运动控制方法及其装置、计算机可读存储介质以及处理器与流程

1.本发明涉及运动控制技术领域，具体而言，涉及一种运动控制方法及其装置、计算机可读存储介质以及处理器。


背景技术：

2.当前，运动控制应用十分广泛，对运动控制的比较合理时，会提高加工速度和精度。而提高加工速度和精度的关键在于增加加工速度、减短插补时间。速度规划影响着运动控制的速度与运行效率及其稳定性。传统的速度处理方法是按照电机运动轨迹，分成多个小线段，然后以每个线段为研究对象，并令线段的首末速度为零，在小线段内进行梯形变速运动。然而，这种方法会造成电机频繁的启停和严重的振动。
3.针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。


技术实现要素：

4.本发明实施例提供了一种运动控制方法及其装置、计算机可读存储介质以及处理器，以至少解决相关技术中在自动化生产过程中，对电机的运动控方式，会造成电机频繁的启停和严重振动，可靠性较低的技术问题。
5.根据本发明实施例的一个方面，提供了一种运动控制方法，包括：获取目标对象的运动轨迹，其中，所述运动轨迹为所述目标对象运行时的移动路径；按照预定插补周期对所述运动轨迹进行分割，得到所述运动轨迹对应的多条子运动轨迹；根据所述多条子运动轨迹中每相邻两条子运动轨迹的特征值，确定对所述目标对象的驱动部件的运行参数；控制所述驱动部件按照所述运行参数运行。
6.可选地，获取目标对象的运动轨迹，包括：获取所述目标对象的第一特征信息以及目标产品的第二特征信息，其中，所述目标产品为所述目标对象的执行对象；基于所述第一特征信息以及所述第二特征信息确定所述运动轨迹。
7.可选地，按照预定插补周期对所述运动轨迹进行分割，得到所述运动轨迹对应的多条子运动轨迹，包括：获取所述目标对象的平均处理时长；基于所述平均处理时长以及所述运动轨迹的第三特征信息确定所述预定插补周期，其中，所述第三特征信息用于表示所述运动轨迹的形态以及长度；按照所述预定插补周期确定所述运动轨迹的分割信息；基于所述分割信息对所述运动轨迹进行分割，得到所述多条子运动轨迹。
8.可选地，根据所述多条子运动轨迹中每相邻两条子运动轨迹的特征值，确定对所述目标对象的驱动部件的运行参数，包括：确定所述多条子运动轨迹中每相邻两条子运动轨迹之间的角度；将所述每相邻两条子运动轨迹之间的角度确定所述多条子运动轨迹中的高曲率点；将所述高曲率点中每相邻两个高曲率点之间的所有子运动轨迹确定为速度规划单元；对所述速度规划单元按照梯形变速运动算法进行速度规划，得到所述目标对象在所述速度规划单元内的运行速度；基于所述运行速度确定所述驱动部件的运行参数。
9.可选地，对所述速度规划单元按照梯形变速运动算法进行速度规划，得到所述目
标对象在所述速度规划单元内的运行速度，包括：按照所述梯形变速运动算法将所述速度规划单元分为匀加速阶段、匀速阶段以及匀减速阶段；获取所述目标对象的初始速度以及加速度；基于所述初始速度以及加速度分别确定所述目标对象在所述匀加速阶段、所述匀速阶段以及所述匀减速阶段的运行速度。
10.可选地，所述方法还包括：在控制所述驱动部件按照所述运行参数运行以驱动所述目标对象运行的同时，获取所述驱动部件的脉冲信号；基于所述脉冲信号得到所述目标对象的速度曲线；将所述速度曲线发送至显示设备，以利用所述显示设备显示所述速度曲线。
11.根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种运动控制装置，包括：获取模块，用于获取目标对象的运动轨迹，其中，所述运动轨迹为所述目标对象运行时的移动路径；分割模块，用于按照预定插补周期对所述运动轨迹进行分割，得到所述运动轨迹对应的多条子运动轨迹；确定模块，用于根据所述多条子运动轨迹中每相邻两条子运动轨迹的特征值，确定对所述目标对象的驱动部件的运行参数；控制模块，用于控制所述驱动部件按照所述运行参数运行以驱动所述目标对象对所述目标对象执行加工操作。
12.可选地，所述获取模块，包括：第一获取单元，用于获取所述目标对象的第一特征信息以及目标产品的第二特征信息，其中，所述目标产品为所述目标对象的执行对象；第一确定单元，用于基于所述第一特征信息以及所述第二特征信息确定所述运动轨迹。
13.可选地，所述分割模块，包括：第二获取单元，用于获取所述目标对象的平均处理时长；第二确定单元，用于基于所述平均处理时长以及所述运动轨迹的第三特征信息确定所述预定插补周期，其中，所述第三特征信息用于表示所述运动轨迹的形态以及长度；第三确定单元，用于按照所述预定插补周期确定所述运动轨迹的分割信息；分割单元，用于基于所述分割信息对所述运动轨迹进行分割，得到所述多条子运动轨迹。
14.可选地，所述确定模块，包括：第四确定单元，用于确定所述多条子运动轨迹中每相邻两条子运动轨迹之间的角度；第五确定单元，用于将所述每相邻两条子运动轨迹之间的角度确定所述多条子运动轨迹中的高曲率点；第六确定单元，用于将所述高曲率点中每相邻两个高曲率点之间的所有子运动轨迹确定为速度规划单元；获取单元，用于对所述速度规划单元按照梯形变速运动算法进行速度规划，得到所述目标对象在所述速度规划单元内的运行速度；第七确定单元，用于基于所述运行速度确定所述驱动部件的运行参数。
15.可选地，所述获取单元，包括：分类子单元，用于按照所述梯形变速运动算法将所述速度规划单元分为匀加速阶段、匀速阶段以及匀减速阶段；获取子单元，用于获取所述目标对象的初始速度以及加速度；确定子单元，用于基于所述初始速度以及加速度分别确定所述目标对象在所述匀加速阶段、所述匀速阶段以及所述匀减速阶段的运行速度。
16.可选地，所述装置还包括：第三获取单元，用于在控制所述驱动部件按照所述运行参数运行以驱动所述目标对象运行的同时，获取所述驱动部件的脉冲信号；第四获取单元，用于基于所述脉冲信号得到所述目标对象的速度曲线；显示单元，用于将所述速度曲线发送至显示设备，以利用所述显示设备显示所述速度曲线。
17.根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序被处理器运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行上述中任一项所述的运动控制方法。
18.根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行计算机程序，其中，所述计算机程序运行时执行上述中任一项所述的运动控制方法。
19.在本发明实施例中，获取目标对象的运动轨迹，其中，运动轨迹为目标对象运行时的移动路径；按照预定插补周期对运动轨迹进行分割，得到运动轨迹对应的多条子运动轨迹；根据多条子运动轨迹中每相邻两条子运动轨迹的特征值，确定对目标对象的驱动部件的运行参数；控制驱动部件按照运行参数运行。通过本发明实施例提供的运动控制方法，达到了获取目标对象的运动轨迹后根据预定规则进行处理后得出运行参数并以该运行参数控制目标对象的运行的目的，从而实现了提高工件加工速度和效率的技术效果，进而解决了相关技术中在自动化生产过程中，对电机的运动控方式，会造成电机频繁的启停和严重振动，可靠性较低的技术问题。
附图说明
20.此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本技术的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
21.图1是根据本发明实施例的运动控制方法的流程图；
22.图2是根据本发明实施例的速度单元划分的流程图；
23.图3是根据本发明实施例的速度规划算法的示意图；
24.图4是根据本发明实施例的梯形变速算法的示意图；
25.图5(a)是根据本发明实施例的速度规划的算法逻辑流程图；
26.图5(b)是根据本发明实施例的位移过程中的速度控制的流程图；
27.图6是根据本发明实施例的一种基于多核arm的实时linux多轴联动速度规划算法的流程框图；
28.图7是根据本发明实施例的运动控制装置的示意图。
具体实施方式
29.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
30.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
31.为了便于描述，下面对本发明实施例中出现的部分名词或术语进行说明。
32.linux操作系统(简称linux)，是一种免费试用和自由传播的操作系统。
33.arm处理器(advance risc machine，简称arm)，是英国acorn公司设计的低功耗成本的第一款risc(精简指令集)的微处理器。
34.实施例1
35.根据本发明实施例，提供了一种运动控制方法的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
36.图1是根据本发明实施例的运动控制方法的流程图，如图1所示，该运动控制方法包括如下步骤：
37.步骤s102，获取目标对象的运动轨迹，其中，运动轨迹为目标对象运行时的移动路径。
38.可选的，上述步骤中加工设备(即，上下文中目标对象)的运动轨迹分为点位控制轨迹、直线控制轨迹以及轮廓控制轨迹，本发明实施例中主要涉及轨迹控制轨迹，也就是说，可以使得加工设备对两个或两个以上的轴进行连续相关的控制，不仅可以控制加工设备移动的起始点和终止点，还可以控制整个加工过程中每一点的速度、加速度以及位移距离，也就是控制加工设备移动的轨迹，实现了对待加工对象的精细化加工。
39.可选的，上述目标对象可以包括但不限于：喷涂设备、切割设备等。
40.步骤s104，按照预定插补周期对运动轨迹进行分割，得到运动轨迹对应的多条子运动轨迹。
41.可选的，上述步骤中插补周期就是对数控系统输入基本数据(如运动轨迹的起点、终点坐标，圆弧的起点、终点、圆心坐标等)，运动一定的算法计算，根据计算结果向相应的坐标发出进给指令。
42.步骤s106，根据多条子运动轨迹中每相邻两条子运动轨迹的特征值，确定对目标对象的驱动部件的运行参数。
43.可选的，上述步骤中相邻两条子运动轨迹的特征值包括但不限于夹角角度值。
44.步骤s108，控制驱动部件按照运行参数运行。
45.由上可知，在本发明实施例中，首先可以获取目标对象的运动轨迹，其中，运动轨迹为目标对象运行时的移动路径；再按照预定插补周期对运动轨迹进行分割，得到运动轨迹对应的多条子运动轨迹；接着根据多条子运动轨迹中每相邻两条子运动轨迹的特征值，确定对目标对象的驱动部件的运行参数；最后控制驱动部件按照运行参数运行，达到了获取目标对象的运动轨迹后根据预定规则进行处理后得出运行参数并以该运行参数控制目标对象运行的目的，从而实现了提高工件加工速度和效率的技术效果。
46.通过本发明实施例提供的运动控制方法，进而解决了相关技术中在自动化生产过程中，对电机的运动控方式，会造成电机频繁的启停和严重振动，可靠性较低的技术问题。
47.作为一种可选的实施例，获取目标对象的运动轨迹，包括：获取目标对象的第一特征信息以及目标产品的第二特征信息，其中，目标产品为目标对象对目标对象的执行对象；基于第一特征信息以及第二特征信息确定运动轨迹。
48.在该实施例中，上述第一特征信息可以包括但不限于，待加工对象(即，目标产品)的位置信息、轮廓信息、外观尺寸信息、表面平整度信息以及材质信息等。
49.作为一种可选的实施例，按照预定插补周期对运动轨迹进行分割，得到运动轨迹对应的多条子运动轨迹，包括：获取目标对象的平均处理时长；基于平均处理时长以及运动轨迹的第三特征信息确定预定插补周期，其中，第三特征信息用于表示运动轨迹的形态以及长度；按照预定插补周期确定运动轨迹的分割信息；基于分割信息对运动轨迹进行分割，得到多条子运动轨迹。
50.作为一种可选的实施例，根据多条子运动轨迹中每相邻两条子运动轨迹的特征值，确定对目标对象的驱动部件的运行参数，包括：确定多条子运动轨迹中每相邻两条子运动轨迹之间的角度；将每相邻两条子运动轨迹之间的角度确定多条子运动轨迹中的高曲率点；将高曲率点中每相邻两个高曲率点之间的所有子运动轨迹确定为速度规划单元；对速度规划单元按照梯形变速运动算法进行速度规划，得到目标对象在速度规划单元内的运行速度；基于运行速度确定驱动部件的运行参数。
51.图2是根据本发明实施例的速度单元划分的流程图，如图2所示，首先读取路径，将路径规划为若干个小线段，然后把每个插补周期的路径都看做是直线小线段，计算各个相邻线段之间的夹角θ,如果θ为锐角，即小于90度的夹角，则以此线段为速度规划单元的分界点,也就是高曲率点，来划分速度规划单元。其中，把两个高曲率点之间的所有小线段视为一个速度单元。
52.图3是根据本发明实施例的基于多核arm的实时linux多轴联动速度规划算法的示意图，如图3所示，将复杂路径曲线的简化图中的运动轨迹截取成按照插补周期t的大小划分成多个小线段模式，例如图3中t1与t2之间为一个插补周期，整个路径上可以截取为n个小线段，插补周期大小t为ms级别。
53.作为一种可选的实施例，对速度规划单元按照梯形变速运动算法进行速度规划，得到目标对象在速度规划单元内的运行速度，包括：按照梯形变速运动算法将速度规划单元分为匀加速阶段、匀速阶段以及匀减速阶段；获取目标对象的初始速度以及加速度；基于初始速度以及加速度分别确定目标对象在匀加速阶段、匀速阶段以及匀减速阶段的运行速度。
54.图4是根据本发明实施例的梯形变速算法的示意图，如图4所示，在运动控制算法中，梯形变速运动算法由于易实现，而且计算量不大的同时满足了设计要求，所以选择使用梯形变速运动控制算法。在规定的路径长度，总共包括三个过程，匀加速，匀速，匀减速。梯形变速算法在实现的时候，分为速度控制与运动距离控制两个方面，首先用户根据运动结构可以支持的速度设置初始速度、最大速度、停止速度、加速时间、减速时间，然后，根据实际测试效果，为了保证电机在规定的时间内稳定停止，减速距离会比加速距离大。在梯形变速程序中，行走的路线不一定满足加速、匀速、减速三段，根据距离与用户给定的参数与每个速度单元长度问题，分为三种情况：加速、匀速、减速；加速、减速；只有减速。
55.图5(a)是根据本发明实施例的速度规划的算法逻辑流程图，如图5(a)所示，首先，是读取用户传入的加减速参数，其中，在本发明实施例中，这个参数传入函数只有在路径导入进来后设置一次，每个速度规划单元都会使用这一次传入的参数。其中，传入的参数分别是起始速度vmin、最大速度vmax、停止速度vstop、加速时间tacc、减速时间tdec、速度变化率rate(多长时间更改一次速度)。然后，根据传入的参数计算加速过程中的加速度add1，减速过程中的加速度add2。根据梯形变速规律，在加速阶段，每次更改的速度值都是上次的速
度值与add1相加；在减速阶段，每次更改的速度值都是上次的速度值与add2相减；在最大速度阶段，按照指定的最大速度匀速运行这样的一个规律，会把各个阶段运行的速度值存储在数组v_sadd与v_sdec中，供电机运行时候速度分配做查找表准备工作。
56.图5(b)是根据本发明实施例的位移过程中的速度控制的流程图，如图5(b)所示，首先，初始化传入的参数，当前行走距离sc＝0、将要行走距离sset。然后根据电机运行状态state来读取并修订速度值。电机的运行状态主要分为初始化、加速、匀速、减速、停止几个状态。当电机进入初始化状态时，把电机运行速度设置为用户设置的起始速度v_sadd[0]，也就是vmin，然后把电机运行状态改变为加速状态。其中，在加速状态vi＝v_sadd[i]；sc＝get(motor_step)；sadd＝sc中时；读取电机步数是通过获取电机真正步数的函数实现，在开环系统中可以使用定时器记录电机行走脉冲数的函数，在闭环系统直接读取电机编码器返回电机步数数据。记录加速时候电机行走步数sadd供后续函数中使用。在加速度状态，若当前电机行走步数sc超过设置步数sset的一半时，则电机运行状态切换为减速状态，这个情况表示电机还没有运行到最大速度就直接进入减速模式，也就是如图4梯形变速算法的示意图所示。若当前电机行走步数sc没有超过设置步数sset的一半时，则判断速度是否超过设置的最大速度，若超过最大速度，则电机进入最大速度匀速运行状态。接着在最大速度匀速运动状态时，要判断是否sadd>sset
‑
sc
‑
s0，其中，s0是为了保证电机平稳停止增加的比加速阶段多的步数，此项目设置s0为100个脉冲可根据具体项目使用情况实验得出，若满足上述条件，则电机运行状态进入减速阶段。其中，电机在减速运行阶段，会按照之前存储速度分配速度值大小，直到电机速度为停止速度vstop，若此时电机还没有按照设置路径走完，则会保持此速度运行直到sc＝sset。此时电机运行状态为结束，也就是运行完了一个速度规划单元。后续的所有速度规划单元都会按照这样的速度规划方法运行。
[0057]
在上述可选的实施例中，这样避免了电机在尖角即路径锐角点时候由于惯性等可能高速运行的冲击及对机械的损坏。按照此方法保证了在尖角点电机保持机械可承受的速度运行，也就是上述提到的vstop速度值。又由于一个速度单位是n个插补周期小线段组成，所以电机不会频繁的启停，避免了机械惯性的冲击力及振动。保证了运动轨迹的准确性及平滑性，提高整个路径运行速度及多轴联动运行效率。
[0058]
作为一种可选的实施例，该运动控制方法还包括：在控制驱动部件按照运行参数运行以驱动目标对象运行的同时，获取驱动部件的脉冲信号；基于脉冲信号得到目标对象的速度曲线；将速度曲线发送至显示设备，以利用显示设备显示速度曲线。
[0059]
图6是根据本发明实施例的一种基于多核arm的实时linux多轴联动速度规划算法的流程框图，如图6所示，首先由cad等软件把多轴运动轨迹导入软件中，可以是切割路径、智能写字路径等，并进行路径规划，然后把要运动轨迹按照插补周期t的大小划分成多个小线段模式，根据分成的线段计算曲线的夹角，并依据此确定速度规划单元数，对每个单元进行梯形变速规划，再确定好运算后的路径每个插补周期的速度值，然后进行多轴插补运动，实时确定每个插补周期内电机动作的速度值，最后通过da转换输出速度曲线。
[0060]
进一步地，在本发明实施例中，使用基于多核arm的实时linux多轴联动速度规划算法是,基于am5728嵌入式平台,定时器输出频率可达107hz，即高于1mhz,电机行走最小单位为一个脉冲周期，所以保证了电机运行精度；使用的操作系统是rt
‑
linux，保证了对速度变化的响应实时性。
[0061]
由上可知，在本发明实施例中，选用变速运动控制算法选择易于实现的梯形改进型速度运动控制算法。在这个基础上，又针对整改加工或者运动轨迹进行整体的速度前瞻规划，减少浮点数运算，保证多轴运动控制的实时性与精确度的同时，减少机械运动冲击。整改运动轨迹的运行速度可以通过da转换模块输出到人机交互界面，便于操作人员对整个运动过程的监测、数据分析。
[0062]
实施例2
[0063]
根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种运动控制装置，图7是根据本发明实施例的运动控制装置的示意图，如图7所示，该运动控制装置包括：获取模块71、分割模块73、确定模块75以及控制模块77。下面对该运动控制装置进行说明。
[0064]
获取模块71，用于获取目标对象的运动轨迹，其中，运动轨迹为目标对象运行时的移动路径；
[0065]
分割模块73，用于按照预定插补周期对运动轨迹进行分割，得到运动轨迹对应的多条子运动轨迹；
[0066]
确定模块75，用于根据多条子运动轨迹中每相邻两条子运动轨迹的特征值，确定对目标对象的驱动部件的运行参数；
[0067]
控制模块77，用于控制驱动部件按照运行参数运行以驱动目标对象对目标对象执行加工操作。
[0068]
此处需要说明的是，上述获取模块71、分割模块73、确定模块75以及控制模块77对应于实施例1中的步骤s102至s108，上述模块与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例1所公开的内容。需要说明的是，上述模块作为装置的一部分可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行。
[0069]
由上可知，在本发明实施例中，可以首先利用获取模块71获取目标对象的运动轨迹，其中，运动轨迹为目标对象运行时的移动路径；再利用分割模块73按照预定插补周期对运动轨迹进行分割，得到运动轨迹对应的多条子运动轨迹；接着利用确定模块75根据多条子运动轨迹中每相邻两条子运动轨迹的特征值，确定对目标对象的驱动部件的运行参数；最后利用控制模块77控制驱动部件按照运行参数运行以驱动目标对象对目标对象执行加工操作。通过本发明实施例提供的运动控制装置，达到了获取目标对象的运动轨迹后根据预定规则进行处理后得出运行参数并以该运行参数控制目标运行的目的，从而实现了提高工件加工速度和效率的技术效果，进而解决了相关技术中在自动化生产过程中，对电机的运动控方式，会造成电机频繁的启停和严重振动，可靠性较低的技术问题。
[0070]
可选地，该运动控制装置还包括：第一获取单元，用于获取目标对象的第一特征信息以及目标产品的第二特征信息，其中，目标产品为目标对象的执行对象；第一确定单元，用于基于第一特征信息以及第二特征信息确定运动轨迹。
[0071]
可选地，该运动控制装置还包括：第二获取单元，用于获取目标对象的平均处理时长；第二确定单元，用于基于平均处理时长以及运动轨迹的第三特征信息确定预定插补周期，其中，第三特征信息用于表示运动轨迹的形态以及长度；第三确定单元，用于按照预定插补周期确定运动轨迹的分割信息；分割单元，用于基于分割信息对运动轨迹进行分割，得到多条子运动轨迹。
[0072]
可选地，该运动控制装置还包括：第四确定单元，用于确定多条子运动轨迹中每相
邻两条子运动轨迹之间的角度；第五确定单元，用于将每相邻两条子运动轨迹之间的角度确定多条子运动轨迹中的高曲率点；第六确定单元，用于将高曲率点中每相邻两个高曲率点之间的所有子运动轨迹确定为速度规划单元；获取单元，用于对速度规划单元按照梯形变速运动算法进行速度规划，得到目标对象在速度规划单元内的运行速度；第七确定单元，用于基于运行速度确定驱动部件的运行参数。
[0073]
可选地，该运动控制装置还包括：分类子单元，用于按照梯形变速运动算法将速度规划单元分为匀加速阶段、匀速阶段以及匀减速阶段；获取子单元，用于获取目标对象的初始速度以及加速度；确定子单元，用于基于初始速度以及加速度分别确定目标对象在匀加速阶段、匀速阶段以及匀减速阶段的运行速度。
[0074]
可选地，该运动控制装置还包括：第三获取单元，用于在控制驱动部件按照运行参数运行以驱动目标对象运行的同时，获取驱动部件的脉冲信号；第四获取单元，用于基于脉冲信号得到目标对象的速度曲线；显示单元，用于将速度曲线发送至显示设备，以利用显示设备显示速度曲线。
[0075]
实施例3
[0076]
根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在计算机程序被处理器运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行上述中任一项的运动控制方法。
[0077]
实施例4
[0078]
根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行计算机程序，其中，计算机程序运行时执行上述中任一项的运动控制方法。
[0079]
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
[0080]
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
[0081]
在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
[0082]
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0083]
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
[0084]
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机
设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、只读存储器(rom，read
‑
only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0085]
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。