作业方法、控制设备、作业无人机、系统及存储介质与流程

本申请涉及定位技术领域，尤其涉及一种作业方法、控制设备、作业无人机、系统及存储介质。

背景技术：

随着我国无人机制造业的高速发展，无人机能够对环境中的作业对象执行作业任务，例如无人机对某一区域进行航测作业、对电力、天然气管道、石油管道和桥梁进行巡检作业，无人机在对环境中的作业对象执行作业任务时，主要是通过卫星定位实现无人机定位，但一些情况下卫星信号容易受到遮挡和干扰，无人机无法通过卫星信号实现无人机定位，不便于无人机执行作业任务。

技术实现要素：

基于此，本申请实施例提供了一种作业方法、控制设备、作业无人机、系统及存储介质，旨在解决无人机在执行作业任务的过程中无法基于卫星信号进行定位的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种作业方法，应用于无人机作业系统，其中，所述无人机作业系统包括对环境中的作业对象执行作业任务的作业无人机和在所述环境中飞行的多个定位无人机，所述作业无人机包括无线定位标签，每个所述定位无人机包括无线电定位基站和卫星定位装置；所述方法包括：

根据所述无线定位标签与多个所述无线电定位基站之间的无线信号通信确定所述作业无人机与所述多个定位无人机之间的相对位置信息；

根据所述相对位置信息和所述多个定位无人机上的卫星定位装置输出的位置信息确定所述作业无人机的位置信息。

第二方面，本申请实施例还提供了一种作业方法，应用于作业无人机，所述作业无人机用于对环境中的作业对象执行作业任务，所述作业无人机包括无线定位标签，所述无线定位标签用于与在所述环境中飞行的多个定位无人机上的无线电定位基站进行通信，所述方法包括：

根据所述无线定位标签与多个所述无线电定位基站之间的无线信号通信确定所述作业无人机与所述多个定位无人机之间的相对位置信息；

获取所述多个定位无人机上的卫星定位装置输出的位置信息；

根据所述相对位置信息和所述多个定位无人机上的卫星定位装置输出的位置信息确定所述作业无人机的位置信息。

第三方面，本申请实施例还提供了一种控制设备，所述控制设备用于控制无人机作业系统，所述无人机作业系统包括对环境中的作业对象执行作业任务的作业无人机和在所述环境中飞行的多个定位无人机，所述作业无人机包括无线定位标签，每个所述定位无人机包括无线电定位基站和卫星定位装置；

所述控制设备包括存储器和处理器；

所述存储器，用于存储计算机程序；

所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：

根据所述无线定位标签与多个所述无线电定位基站之间的无线信号通信确定所述作业无人机与所述多个定位无人机之间的相对位置信息；

根据所述相对位置信息和所述多个定位无人机上的卫星定位装置输出的位置信息确定所述作业无人机的位置信息。

第四方面，本申请实施例还提供了一种作业无人机，所述作业无人机用于对环境中的作业对象执行作业任务，所述作业无人机包括无线定位标签，所述无线定位标签用于与在所述环境中飞行的多个定位无人机上的无线电定位基站进行通信，所述作业无人机还包括存储器和处理器；

所述存储器，用于存储计算机程序；

所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：

根据所述无线定位标签与多个所述无线电定位基站之间的无线信号通信确定所述作业无人机与所述多个定位无人机之间的相对位置信息；

获取所述多个定位无人机上的卫星定位装置输出的位置信息；

根据所述相对位置信息和所述多个定位无人机上的卫星定位装置输出的位置信息确定所述作业无人机的位置信息。

第五方面，本申请实施例还提供了一种无人机作业系统，所述无人机作业系统包括：

作业无人机，用于对环境中的作业对象执行作业任务，其中，所述作业无人机包括无线定位标签；

多个定位无人机，用于在所述环境中飞行，其中，每个所述定位无人机包括无线电定位基站和卫星定位装置；

其中，所述作业无人机的位置信息能够根据所述无线定位标签与多个所述无线电定位基站之间的无线信号通信和所述多个定位无人机上的卫星定位装置输出的位置信息确定。

第六方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如本申请说明书提供的任一项所述的作业方法的步骤。

本申请实施例提供了一种作业方法、控制设备、作业无人机、系统及存储介质，通过作业无人机上的无线定位标签与多个所述无线电定位基站之间的无线信号通信确定作业无人机与多个定位无人机之间的相对位置信息，并根据该相对位置信息和多个定位无人机上的卫星定位装置输出的位置信息确定作业无人机的位置信息，使得作业无人机能够在对环境中的作业对象执行作业任务的过程中始终能够定位，从而解决了无人机在执行作业任务的过程中无法基于卫星信号进行定位的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种无人机作业系统的场景示意图；

图2是本申请实施例提供的一种作业方法的步骤示意流程图；

图3是本申请实施例中多个定位无人机与作业无人机之间的位置关系图；

图4是本申请实施例中的多个定位无人机飞行构成的第一编队的形状示意图；

图5是本申请实施例中的多个定位无人机飞行构成的第二编队的形状示意图；

图6是本申请实施例提供的另一种作业方法的步骤示意流程图；

图7是本申请实施例提供的一种控制设备的结构示意性框图；

图8是本申请实施例提供的一种作业无人机的结构示意性框图；

图9是本申请实施例提供的一种无人机作业系统的结构示意性框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

本申请实施例提供一种作业方法、控制设备、作业无人机、系统及存储介质，该作业方法可以应用于作业无人机，也可以应用于定位无人机，也可以应用于无人机作业系统，还可以应用于控制设备，本申请对此不做具体限定。

在一实施例中，该无人机作业系统包括对环境中的作业对象执行作业任务的作业无人机和在该环境中飞行的多个定位无人机，作业无人机包括无线定位标签，每个定位无人机包括无线电定位基站和卫星定位装置。其中，作业对象包括桥梁、楼宇和洞穴等，卫星定位装置包括卫星定位装置包括全球定位系统(globalpositioningsystem，gps)或实时动态(real-timekinematic，rtk)定位装置，在该环境中飞行的定位无人机的数量可以根据实际情况进行设置，本申请实施例对此不做具体限定，例如，定位无人机的数量为四个。

示例性的，如图1所示，无人机作业系统包括作业无人机100和四架定位无人机，且四架定位无人机分别为第一定位无人机210、第二定位无人机220、第三定位无人机230和第四定位无人机240，作业无人机包括无线定位标签(图中未示出)，第一定位无人机210、第二定位无人机220、第三定位无人机230和第四定位无人机240均包括无线电定位基站和卫星定位装置(图中未示出)，通过作业无人机上的无线定位标签与四个定位无人机上的无线电定位基站之间的通信和四个定位无人机上的卫星定位装置输出的位置信息能够确定作业无人机的位置信息。

作业无人机或定位无人机可具有一个或多个推进单元，以允许作业无人机或定位无人机可在空中飞行。该一个或多个推进单元可使得作业无人机或定位无人机以一个或多个、两个或多个、三个或多个、四个或多个、五个或多个、六个或多个自由角度移动。在某些情形下，作业无人机或定位无人机可以绕一个、两个、三个或多个旋转轴旋转。旋转轴可彼此垂直。旋转轴在作业无人机或定位无人机的整个飞行过程中可维持彼此垂直。旋转轴可包括俯仰轴、横滚轴和/或偏航轴。作业无人机或定位无人机可沿一个或多个维度移动。例如，作业无人机或定位无人机能够因一个或多个旋翼产生的提升力而向上移动。在某些情形下，作业无人机或定位无人机可沿z轴(可相对作业无人机或定位无人机方向向上)、x轴和/或y轴(可为横向)移动。作业无人机或定位无人机可沿彼此垂直的一个、两个或三个轴移动。

作业无人机或定位无人机可以是旋翼飞机。在某些情形下，作业无人机或定位无人机可以是可包括多个旋翼的多旋翼飞行器。多个旋翼可旋转而为作业无人机或定位无人机产生提升力。旋翼可以是推进单元，可使得作业无人机或定位无人机在空中自由移动。旋翼可按相同速率旋转和/或可产生相同量的提升力或推力。旋翼可按不同的速率随意地旋转，产生不同量的提升力或推力和/或允许作业无人机或定位无人机旋转。在某些情形下，在作业无人机或定位无人机上可提供一个、两个、三个、四个、五个、六个、七个、八个、九个、十个或更多个旋翼。这些旋翼可布置成其旋转轴彼此平行。在某些情形下，旋翼的旋转轴可相对于彼此呈任意角度，从而可影响作业无人机或定位无人机的运动。

作业无人机或定位无人机可具有多个旋翼。旋翼可连接至作业无人机或定位无人机的本体，本体可包含控制单元、惯性测量单元(inertialmeasuringunit，imu)、处理器、电池、电源和/或其他传感器。旋翼可通过从本体中心部分分支出来的一个或多个臂或延伸而连接至本体。例如，一个或多个臂可从作业无人机或定位无人机的中心本体放射状延伸出来，而且在臂末端或靠近末端处可具有旋翼。

请参阅图2，图2是本申请实施例提供的一种作业方法的步骤示意流程图。该作业方法应用于无人机作业系统，该无人机作业系统包括对环境中的作业对象执行作业任务的作业无人机和在该环境中飞行的多个定位无人机，该作业无人机包括无线定位标签，每个定位无人机包括无线电定位基站和卫星定位装置，如图2所示，该作业方法包括步骤s101至步骤s102。

s101、根据所述无线定位标签与多个所述无线电定位基站之间的无线信号通信确定所述作业无人机与所述多个定位无人机之间的相对位置信息。

其中，该无线定位标签为超带宽(ultrawideband，uwb)定位标签，该uwb定位标签与无线电定位基站之间的无线信号通信为uwb信号通信。无线定位标签与多个无线电定位基站之间的无线信号通信可以为：通过无线定位标签发射无线定位信号，通过多个无线定位基站接收无线定位标签发射的无线定位信号，无线定位标签与多个无线电定位基站之间的无线信号通信也可以为：通过多个定位无人机上的无线定位基站发射无线定位信号，通过无线定位标签接收多个无线电定位基站发射的无线定位信号。

在一实施例中，获取多个定位无人机的无线定位基站接收到的无线定位标签发射的无线定位信号；根据该无线定位信号确定作业无人机和多个定位无人机之间的相对位置信息。其中，相对位置信息包括作业无人机与多个定位无人机之间的相对距离和/或相对角度。

s102、根据所述相对位置信息和所述多个定位无人机上的卫星定位装置输出的位置信息确定所述作业无人机的位置信息。

在确定作业无人机与多个定位无人机之间的相对位置信息后，获取多个定位无人机上的卫星定位装置输出的位置信息，并根据该相对位置信息和多个定位无人机上的卫星定位装置输出的位置信息。其中，卫星定位装置包括卫星定位装置包括全球定位系统(globalpositioningsystem，gps)或实时动态(real-timekinematic，rtk)定位装置。

在一实施例中，多个定位无人机在作业无人机执行作业任务的环境中悬停飞行。其中，每个定位无人机在该环境中悬停飞行的悬停位置可以根据作业无人机的作业对象的高度和定位无人机与作业对象之间的预设安全距离确定，该预设安全距离可根据实际情况进行设置，本申请对此不做具体限定。通过在作业无人机执行作业任务的环境中悬浮飞行多个定位无人机，能够通过作业无人机上的无线定位标签与多个定位无人机上的无线电定位基站之间的无线信号通信和多个定位无人机上的卫星定位装置输出的位置信息确定作业无人机的位置信息。

在一实施例中，多个定位无人机在作业无人机执行作业任务的环境中跟随作业无人机飞行。其中，作业无人机按照作业航线对环境中的作业对象执行作业任务，同时每个定位无人机按照跟随飞行航线在该环境中跟随作业无人机飞行，每个定位无人机的跟随飞行航线可以根据作业无人机的作业航线确定，或者每个定位无人机的跟随飞行航线可以根据作业无人机的作业航线和定位无人机与作业对象之间的预设安全距离确定，该预设安全距离可根据实际情况进行设置，本申请对此不做具体限定确定。通过在作业无人机执行作业任务的环境中跟随作业无人机飞行，能够通过作业无人机上的无线定位标签与多个定位无人机上的无线电定位基站之间的无线信号通信和多个定位无人机上的卫星定位装置输出的位置信息确定作业无人机的位置信息。

在一实施例中，多个定位无人机在该环境飞行的过程中，至少两个定位无人机在水平方向和/或竖直方向上位于该作业无人机的两侧。例如，如图1所示，第一定位无人机210和第三定位无人机230在水平方向上位于该作业无人机100的左侧，且第二定位无人机220和第四定位无人机240在水平方向上位于该作业无人机100的右侧，又例如，如图3所示，第一定位无人机210和第四无人机240在水平方向上位于该作业无人机100的左右两侧，第三无人机230和第二无人机220在竖直方向上位于该作业无人机100的上下两侧。通过控制至少两个定位无人机在水平方向和/或竖直方向上飞行于该作业无人机的两侧，能够提高作业无人机的定位精度，便于作业无人机执行作业任务。

在一实施例中，获取该作业对象的位置信息；根据该作业对象的位置信息确定多个定位无人机的位置信息；根据多个定位无人机的位置信息控制多个定位无人机在作业无人机执行作业任务的环境中飞行，即根据多个定位无人机的位置信息控制多个定位无人机在作业无人机执行作业任务的环境中悬停飞行，或者根据多个定位无人机的位置信息控制多个定位无人机在作业无人机执行作业任务的环境中跟随该作业无人机飞行。通过作业对象的位置信息确定多个定位无人机的位置信息，并基于多个定位无人机的位置信息控制多个定位无人机在该环境中飞行，能够通过作业无人机上的无线定位标签与多个定位无人机上的无线电定位基站之间的无线信号通信和多个定位无人机上的卫星定位装置输出的位置信息确定作业无人机的位置信息。

在一实施例中，获取该作业对象的位置信息的方式可以为：获取该作业无人机与该作业对象之间的相对位置；根据该相对位置和该作业无人机的位置信息确定该作业对象的位置信息。其中，该作业对象的位置信息可以是该作业对象上的空间点或平面对应的位置信息，也可以是该作业对象上的中心点对应的位置信息，该作业无人机与该作业对象之间的相对位置可以通过作业无人机上搭载的传感器确定，该传感器包括视觉传感器、tof相机和雷达等，该作业无人机与该作业对象之间的相对位置包括相对距离、相对角度和相对方位等。通过该作业无人机与该作业对象之间的相对位置和该作业无人机的位置信息，能够准确地确定作业对象的位置信息。

在一实施例中，根据该作业对象的位置信息确定多个定位无人机的位置信息的方式可以为：获取作业对象与多个定位无人机之间的安全距离，并根据该安全距离和该作业对象的位置信息确定多个定位无人机的位置信息，使得根据多个定位无人机的位置信息控制多个定位无人机在该环境中飞行时，多个定位无人机与作业对象之间的距离大于或等于该安全距离。其中，该定位无人机与作业对象之间的距离可以是该作业对象的中心点与定位无人机的中心点之间的距离，也可以是该作业对象的边缘与定位无人机的边缘之间的距离，还可以是该作业对象的边缘与定位无人机的中心点之间的距离，该安全距离可以根据实际情况进行设置，本申请对此不做具体限定，例如，安全距离为5米。

在一实施例中，确定多个定位无人机在该环境中飞行时的目标编队；控制多个定位无人机按照该目标编队在该环境中飞行，即控制多个定位无人机按照该目标编队在该环境中悬停飞行，或者控制多个定位无人机按照该目标编队在该环境中跟随该作业无人机飞行。通过控制多个定位无人机按照确定的目标编队在作业无人机执行作业任务的环境中飞行，能够通过作业无人机上的无线定位标签与多个定位无人机上的无线电定位基站之间的无线信号通信和多个定位无人机上的卫星定位装置输出的位置信息确定作业无人机的位置信息。

在一实施例中，控制多个定位无人机按照该目标编队在该环境中悬停飞行的方式可以为：根据该目标编队获取多个定位无人机的目标位置信息；根据多个定位无人机的目标位置信息控制多个定位无人机在该环境中悬停飞行，使得多个定位无人机在该环境中悬停飞行时的编队为该目标编队。类似的，控制多个定位无人机按照该目标编队在该环境中跟随该作业无人机飞行的方式可以为：控制作业无人机按照作业航线飞行，并根据该目标编队和作业航线，确定多个定位无人机的跟随飞行航线；根据多个定位无人机的跟随飞行航线控制控制多个定位无人机在该环境中跟随该作业无人机飞行，使得多个定位无人机在该环境中跟随该作业无人机飞行时的编队为该目标编队。

在一实施例中，确定多个定位无人机在该环境中飞行时的目标编队的方式可以为：从多个预设编队中选择任一个预设编队作为多个定位无人机在该环境中飞行时的目标编队。或者，显示编队选择页面，其中，该编队选择页面显示有多个定位无人机按照多个预设编队中的每个预设编队飞行时该作业无人机的定位精度；获取用户在该编队选择页面基于显示的定位精度选择的预设编队，并将用户选择的预设编队作为多个定位无人机在该环境中飞行时的目标编队。

在一实施例中，该目标编队包括第一编队和第二编队中的任一项，多个定位无人机按照第一编队飞行时，多个定位无人机的飞行高度均相同，多个定位无人机按照第二编队飞行时，至少两个定位无人机的飞行高度不同。示例性的，如图4所示，在作业无人机执行作业任务的环境中按照第一编队飞行的定位无人机分别为第一定位无人机210、第二定位无人机220、第三定位无人机230和第四定位无人机240，且第一定位无人机210、第二定位无人机220、第三定位无人机230和第四定位无人机240飞行时构成的第一编队的形状为水平的四边形，也即第一定位无人机210、第二定位无人机220、第三定位无人机230和第四定位无人机240的飞行高度均相同。

示例性的，如图5所示，在作业无人机执行作业任务的环境中按照第二编队飞行的定位无人机分别为第一定位无人机210、第二定位无人机220、第三定位无人机230和第四定位无人机240，且第一定位无人机210、第二定位无人机220、第三定位无人机230和第四定位无人机240飞行时构成的第二编队的形状为四面体，也即第一定位无人机210和第三定位无人机230的飞行高度相同，且低于第二定位无人机220的飞行高度，同时第一定位无人机210、第二定位无人机220、和第三定位无人机230的飞行高度低于第四定位无人机240的飞行高度。

在一实施例中，确定多个定位无人机在该环境中飞行时的目标编队的方式还可以为：通过该作业无人机上的传感器获取该作业对象的轮廓信息；根据该轮廓信息确定多个定位无人机在环境中飞行时的目标编队。其中，该传感器包括视觉传感器、tof相机和雷达等。通过该作业对象的轮廓信息确定多个定位无人机在环境中飞行时的目标编队，能够实现多个定位无人机在环境中飞行时的编队的自适应切换，提高作业无人机的定位精度。

在一实施例中，根据该轮廓信息确定多个定位无人机在环境中飞行时的目标编队的方式可以为：根据该轮廓信息确定该作业对象的可通过宽度和可通过高度；根据该可通过宽度和可通过高度确定多个定位无人机在环境中飞行时的目标编队，即获取每个预设编队各自对应的可通过宽度范围和可通过高度范围，并根据每个预设编队各自对应的可通过宽度范围和可通过高度范围和该作业对象的可通过宽度和可通过高度，从多个预设编队中确定多个定位无人机在环境中飞行时的目标编队。

在一实施例中，当确定多个定位无人机在环境中飞行时的目标编队后，确定多个定位无人机在环境中飞行时的目标编队与多个定位无人机在环境中飞行时的当前编队是否相同，当确定该目标编队与当前编队不同时，向与无人机作业系统通信的控制设备发送编队切换提醒信息，以供控制设备输出该编队切换提醒信息，以提醒用户是否切换多个定位无人机在环境中飞行时的编队；当接收到控制设备发送的用户触发的编队切换指令时，根据该编队切换指令控制多个定位无人机按照该目标编队在该环境中飞行。

上述实施例提供的作业方法，通过作业无人机上的无线定位标签与多个所述无线电定位基站之间的无线信号通信确定作业无人机与多个定位无人机之间的相对位置信息，并根据该相对位置信息和多个定位无人机上的卫星定位装置输出的位置信息确定作业无人机的位置信息，使得作业无人机能够在对环境中的作业对象执行作业任务的过程中始终能够定位，从而解决了无人机在执行作业任务的过程中无法基于卫星信号进行定位的问题。

请参阅图6，图6是本申请实施例提供的另一种作业方法的步骤示意流程图。该作业方法应用于作业无人机，该作业无人机用于对环境中的作业对象执行作业任务，该作业无人机包括无线定位标签，该无线定位标签用于与在该环境中飞行的多个定位无人机上的无线电定位基站进行通信，每个该定位无人机包括无线电定位基站和卫星定位装置。如图6所示，该作业方法包括步骤s201至s203。

s201、根据所述无线定位标签与多个所述无线电定位基站之间的无线信号通信确定所述作业无人机与所述多个定位无人机之间的相对位置信息。

s202、获取所述多个定位无人机上的卫星定位装置输出的位置信息。

s203、根据所述相对位置信息和所述多个定位无人机上的卫星定位装置输出的位置信息确定所述作业无人机的位置信息。

其中，该无线定位标签为超带宽(ultrawideband，uwb)定位标签，该uwb定位标签与无线电定位基站之间的无线信号通信为uwb信号通信。

在一实施例中，作业无人机通过该无线定位标签接收多个定位无人机上的无线定位基站发射的无线定位信号；根据该无线定位信号确定该作业无人机和多个定位无人机之间的相对位置信息。其中，该相对位置信息包括相对距离、相机距离和相对方位等。

在确定该作业无人机和多个定位无人机之间的相对位置信息后，作业无人机获取多个定位无人机上的卫星定位装置输出的位置信息。其中，作业无人机与多个定位无人机通信连接，因此，多个定位无人机可以通过无线通信信道将通过卫星定位装置输出的位置信息发送给作业无人机，卫星定位装置包括卫星定位装置包括全球定位系统(globalpositioningsystem，gps)或实时动态(real-timekinematic，rtk)定位装置。

在一实施例中，多个定位无人机与控制设备通信连接，作业无人机也与该控制设备通信连接，因此，多个定位无人机将卫星定位装置输出的位置信息发送至该控制设备，该控制设备在接收到卫星定位装置输出的位置信息时，将卫星定位装置输出的位置信息转发给作业无人机。

在确定作业无人机与多个定位无人机之间的相对位置信息后，作业无人机根据该相对位置信息和多个定位无人机上的卫星定位装置输出的位置信息。其中，多个定位无人机在作业无人机执行作业任务的环境中悬停飞行，或者多个定位无人机在作业无人机执行作业任务的环境中跟随作业无人机飞行；多个定位无人机在该环境飞行的过程中，至少两个定位无人机在水平方向和/或竖直方向上位于该作业无人机的两侧。可以理解的是，上述步骤涉及到的具体实施过程可以参照前述实施例中的对应过程，此处对此不再赘述。

上述实施例提供的作业方法，通过作业无人机上的无线定位标签与多个所述无线电定位基站之间的无线信号通信确定作业无人机与多个定位无人机之间的相对位置信息；获取多个定位无人机上的卫星定位装置输出的位置信息；根据该相对位置信息和多个定位无人机上的卫星定位装置输出的位置信息确定作业无人机的位置信息，使得作业无人机能够在对环境中的作业对象执行作业任务的过程中始终能够定位，从而解决了无人机在执行作业任务的过程中无法基于卫星信号进行定位的问题。

请参阅图7，图7是本申请实施例提供的一种控制设备的结构示意性框图。

该控制设备用于控制无人机作业系统，该无人机作业系统包括对环境中的作业对象执行作业任务的作业无人机和在该环境中飞行的多个定位无人机，该作业无人机包括无线定位标签，每个该定位无人机包括无线电定位基站和卫星定位装置。其中，该控制设备包括但不限于遥控器、地面控制平台、手机、平板电脑、笔记本电脑和pc电脑等。

在一实施例中，该控制设备与作业无人机通信连接，使得控制设备能够控制作业无人机对环境中的作业对象执行作业任务，该控制设备还与多个定位无人机通信连接，使得控制设备能够控制多个定位无人机在该环境中飞行。

如图7所示，该控制设备300包括处理器301和存储器302，处理器301和存储器302通过总线303连接，该总线303比如为i2c(inter-integratedcircuit)总线。

具体地，处理器301可以是微控制单元(micro-controllerunit，mcu)、中央处理单元(centralprocessingunit，cpu)或数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)等。

具体地，存储器302可以是flash芯片、只读存储器(rom，read-onlymemory)磁盘、光盘、u盘或移动硬盘等。

其中，所述处理器301用于运行存储在存储器302中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：

根据所述无线定位标签与多个所述无线电定位基站之间的无线信号通信确定所述作业无人机与所述多个定位无人机之间的相对位置信息；

根据所述相对位置信息和所述多个定位无人机上的卫星定位装置输出的位置信息确定所述作业无人机的位置信息。

在一实施例中，所述无线定位标签为uwb定位标签，所述uwb定位标签与所述无线电定位基站之间的无线信号通信为uwb信号通信。

在一实施例中，所述无线定位标签用于发射无线定位信号；所述根据所述无线定位标签与所述无线电定位基站之间的无线信号通信确定所述作业无人机与所述多个定位无人机之间的相对位置信息，包括：

获取所述多个定位无人机的无线定位基站接收到的所述无线定位标签发射的无线定位信号；

根据所述无线定位信号确定所述作业无人机和所述多个定位无人机之间的相对位置信息。

在一实施例中，所述多个定位无人机在所述环境中悬停飞行。

在一实施例中，所述多个定位无人机在所述环境中跟随所述作业无人机飞行。

在一实施例中，所述多个定位无人机在所述环境飞行的过程中，至少两个定位无人机在水平方向和/或竖直方向上位于所述作业无人机的两侧。

在一实施例中，所述处理器还用于实现以下步骤：

获取所述作业对象的位置信息；

根据所述作业对象的位置信息确定所述多个定位无人机的位置信息；

根据所述多个定位无人机的位置信息控制所述多个定位无人机在所述环境中飞行。

在一实施例中，所述获取所述作业对象的位置信息，包括：

获取所述作业无人机与所述作业对象之间的相对位置；

根据所述相对位置和所述作业无人机的位置信息确定所述作业对象的位置信息。

在一实施例中，所述处理器还用于实现以下步骤：

确定所述多个定位无人机在所述环境中飞行时的目标编队；

控制所述多个定位无人机按照所述目标编队在所述环境中飞行。

在一实施例中，所述目标编队包括第一编队和第二编队中的任一项，所述多个定位无人机按照所述第一编队飞行时，所述多个定位无人机的飞行高度均相同。

在一实施例中，所述多个定位无人机按照所述第二编队飞行时，至少两个定位无人机的飞行高度不同。

在一实施例中，所述确定所述多个定位无人机在所述环境中飞行时的目标编队，包括：

通过所述作业无人机上的传感器获取所述作业对象的轮廓信息；

根据所述轮廓信息确定所述多个定位无人机在所述环境中飞行时的目标编队。

在一实施例中，所述卫星定位装置包括gps定位装置或rtk定位装置。

需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的控制设备的具体工作过程，可以参考前述作业方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

请参阅图8，图8是本申请实施例提供的一种作业无人机的结构示意性框图。如图8所示，作业无人机400用于对环境中的作业对象执行作业任务，作业无人机400包括无线定位标签401，无线定位标签401用于与在环境中飞行的多个定位无人机上的无线电定位基站进行通信，每个定位无人机包括无线电定位基站和卫星定位装置。

如图8所示，该作业无人机400还包括处理器402和存储器403，无线定位标签401、处理器402、存储器403通过总线404连接，该总线404比如为i2c(inter-integratedcircuit)总线。其中，定位无人机或作业无人机可以为旋翼型无人机，例如四旋翼无人机、六旋翼无人机、八旋翼无人机，也可以是固定翼无人机，还可以是旋翼型与固定翼无人机的组合，在此不作限定。

具体地，处理器402可以是微控制单元(micro-controllerunit，mcu)、中央处理单元(centralprocessingunit，cpu)或数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)等。

具体地，存储器403可以是flash芯片、只读存储器(rom，read-onlymemory)磁盘、光盘、u盘或移动硬盘等。

其中，所述处理器402用于运行存储在存储器403中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：

根据所述无线定位标签与多个所述无线电定位基站之间的无线信号通信确定所述作业无人机与所述多个定位无人机之间的相对位置信息；

获取所述多个定位无人机上的卫星定位装置输出的位置信息；

根据所述相对位置信息和所述多个定位无人机上的卫星定位装置输出的位置信息确定所述作业无人机的位置信息。

在一实施例中，所述无线定位标签为uwb定位标签，所述uwb定位标签与所述无线电定位基站之间的无线信号通信为uwb信号通信。

在一实施例中，所述无线定位标签用于接收无线定位信号；所述根据所述无线定位标签与所述无线电定位基站之间的无线信号通信确定所述作业无人机与所述多个定位无人机之间的相对位置信息，包括：

通过所述无线定位标签接收所述多个定位无人机上的无线定位基站发射的无线定位信号；

根据所述无线定位信号确定所述作业无人机和所述多个定位无人机之间的相对位置信息。

在一实施例中，所述多个定位无人机在所述环境中悬停飞行。

在一实施例中，所述多个定位无人机在所述环境中跟随所述作业无人机飞行。

在一实施例中，所述多个定位无人机在所述环境飞行的过程中，至少两个定位无人机在水平方向和/或竖直方向上位于所述作业无人机的两侧。

在一实施例中，所述处理器还用于实现以下步骤：

获取所述作业对象的位置信息；

根据所述作业对象的位置信息确定所述多个定位无人机的位置信息；

根据所述多个定位无人机的位置信息控制所述多个定位无人机在所述环境中飞行。

在一实施例中，所述获取所述作业对象的位置信息，包括：

获取所述作业无人机与所述作业对象之间的相对位置；

根据所述相对位置和所述作业无人机的位置信息确定所述作业对象的位置信息。

在一实施例中，所述处理器还用于实现以下步骤：

确定所述多个定位无人机在所述环境中飞行时的目标编队；

控制所述多个定位无人机按照所述目标编队在所述环境中飞行。

在一实施例中，所述目标编队包括第一编队和第二编队中的任一项，所述多个定位无人机按照所述第一编队飞行时，所述多个定位无人机的飞行高度均相同。

在一实施例中，所述多个定位无人机按照所述第二编队飞行时，至少两个定位无人机的飞行高度不同。

在一实施例中，所述确定所述多个定位无人机在所述环境中飞行时的目标编队，包括：

通过所述作业无人机上的传感器获取所述作业对象的轮廓信息；

根据所述轮廓信息确定所述多个定位无人机在所述环境中飞行时的目标编队。

在一实施例中，所述卫星定位装置包括gps定位装置或rtk定位装置。

需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的作业无人机的具体工作过程，可以参考前述作业方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

请参阅图9，图9是本申请实施例提供的一种无人机作业系统的结构示意性框图。

如图9所示，无人机作业系统500包括：

作业无人机510，用于对环境中的作业对象执行作业任务，其中，所述作业无人机510包括无线定位标签；

多个定位无人机520，用于在所述环境中飞行，其中，每个所述定位无人机520包括无线电定位基站和卫星定位装置；

其中，所述作业无人机510的位置信息能够根据所述无线定位标签与多个所述无线电定位基站之间的无线信号通信和所述多个定位无人机上的卫星定位装置输出的位置信息确定。

需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的无人机作业系统的具体工作过程，可以参考前述作业方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请实施例中还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述处理器执行所述程序指令，实现上述实施例提供的作业方法的步骤。

其中，所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的控制设备或作业无人机的内部存储单元，例如所述控制设备或作业无人机的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述控制设备或作业无人机的外部存储设备，例如所述控制设备或作业无人机上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smartmediacard，smc)，安全数字(securedigital，sd)卡，闪存卡(flashcard)等。

应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。