于无人机的左方和上方，则该位置坐标的平移方向为前方或者后方，或者为右方和前方，或者为右方和后方等。

在一实施方式中，根据至少一个目标位置坐标调整无人机的飞行轨迹的方式具体为：获取无人机的当前位置坐标和无人机在该飞行轨迹上的结束航点的位置坐标；根据无人机的当前位置坐标和目标位置坐标，规划无人机的第一飞行轨迹，并根据目标位置坐标和结束航点的位置坐标，规划无人机的第二飞行轨迹；将第一飞行轨迹与第二飞行轨迹进行拼接，得到调整后的飞行轨迹。其中，第一飞行轨迹和第二飞行轨迹的规划方式可根据实际情况进行设置，本申请对此不做具体限定。

在一实施方式中，当确定无人机所处环境内存在至少一个运动物体，且无人机与至少一个运动物体存在碰撞风险时，获取至少一个运动物体的运动轨迹和无人机的飞行轨迹；根据至少一个运动物体的运动轨迹和无人机的飞行轨迹，确定至少一个运动物体与无人机的碰撞时刻；根据至少一个运动物体与无人机的碰撞时刻，调整无人机的飞行轨迹。通过运动物体与无人机的碰撞时刻，可以准确地调整无人机的飞行轨迹，使得无人机按照调整后的飞行轨迹飞行时，无人机能够避开运动物体。

在一实施方式中，根据至少一个运动物体的运动轨迹和无人机的飞行轨迹，确定至少一个运动物体与无人机的碰撞时刻的方式具体为：获取无人机的飞行轨迹的第一描述方程；获取至少一个运动物体的运动轨迹的第二描述方程；对由第一描述方程和至少一个运动物体的运动轨迹的第二描述方程形成的方程组进行求解，得到至少一个运动物体与无人机的碰撞时刻。其中，第一描述方程为无人机的位置与时间之间的贝塞尔曲线的表达式，第二描述方程为运动物体的位置与时间之间的贝塞尔曲线的表达式。

在一实施方式中，根据至少一个运动物体与无人机的碰撞时刻，调整无人机的飞行轨迹的方式具体为：根据至少一个运动物体与无人机的碰撞时刻和当前系统时刻，确定目标碰撞时刻，即确定至少一个运动物体与无人机的碰撞时刻和当前系统时刻的时间差值，并将该时间差值的绝对值小于或等于预设差值的碰撞时刻作为目标碰撞时刻；根据无人机在目标碰撞时刻的位置坐标，调整无人机的飞行轨迹，即获取存在碰撞风险的运动物体相对于无人机的方位信息，并根据方位信息，调整无人机在目标碰撞时刻的位置坐标，得到目标位置坐标，并根据目标位置坐标，调整无人机的飞行轨迹。

s104、控制所述无人机按照调整后的飞行轨迹飞行，以使所述无人机避开所述至少一个运动物体。

在调整无人机的飞行轨迹后，控制无人机按照调整后的飞行轨迹飞行，使得无人机能够避开存在碰撞风险的运动物体，保证无人机的飞行安全。

本申请说明书提供的无人机控制方法，通过获取视觉传感器在不同时刻采集到的第一环境图像和第二环境图像，并根据在不同时刻采集到的第一环境图像和第二环境图像，确定无人机所处环境内是否存在至少一个运动物体，当确定无人机所处环境内存在至少一个运动物体，且无人机与至少一个运动物体存在碰撞风险时，调整无人机的飞行轨迹，并控制无人机按照调整后的飞行轨迹飞行，以使无人机避开至少一个运动物体，极大地提高了无人机的飞行安全。

请参阅图5，图5是本申请实施例提供的一种运动信息确定方法的步骤示意流程图。具体地，如图5所示，该无人机控制方法包括步骤s201至s204。

s201、获取所述视觉传感器在不同时刻采集到的第一环境图像和第二环境图像。

无人机在飞行的过程中，控制视觉传感器以间隔预设时间采集无人机所处环境的第一环境图像和第二环境图像，从而得到在不同时刻采集到的第一环境图像和第二环境图像。其中，视觉传感器包括双目视觉装置，第一环境图像为双目视觉装置中的第一视觉装置采集到的环境图像，第二环境图像为双目视觉装置中的第二视觉装置采集到的环境图像，预设时间可基于实际情况进行设置，本申请说明书对此不做具体限定，例如，预设时间为100毫秒。

s202、根据在不同时刻采集到的第一环境图像和第二环境图像，确定不同时刻下的所述无人机所处环境内的多个物体。

具体地，基于预设边缘检测算法对在不同时刻采集到的第一环境图像进行处理，得到不同时刻的第一环境图像对应的第一边缘图像；基于预设连通域检测算法，对不同时刻的第一边缘图像进行连通域检测，以确定不同时刻的第一边缘图像内的连通域，并将确定的不同时刻的第一边缘图像内的连通域作为无人机所处环境内的多个物体。其中，预设边缘检测算法包括sobeloperator算法、canny算法和laplacian算法等的任一项，预设连通域检测算法包括floodfill算法。

类似的，基于预设边缘检测算法对在不同时刻采集到的第二环境图像进行处理，得到不同时刻的第二环境图像对应的第二边缘图像；基于预设连通域检测算法，对不同时刻的第二边缘图像进行连通域检测，以确定不同时刻的第二边缘图像内的连通域，并将确定的不同时刻的第二边缘图像内的连通域作为无人机所处环境内的多个物体。

在一实施方式中，根据在不同时刻采集到的第一环境图像和第二环境图像，生成不同时刻下的无人机所处环境的深度图；基于预设连通域检测算法，对不同时刻下的无人机所处环境的深度图进行连通域检测，以确定不同时刻下的无人机所处环境的深度图内的连通域，并将确定的不同时刻下的无人机所处环境的深度图内的连通域作为无人机所处环境内的多个物体。

在一实施方式中，根据在不同时刻采集到的第一环境图像和第二环境图像，生成无人机所处环境在不同时刻下的深度图；基于不同时刻下的无人机所处环境的深度图，确定不同时刻下的无人机所处环境的三维点云数据；在不同时刻下的无人机所处环境的三维点云数据中提取平面，并根据提取到的平面和预设连通域检测算法，确定无人机所处环境内的多个物体。其中，平面可以根据ransac(randomsampleconsensus)算法提取。

s203、根据在不同时刻采集到的第一环境图像和第二环境图像，确定所述多个物体在不同时刻的目标三维位置坐标。

具体地，从在不同时刻采集到的第一环境图像和第二环境图像中确定多个物体上的多个空间点分别在不同时刻的特征点匹配对；根据多个物体上的多个空间点分别在不同时刻的特征点匹配对，确定多个物体在不同时刻的深度信息；根据多个物体在不同时刻的深度信息，确定多个物体在不同时刻的目标三维位置坐标。

在一实施方式中，根据多个物体上的多个空间点分别在不同时刻的特征点匹配对，以拟合的方式确定所述多个物体的中心空间点在不同时刻下的特征点匹配对；根据多个物体的中心空间点在不同时刻下的特征点匹配对，确定多个物体在不同时刻的深度信息。

s204、根据所述多个物体在不同时刻的目标三维位置坐标，确定所述多个物体的运动信息。

其中，运动信息包括物体的状态、运动轨迹和运动速度，该状态包括运动状态和静止状态。

在一实施例中，可根据多个物体的运动信息结合多个物体的二维图像信息对多个所述物体进行跟踪，以实现对其中一个主目标的跟踪，以避免跟丢和错跟的问题，提高跟踪的准确性。

具体地，根据多个物体在不同时刻的目标三维位置坐标，确定多个物体在每两个相邻时刻之间的速度；根据多个物体在每两个相邻时刻之间的速度，确定多个物体的状态。

在一实施方式中，获取该状态为运动状态的物体在不同时刻的三维位置坐标；根据该状态为运动状态的物体在不同时刻的三维位置坐标，确定状态为运动状态的物体的运动轨迹。

本申请提供的运动信息确定方法，通过获取视觉传感器在不同时刻采集到的第一环境图像和第二环境图像，并根据在不同时刻采集到的第一环境图像和第二环境图像，确定不同时刻下的所述无人机所处环境内的多个物体，然后根据在不同时刻采集到的第一环境图像和第二环境图像，确定多个物体在不同时刻的目标三维位置坐标；根据多个物体在不同时刻的目标三维位置坐标，确定多个物体的运动信息，从而使得无人机能够感知运动物体和静止物体。

请参阅图6，图6是本申请实施例提供的一种无人机控制装置的结构示意性框图。如图6所示，无人机控制装置300应用于无人机，无人机包括视觉传感器，无人机控制装置300包括处理器301和存储器302，处理器301和存储器302通过总线303连接，该总线303比如为i2c(inter-integratedcircuit)总线。

具体地，处理器301可以是微控制单元(micro-controllerunit，mcu)、中央处理单元(centralprocessingunit，cpu)或数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)等。

具体地，存储器302可以是flash芯片、只读存储器(rom，read-onlymemory)磁盘、光盘、u盘或移动硬盘等。

其中，所述处理器301用于运行存储在存储器302中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：

获取所述视觉传感器在不同时刻采集到的第一环境图像和第二环境图像；

根据在不同时刻采集到的第一环境图像和第二环境图像，确定所述无人机所处环境内是否存在至少一个运动物体；

当确定所述无人机所处环境内存在至少一个运动物体，且所述无人机与所述至少一个运动物体存在碰撞风险时，调整所述无人机的飞行轨迹；

控制所述无人机按照调整后的飞行轨迹飞行，以使所述无人机避开所述至少一个运动物体。

可选地，所述处理器实现根据在不同时刻采集到的第一环境图像和第二环境图像，确定所述无人机所处环境内是否存在至少一个运动物体时，用于实现：

根据在不同时刻采集到的第一环境图像和第二环境图像，确定所述无人机所处环境内的多个物体在不同时刻的目标三维位置坐标；

根据所述多个物体在不同时刻的目标三维位置坐标，确定所述多个物体的状态，其中，所述状态包括运动状态和静止状态；

当所述多个物体中存在至少一个所述状态为运动状态的物体，则确定所述无人机所处环境内存在至少一个运动物体。

可选地，所述处理器实现根据在不同时刻采集到的第一环境图像和第二环境图像，确定所述无人机所处环境内的多个物体在不同时刻的目标三维位置坐标时，用于实现：

从在不同时刻采集到的第一环境图像和第二环境图像中确定所述多个物体上的多个空间点分别在不同时刻的特征点匹配对；

根据所述多个物体上的多个空间点分别在不同时刻的特征点匹配对，确定所述多个物体在不同时刻的深度信息；

根据所述多个物体在不同时刻的深度信息，确定所述多个物体在不同时刻的目标三维位置坐标。

可选地，所述处理器实现根据所述多个物体上的多个空间点分别在不同时刻的特征点匹配对，确定所述多个物体在不同时刻的深度信息时，用于实现：

根据所述多个物体上的多个空间点分别在不同时刻的特征点匹配对，以拟合的方式确定所述多个物体的中心空间点在不同时刻下的特征点匹配对；

根据所述多个物体的中心空间点在不同时刻下的特征点匹配对，确定所述多个物体在不同时刻的深度信息。

可选地，所述处理器实现根据所述多个物体在不同时刻的目标三维位置坐标，确定所述多个物体的状态时，用于实现：

根据所述多个物体在不同时刻的目标三维位置坐标，确定所述多个物体在每两个相邻时刻之间的速度；

根据所述多个物体在每两个相邻时刻之间的速度，确定所述多个物体的状态。

可选地，所述处理器实现调整所述无人机的飞行轨迹时，用于实现：

获取所述至少一个运动物体的运动轨迹和所述无人机的飞行轨迹；

获取所述至少一个运动物体的运动轨迹与所述无人机的飞行轨迹的相交位置；

根据至少一个所述相交位置调整所述无人机的飞行轨迹。

可选地，所述处理器实现获取所述至少一个运动物体的运动轨迹时，用于实现：

根据在不同时刻采集到的第一环境图像和第二环境图像，确定所述至少一个运动物体在不同时刻的三维位置坐标；

根据所述至少一个运动物体在不同时刻的三维位置坐标，确定所述至少一个运动物体的运动轨迹。

可选地，所述处理器实现获取所述至少一个运动物体的运动轨迹与所述无人机的飞行轨迹的相交位置时，用于实现：

获取所述无人机的飞行轨迹的第一描述方程；

获取所述至少一个运动物体的运动轨迹的第二描述方程；

对由所述第一描述方程和至少一个运动物体的运动轨迹的第二描述方程形成的方程组进行求解，得到求解结果；

根据所述求解结果，确定所述至少一个运动物体的运动轨迹与所述无人机的飞行轨迹的相交位置。

可选地，所述处理器实现根据至少一个所述相交位置调整所述无人机的飞行轨迹时，用于实现：

确定所述至少一个运动物体相对于所述无人机的方位信息；

根据所述方位信息，确定所述无人机在至少一个所述相交位置处的目标位置坐标；

根据至少一个所述目标位置坐标调整所述无人机的飞行轨迹。

可选地，所述处理器还用于实现以下步骤：

当确定所述无人机所处环境内存在至少一个运动物体，且所述无人机与所述至少一个运动物体存在碰撞风险时，获取所述至少一个运动物体的运动轨迹和所述无人机的飞行轨迹；

根据所述至少一个运动物体的运动轨迹和所述无人机的飞行轨迹，确定所述至少一个运动物体与所述无人机的碰撞时刻；

根据所述至少一个运动物体与所述无人机的碰撞时刻，调整所述无人机的飞行轨迹。

可选地，所述处理器实现根据所述至少一个运动物体与所述无人机的碰撞时刻，调整所述无人机的飞行轨迹时，用于实现：

根据所述至少一个运动物体与所述无人机的碰撞时刻和当前系统时刻，确定目标碰撞时刻；

根据所述无人机在所述目标碰撞时刻的位置坐标，调整所述无人机的飞行轨迹。

可选地，所述处理器实现根据在不同时刻采集到的第一环境图像和第二环境图像，确定所述无人机所处环境内是否存在至少一个运动物体之前，还用于实现：

获取所述无人机的飞行高度；

当所述无人机的飞行高度小于或等于预设高度时，根据在不同时刻采集到的第一环境图像和第二环境图像，确定所述无人机所处环境内是否存在至少一个运动物体。

可选地，所述视觉传感器包括双目视觉装置，所述第一环境图像为所述双目视觉装置中的第一视觉装置采集到的环境图像，所述第二环境图像为所述双目视觉装置中的第二视觉装置采集到的环境图像。

需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的无人机控制装置的具体工作过程，可以参考前述无人机控制方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

请参阅图7，图7是本申请实施例提供的一种运动信息确定装置的结构示意性框图。如图7所示，运动信息确定装置400应用于无人机，无人机包括视觉传感器，运动信息确定装置400包括处理器401和存储器402，处理器401和存储器402通过总线403连接，该总线403比如为i2c(inter-integratedcircuit)总线。

具体地，处理器401可以是微控制单元(micro-controllerunit，mcu)、中央处理单元(centralprocessingunit，cpu)或数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)等。

具体地，存储器402可以是flash芯片、只读存储器(rom，read-onlymemory)磁盘、光盘、u盘或移动硬盘等。

其中，所述处理器401用于运行存储在存储器402中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：

获取所述视觉传感器在不同时刻采集到的第一环境图像和第二环境图像；

根据在不同时刻采集到的第一环境图像和第二环境图像，确定不同时刻下的所述无人机所处环境内的多个物体；

根据在不同时刻采集到的第一环境图像和第二环境图像，确定所述多个物体在不同时刻的目标三维位置坐标；

根据所述多个物体在不同时刻的目标三维位置坐标，确定所述多个物体的运动信息。

可选地，所述处理器实现根据在不同时刻采集到的第一环境图像和第二环境图像，确定所述多个物体在不同时刻的目标三维位置坐标时，用于实现：

从在不同时刻采集到的第一环境图像和第二环境图像中确定所述多个物体上的多个空间点分别在不同时刻的特征点匹配对；

根据所述多个物体上的多个空间点分别在不同时刻的特征点匹配对，确定所述多个物体在不同时刻的深度信息；

根据所述多个物体在不同时刻的深度信息，确定所述多个物体在不同时刻的目标三维位置坐标。

可选地，所述处理器实现根据所述多个物体上的多个空间点分别在不同时刻的特征点匹配对，确定所述多个物体在不同时刻的深度信息时，用于实现：

根据所述多个物体上的多个空间点分别在不同时刻的特征点匹配对，以拟合的方式确定所述多个物体的中心空间点在不同时刻下的特征点匹配对；

根据所述多个物体的中心空间点在不同时刻下的特征点匹配对，确定所述多个物体在不同时刻的深度信息。

可选地，所述处理器实现根据所述多个物体在不同时刻的目标三维位置坐标，确定所述多个物体的运动信息时，用于实现：

根据所述多个物体在不同时刻的目标三维位置坐标，确定所述多个物体在每两个相邻时刻之间的速度；

根据所述多个物体在每两个相邻时刻之间的速度，确定所述多个物体的状态，其中，所述状态包括运动状态和静止状态。

可选地，所述处理器实现根据所述多个物体在每两个相邻时刻之间的速度，确定所述多个物体的状态之后，还用于实现：

获取所述状态为运动状态的物体在不同时刻的三维位置坐标；

根据所述状态为运动状态的物体在不同时刻的三维位置坐标，确定所述状态为运动状态的物体的运动轨迹。

需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的运动信息确定装置的具体工作过程，可以参考前述运动信息确定方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

请参阅图8，图8是本申请实施例提供的一种无人机的结构示意性框图。

如图8所示，无人机500包括视觉传感器501、处理器502和存储器503，视觉传感器501、处理器502和存储器503通过总线504连接，该总线504比如为i2c(inter-integratedcircuit)总线。

具体地，该视觉传感器501可以为双目视觉装置，也可以为其余视觉装置，该视觉传感器501在无人机500上的安装位置和数量可以根据实际情况进行设置，本申请对此不做具体限定。例如，无人机500包括一个视觉传感器501，且该视觉传感器501安装于无人机的前侧区域，用于感测无人机500前方的物体。又例如，无人机500包括两个视觉传感器501，这两个视觉传感器501分别安装于无人机500的前侧区域和后侧区域，用于感测无人机500前方和后方的物体。又例如，无人机500包括四个视觉传感器501，这四个视觉传感器501分别安装于无人机500的前侧区域、后侧区域、左侧区域和右侧区域，用于感测无人机500前方、后方、左方和右方的物体。又例如，无人机500包括六个视觉传感器501，这六个视觉传感器501分别安装于无人机500的前侧区域、后侧区域、左侧区域、右侧区域、上侧区域和下侧区域，用于感测无人机500前方、后方、左方、右方、上方和下方的物体。

无人机500可具有一个或多个推进单元，以允许无人机500可在空中飞行。该一个或多个推进单元可使得无人机500以一个或多个、两个或多个、三个或多个、四个或多个、五个或多个、六个或多个自由角度移动。在某些情形下，无人机500可以绕一个、两个、三个或多个旋转轴旋转。旋转轴可彼此垂直。旋转轴在无人机500的整个飞行过程中可维持彼此垂直。旋转轴可包括俯仰轴、横滚轴和/或偏航轴。无人机500可沿一个或多个维度移动。例如，无人机500能够因一个或多个旋翼产生的提升力而向上移动。在某些情形下，无人机500可沿z轴(可相对无人机500方向向上)、x轴和/或y轴(可为横向)移动。无人机500可沿彼此垂直的一个、两个或三个轴移动。

无人机500可以是旋翼飞机。在某些情形下，无人机500可以是可包括多个旋翼的多旋翼飞行器。多个旋翼可旋转而为无人机500产生提升力。旋翼可以是推进单元，可使得无人机500在空中自由移动。旋翼可按相同速率旋转和/或可产生相同量的提升力或推力。旋翼可按不同的速率随意地旋转，产生不同量的提升力或推力和/或允许无人机500旋转。在某些情形下，在无人机500上可提供一个、两个、三个、四个、五个、六个、七个、八个、九个、十个或更多个旋翼。这些旋翼可布置成其旋转轴彼此平行。在某些情形下，旋翼的旋转轴可相对于彼此呈任意角度，从而可影响无人机500的运动。

无人机500可具有多个旋翼。旋翼可连接至无人机500的本体，本体可包含控制单元、惯性测量单元(inertialmeasuringunit，imu)、处理器、电池、电源和/或其他传感器。旋翼可通过从本体中心部分分支出来的一个或多个臂或延伸而连接至本体。例如，一个或多个臂可从无人机500的中心本体放射状延伸出来，而且在臂末端或靠近末端处可具有旋翼。

具体地，处理器502可以是微控制单元(micro-controllerunit，mcu)、中央处理单元(centralprocessingunit，cpu)或数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)等。

具体地，存储器503可以是flash芯片、只读存储器(rom，read-onlymemory)磁盘、光盘、u盘或移动硬盘等。

其中，所述处理器502用于运行存储在存储器503中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如本申请说明书提供的任一项无人机控制方法或运动信息确定方法。

需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的无人机的具体工作过程，可以参考前述无人机控制方法或运动信息确定方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请的实施例中还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述处理器执行所述程序指令，实现上述实施例提供的无人机控制方法或运动信息确定方法。

其中，所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的无人机的内部存储单元，例如所述无人机的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述无人机的外部存储设备，例如所述无人机上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smartmediacard，smc)，安全数字(securedigital，sd)卡，闪存卡(flashcard)等。

应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。