供水控制方法、供水系统、装置、清洁设备以及存储介质与流程

1.本发明涉及扫地机器人控制技术领域，特别涉及一种供水控制方法、供水系统、装置、清洁设备以及存储介质。


背景技术：

2.清洁设备作为新时代的科技产物，帮助用户清扫房间、设备和车间等，为用户节省大量的清洁时间，为用户提供了极大便利。
3.相关技术中，公开了一种供水控制方法，清洁设备设置有水泵，通过控制水泵，对清洁设备进行供水，进而实现清洁设备的清洗工作。
4.但是，现有方法中，清洗设备只通过水泵的流量进行供水控制，导致清洁设备的供水量不准确，进而导致清洁设备的供水效果较差。


技术实现要素：

5.本发明的主要目的是提供一种供水控制方法、供水系统、装置、清洁设备以及存储介质，旨在解决现有技术中清洁设备的供水量不准确，进而导致清洁设备的供水效果较差的技术问题。
6.为实现上述目的，本发明提出一种供水控制方法，应用于清洁设备，所述清洁设备包括供水系统，所述供水系统包括流量计和水泵；所述方法包括以下步骤：
7.控制所述水泵开启，使水流过所述流量计和所述水泵；通过所述水泵控制供水的流量；
8.获取所述流量计检测水流的流量计流量；根据所述流量计流量确定目标水量；
9.判断所述目标水量是否大于预设水量；
10.若是，则控制所述水泵关闭，以停止供水；
11.若否，则获取所述水泵控制供水的供水参数；若所述供水参数满足预设条件，则控制所述水泵关闭，以停止供水。
12.可选的，所述获取所述流量计检测水流的流量计流量，包括：
13.获取单位时长内所述流量计检测的脉冲信号的脉冲信号数量；
14.根据所述脉冲信号数量和单个脉冲信号对应的水量确定所述流量计流量。
15.可选的，所述获取单位时长内所述流量计检测的脉冲信号的脉冲信号数量，包括：
16.获取单位时长内所述流量计检测的脉冲信号；
17.判断所述脉冲信号的脉冲宽度是否处于预设宽度范围；
18.若否，则过滤不处于预设宽度范围的脉冲信号；
19.若是，则对处于预设宽度范围的所述脉冲信号进行计数，得到脉冲信号的脉冲信号数量。
20.可选的，在获取单位时长内所述流量计检测的脉冲信号之后，所述方法还包括：
21.确定所述单位时长内所述流量计检测的脉冲信号的信号频率；
22.确定所述信号频率与预设频率阈值之间的频率偏差值；
23.判断所述频率偏差值是否处于预设数值范围内；
24.若否，则通过所述水泵调节水泵的水泵控制参数，以使得所述频率偏差值处于预设数值范围内。
25.可选的，所述根据所述流量计流量确定目标水量，包括：
26.获取目标供水时长；
27.根据所述目标供水时长和所述流量计流量确定所述目标水量。
28.可选的，所述方法还包括：
29.获取所述水泵的水泵控制参数；
30.根据所述水泵控制参数确定所述水泵控制的水泵流量；
31.根据所述水泵流量和所述流量计流量确定流量偏差值；
32.根据所述流量偏差值控制所述水泵调节水泵的水泵控制参数，以调节供水的流量。
33.可选的，所述方法还包括：
34.获取每次进行供水的历史水泵流量和历史流量计流量；
35.根据所述历史水泵流量、所述历史流量计流量判断所述目标水量是否异常；
36.若是，通过所述水泵调节所述水泵控制参数，以调节供水的水量。
37.此外，为实现上述目的，本发明还提出了一种供水系统，所述供水系统包括流量计、水泵和控制器，所述控制器连接所述流量计和所述水泵；其中，
38.所述控制器，用于控制所述水泵开启，使水流过所述流量计和所述水泵；
39.所述水泵，用于控制供水的流量；
40.所述流量计，用于检测水流的流量，得到流量计流量；
41.所述控制器，还用于根据所述流量计流量确定目标水量；判断所述目标水量是否大于预设水量；若是，则控制所述水泵关闭，以停止供水；若否，获取所述水泵控制供水的供水参数；若所述供水参数满足预设条件，则控制所述水泵关闭，以停止供水。
42.此外，为实现上述目的，本发明还提出了一种供水控制装置，其用于扫地机器人，所述扫地机器人包括水泵和流量计；所述装置包括：
43.控制模块，用于控制所述水泵开启，使水流过所述流量计和所述水泵；通过所述水泵控制供水的流量；
44.获取模块，用于获取所述流量计检测水流的流量计流量；根据所述流量计流量确定目标水量；
45.判断模块，用于判断所述目标水量是否大于预设水量；
46.所述控制模块，还用于若所述目标水量大于预设水量，则控制所述水泵关闭，以停止供水；
47.所述控制模块，还用于若所述目标水量小于或等于预设水量，则获取所述水泵控制供水的供水参数；若所述供水参数满足预设条件，则控制所述水泵关闭，以停止供水。
48.此外，为实现上述目的，本发明还提出了一种清洁设备，清洁设备包括供水系统，所述供水系统包括流量计、水泵和控制器，所述控制器连接所述流量计和所述水泵；其中，
49.所述控制器，用于控制所述水泵开启，使水流过所述流量计和所述水泵；
50.所述水泵，用于控制供水的流量；
51.所述流量计，用于检测水流的流量，得到流量计流量；
52.所述控制器，还用于根据所述流量计流量确定目标水量；判断所述目标水量是否大于预设水量；若是，则控制所述水泵关闭，以停止供水；若否，获取所述水泵控制供水的供水参数；若所述供水参数满足预设条件，则控制所述水泵关闭，以停止供水。
53.此外，为实现上述目的，本发明还提出了一种清洁设备，所述清洁设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行供水控制程序，所述供水控制程序被所述处理器执行时实现如上述任一项所述的供水控制方法的步骤。
54.此外，为实现上述目的，本发明还提出了一种存储介质，所述存储介质上存储有供水控制程序，所述供水控制程序被处理器执行时实现如上述任一项所述的供水控制方法的步骤。
55.本发明技术方案提出了一种供水控制方法，应用于清洁设备，所述清洁设备包括供水系统，所述供水系统包括流量计和水泵；所述方法包括以下步骤：控制所述水泵开启，使水流过所述流量计和所述水泵；通过所述水泵控制供水的流量；获取所述流量计检测水流的流量计流量；根据所述流量计流量确定目标水量；判断所述目标水量是否大于预设水量；若是，则控制所述水泵关闭，以停止供水；若否，则获取所述水泵控制供水的供水参数；若所述供水参数满足预设条件，则控制所述水泵关闭，以停止供水。
56.现有方法中，清洁设备只通过水泵的流量进行供水控制，导致供水的水量不准确，进而导致清洗设备的清洗效果差。而在本发明中，同时利用水泵和流量计进行供水控制，并在目标水量大于预设水量时，控制所述水泵关闭，或，在目标水量不大于预设水量时，获取所述水泵控制供水的供水参数；若所述供水参数满足预设条件，则控制所述水泵关闭，以停止供水，实现了清洗设备的供水过程的精准控制，从而提高了清洗设备的清洗效果。
附图说明
57.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
58.图1为本发明清洁设备第一实施例的结构示意图；
59.图2为本发明供水控制方法第一实施例的流程示意图；
60.图3为本发明供水系统第一实施例的结构示意图；
61.图4为本发明流量计的结构示意图；
62.图5为本发明供水系统第二实施例的结构示意图；
63.图6为本发明控制器的结构框图；
64.图7为本发明供水控制装置第一实施例的结构框图。
65.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
66.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完
整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
67.本技术实施例涉及的清洁设备可以是清洁机器人、基站、手持清洁设备、洗碗机等，其中，基站是指与清洁机器人或手持清洁设备配合使用的清洁设备。清洁机器人可用于对地面进行自动清洁，具体的应用场景可包括家庭室内清洁或大型场所清洁等。以清洁机器人为例，清洁机器人的类型有扫地机器人、拖地机器人、扫拖一体机器人等。在清洁机器人上，设有清洁组件和驱动装置。在驱动装置的驱动下，清洁机器人沿设定的清洁路径进行自移动，并通过清洁组件清洁地面。清洁组件可包括扫地组件、吸尘装置和拖擦组件，在清洁过程中，扫地组件将灰尘、垃圾等扫到吸尘装置的吸尘口，从而吸尘装置将灰尘、垃圾等吸收暂存，扫地组件可包括边刷组件。拖擦组件与地面接触，在拖地机器人移动过程中，该拖擦件对地面进行拖擦，实现对地面的清洁。为了方便用户的使用，往往通过基站配合清洁机器人的使用，基站可用于对清洁机器人进行充电，当在清洁过程中，清洁机器人的电量少于阈值时，清洁机器人自动移动到基站处，进行充电。对于清洁机器人来说，基站还可以拖擦组件(如拖布)，清洁机器人的拖擦组件拖擦地面后，拖擦组件往往变得脏污，需要对其进行清洗。
68.以基站为例，基站可用于对清洁机器人的拖擦组件进行清洗，基站可包括供水系统和清洗系统，通过基站的清洗系统可对清洁机器人的拖擦组件(如拖布)进行清洗。具体来说，拖擦清洁机器人可移动到基站上，从而基站上的清洁系统对清洁机器人的拖擦组件进行自动清洗。此外，基站还可对其自身的清洗系统进行清洗，即进行基站自清洁。基站除了实现上述功能，还可以通过基站对清洁机器人进行管理，使清洁机器人在执行清洁任务的过程中，更加智能地对清洁机器人进行控制，提高机器人工作的智能性。
69.在一些可能的实施例中，清洁机器人、手持清洁设备或洗碗机等清洁设备可包括供水系统和清洗系统，以清洁机器人为例，清洁机器人上的供水系统可以进行供水，通过清洗系统，可以对拖擦组件进行清洗，还可对清洗系统本身进行自清洁。
70.参照图1，图1为本发明清洁设备第一实施例的结构示意图。
71.通常，清洁设备包括：至少一个处理器301、存储器302以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的供水控制程序，所述供水控制程序配置为实现如前所述的供水控制方法的步骤。
72.处理器301可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器301可以采用dsp(digital signal processing，数字信号处理)、fpga(field－programmable gate array，现场可编程门阵列)、pla(programmable logic array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器301也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称cpu(central processingunit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器301可以在集成有gpu(graphics processingunit，图像处理器)，gpu用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。处理器301还可以包括ai(artificial intelligence，人工智能)处理器，该ai处理器用于处理有关供水控制方法操作，使得供水控制方法模型可以自主训练学习，提高效率和准确度。
73.存储器302可以包括一个或多个存储介质，该存储介质可以是非暂态的。存储器302还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器302中的非暂态的存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器301所执行以实现本技术中方法实施例提供的供水控制方法。
74.在一些实施例中，终端还可选包括有：通信接口303和至少一个外围设备。处理器301、存储器302和通信接口303之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与通信接口303相连。具体地，外围设备包括：射频电路304、显示屏305和电源306中的至少一种。
75.通信接口303可被用于将i/o(input/output，输入/输出)相关的至少一个外围设备连接到处理器301和存储器302。在一些实施例中，处理器301、存储器302和通信接口303被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器301、存储器302和通信接口303中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。
76.射频电路304用于接收和发射rf(radio frequency，射频)信号，也称电磁信号。射频电路304通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路304将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选的，射频电路304包括：天线系统、rf收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。射频电路304可以通过至少一种无线通信协议来与其它终端进行通信。该无线通信协议包括但不限于：城域网、各代移动通信网络(2g、3g、4g及5g)、无线局域网和/或wifi(wireless fidelity，无线保真)网络。在一些实施例中，射频电路304还可以包括nfc(near field communication，近距离无线通信)有关的电路，本技术对此不加以限定。
77.显示屏305用于显示ui(user interface，用户界面)。该ui可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏305是触摸显示屏时，显示屏305还具有采集在显示屏305的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器301进行处理。此时，显示屏305还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在一些实施例中，显示屏305可以为一个，电子设备的前面板；在另一些实施例中，显示屏305可以为至少两个，分别设置在电子设备的不同表面或呈折叠设计；在再一些实施例中，显示屏305可以是柔性显示屏，设置在电子设备的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏305还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏305可以采用lcd(liquidcrystal display，液晶显示屏)、oled(organic light-emitting diode,有机发光二极管)等材质制备。
78.电源306用于为电子设备中的各个组件进行供电。电源306可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源306包括可充电电池时，该可充电电池可以支持有线充电或无线充电。该可充电电池还可以用于支持快充技术。本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对清洁设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
79.此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有供水控制程序，所述供水控制程序被处理器执行时实现如上文所述的供水控制方法的步骤。因此，这里将
不再进行赘述。另外，对采用相同方法的有益效果描述，也不再进行赘述。对于本技术所涉及的存储介质实施例中未披露的技术细节，请参照本技术方法实施例的描述。确定为示例，程序指令可被部署为在一个清洁设备上执行，或者在位于一个地点的多个清洁设备上执行，又或者，在分布在多个地点且通过通信网络互连的多个清洁设备备上执行。
80.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，上述的程序可存储于一取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，上述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(read-only memory，rom)或随机存储记忆体(random accessmemory，ram)等。
81.参照图2，图2为本发明供水控制方法第一实施例的流程示意图，所述方法包括以下步骤：
82.步骤s11：控制所述水泵开启，使水流过所述流量计和所述水泵；通过所述水泵控制供水的流量。
83.步骤s12：获取所述流量计检测水流的流量计流量；根据所述流量计流量确定目标水量。
84.步骤s13：判断所述目标水量是否大于预设水量。
85.步骤s14：若是，则控制所述水泵关闭，以停止供水。
86.步骤s15：若否，则获取所述水泵控制供水的供水参数；若所述供水参数满足预设条件，则控制所述水泵关闭，以停止供水。
87.需要说明的是，本发明的执行主体是清洁设备，清洁设备安装有供水控制序，清洁设备执行供水控制程序时，实现本发明的供水控制方法的步骤。清洁设备是指扫地机器人的基站、扫地机器人或手持清洁设备等。
88.清洁设备包括供水系统，供水系统包括流量计和水泵，水泵，用于控制供水的流量，所述流量计，用于检测水流的流量，得到流量计流量。水流过流量计，流量计获得的实时流量即为流量计流量，流量计流量对应的水量即为目标水量。预设水量可以是用户给予需求设定的值，本发明不做限定。对于目标流量，存在两种情况：大于预设水量和不大于预设水量，需要采用不同的控制策略，即：目标水量大于预设水量，控制所述水泵关闭，以停止供水，目标水量不大于预设水量，获取所述水泵控制供水的供水参数；若所述供水参数满足预设条件，则控制所述水泵关闭，以停止供水。水泵的供水参数可以是指水泵供水过程对应的水泵控制参数。
89.在一些实施例中，清洁设备可以是扫地机器人的基站，供水系统是基站的一部分，供水系统用于基站对拖布进行清洗。
90.进一步的，所述获取所述流量计检测水流的流量计流量，包括：获取单位时长内所述流量计检测的脉冲信号的脉冲信号数量；根据所述脉冲信号数量和单个脉冲信号对应的水量确定所述流量计流量。
91.其中，可获取流量计检测的流量计流量，如图3-图5所示，流量计可通过检测水流带动流量计的叶轮转动，检测脉冲信号，可记录对脉冲信号进行计数，统计单位时长内所述流量计检测的脉冲信号的脉冲信号数量，以及，从而可以获取单位时长内所述流量计检测的脉冲信号的脉冲信号数量，进而，可根据脉冲信号数量和单个脉冲信号对应的水量确定
流量计流量，流量计流量＝脉冲信号数量
×
单个脉冲信号对应的水量。
92.在本发明中，水流过流量计时，流量计根据水的具体流通情况，生成不同的脉冲信号，将单位时长(例如，1秒或1分钟等)内的脉冲信号的数量以及每个脉冲信号对应的水量的积，作为流量计流量，其中，对于已知的流量计，每个脉冲信号对应的水量是定值，可以通过实验测得，当流量计确定时，单个脉冲信号对应的水量为已知的固定参数。
93.可选的，获取单位时长内流量计检测的脉冲信号的脉冲信号数量，包括：获取单位时长内所述流量计检测的脉冲信号；判断所述脉冲信号的脉冲宽度是否处于预设宽度范围；若否，则过滤不处于预设宽度范围的脉冲信号；若是，则对处于预设宽度范围的所述脉冲信号进行计数，得到脉冲信号的脉冲信号数量。
94.其中，预设宽度范围可以是用户给予需求设定的，对于处于预设宽度范围内的脉冲信号，不需要进行过滤操作，直接确定脉冲信号的脉冲信号数量，对于处于预设宽度范围之外的脉冲信号，需要将其过滤出去，然后再统计处于预设宽度范围之内的脉冲信号的脉冲信号数量。处于预设宽度范围内的脉冲信号的准确率较高，可以很好地反映出流量计的真实流量，处于预设宽度范围外的脉冲信号的准确率较低，需要将其过滤。
95.可选的，在获取单位时长内所述流量计检测的脉冲信号之后，所述方法还包括：确定所述单位时长内所述流量计检测的脉冲信号的信号频率；确定所述信号频率与预设频率阈值之间的频率偏差值；判断所述频率偏差值是否处于预设数值范围内；若否，则通过所述水泵调节水泵的水泵控制参数，以使得所述频率偏差值处于预设数值范围内。
96.预设频率阈值和预设数值范围可以是用户基于需求设定的，不同的清洁设备对应的预设频率阈值和预设数值范围均可能不同。当频率偏差值处于预设数值范围内，水泵的水泵流量和流量计的流量计流量之间存在的误差较小，可以准确采用流量计的流量计流量，因此不需要调整水泵的水泵控制参数，继续供水即可；当频率偏差值处于预设数值范围之外，表明水泵的水泵流量和流量计的流量计流量之间存在的误差较大，不可以继续采用流量计的流量计流量，则需要调整水泵的水泵控制参数，使得频率偏差值处于预设数值范围内。其中，水泵控制参数可以指水泵的各种运行参数(电压、电流、功率和转速等)，通过调整水泵控制参数，实现对供水量的调整。
97.在本发明中，较优的选择为调整水泵的电压占空比，来实现水泵控制参数的调整，从而实现水泵的供水量的调整。
98.进一步的，所述根据所述流量计流量确定目标水量，包括：获取目标供水时长；根据所述目标供水时长和所述流量计流量确定所述目标水量。
99.其中，目标水量是通过流量计检测的流量计流量确定的供水水量，目标水量＝目标供水时长
×
流量计流量，目标供水时长是指供水持续的时长。
100.进一步的，所述方法还包括：获取所述水泵的水泵控制参数；根据所述水泵控制参数确定所述水泵控制的水泵流量；根据所述水泵流量和所述流量计流量确定流量偏差值；根据所述流量偏差值控制所述水泵调节水泵的水泵控制参数，以调节供水的流量。
101.具体实施中，通过水泵控制水流，通过流量计检测流量，在理想状态下，水泵控制水流的水泵流量会与流量计检测的流量计流量一致，但实际应用中，水泵控制水流的水泵流量会与流量计检测的流量计流量之间存在偏差，因此，可通过水泵的水泵控制参数，实现水泵的水泵流量的调整，水泵流量和流量计的流量计流量存在的差距为流量偏差值；根据
所述流量偏差值控制所述水泵调节水泵的水泵控制参数，以调节供水的流量是指：根据流量偏差值控制水泵调节水泵的水泵控制参数，通过控制水泵的水泵控制参数，使得实际供水的水量能够满足供水需求，从而持续供水。
102.进一步的，所述方法还包括：获取每次进行供水的历史水泵流量和历史流量计流量；根据所述历史水泵流量、所述历史流量计流量判断所述目标水量是否异常；若是，通过所述水泵调节所述水泵控制参数，以调节供水的水量。
103.不同的历史时刻对应的水泵流量为历史水泵流量，不同的历史时刻对应的流量计流量即为历史流量计流量，需要通过历史水泵流量和历史流量计流量，判断目标水量是否异常，若不异常，则不需要调节水泵的水泵控制参数，若异常，则需要调节水泵的水泵控制参数。
104.其中，通过历史水泵流量和历史流量计流量，判断目标水量是否异常是指，通过历史水泵流量和历史流量计流量，判断目标水量是否超出历史水泵流量和历史流量计流量对应的历史值，若未超过，则不是异常，若超过，则异常。
105.本发明技术方案提出了一种供水控制方法，应用于清洁设备，所述清洁设备包括供水系统，所述供水系统包括流量计和水泵；所述方法包括以下步骤：控制所述水泵开启，使水流过所述流量计和所述水泵；通过所述水泵控制供水的流量；获取所述流量计检测水流的流量计流量；根据所述流量计流量确定目标水量；判断所述目标水量是否大于预设水量；若是，则控制所述水泵关闭，以停止供水；若否，则获取所述水泵控制供水的供水参数；若所述供水参数满足预设条件，则控制所述水泵关闭，以停止供水。
106.现有方法中，清洁设备只通过水泵的流量进行供水控制，导致供水的水量不准确，进而导致清洗设备的清洗效果差。而在本发明中，同时利用水泵和流量计进行供水控制，并在目标水量大于预设水量时，控制所述水泵关闭，或，在目标水量不大于预设水量时，获取所述水泵控制供水的供水参数；若所述供水参数满足预设条件，则控制所述水泵关闭，以停止供水，实现了清洗设备的供水过程的精准控制，从而提高了清洗设备的清洗效果。
107.参照图3，图3为本发明供水系统第一实施例的结构示意图；供水系统包括流量计23、水泵22和控制器21，所述控制器21连接所述流量计23和所述水泵22；其中，
108.所述控制器21，用于控制所述水泵22开启，使水流过所述流量计23和所述水泵22；
109.所述水泵22，用于控制供水的流量；
110.所述流量计23，用于检测水流的流量，得到流量计流量；
111.所述控制器21，还用于根据所述流量计流量确定目标水量；判断所述目标水量是否大于预设水量；若是，则控制所述水泵22关闭，以停止供水；若否，获取所述水泵22控制供水的供水参数；若所述供水参数满足预设条件，则控制所述水泵22关闭，以停止供水。
112.在本发明中，主要由控制器执行水泵的控制、流量计流量获取、目标水量判断、供水参数的获取和供水参数的判断等过程。在图3中，粗实线表示水管，虚线表示通信关系。
113.进一步的，参照图4，图4为本发明流量计的结构示意图，流量计包括：轴、叶轮、霍尔传感器、叶轮上设置有磁铁，流量计还设置有流量计进水口和流量计出水口。
114.在流体(在本发明中，流体可以指清洁设备的供水)的作用下，叶轮会与流体流向形成一定角度，这个时候叶轮就会产生转动力矩，这个转动力矩需要克服阻力力矩和摩擦力矩之后才能带动叶轮开始转动。当转动力矩、阻力力矩和摩擦力矩达到平衡时，叶轮的转
速就会恒定。在一定的流量范围内，叶轮的转速与流体的流速成正比。
115.流体流动带动叶轮转动，叶轮可以绕着轴旋转，叶轮上含有2个磁铁，对称布置，下壳处安装有霍尔传感器，叶轮转半圈，霍尔传感器感应一次，生成电脉冲——脉冲信号，叶轮每转半圈会出来固定的脉冲信号。
116.可选的，流量计可包括壳体，壳体可包括第一壳体和第二壳体，第一壳体与第二壳体可以是左右设置的关系，或者，第一壳体与第二壳体可以是上下设置的关系，例如，如图4所示，壳体可包括上壳和下壳。
117.进一步的，参照图3，供水系统还包括第一供水管路24和第二供水管路25，所述第一供水管路24连接所述流量计23的进水口231；所述流量计23的出水口232与所述水泵22的进水口221连接；所述水泵22的出水口221连接所述第二供水管路25；
118.所述控制器21，具体用于控制所述水泵22开启，使水通过所述第一供水管路24流过所述流量计23和所述水泵22，经过所述第二供水管路25，以对用水区供水。
119.具体实施中，第一供水管路24可与供水的水箱连接，或者，还可与供水的外部水源连接，例如，与外部的水龙头连接，第一供水管路24用于将来自水箱或外部水源的水输经过流量计、水泵输送至用水区。第二供水管路的一端连接水泵的出水口，另一端可通向用水区，从而将水输送至用水区。
120.进一步的，参照图3，所述第一供水管路还包括气阀组件27，所述供水系统还包括气阀线28、水泵线210和流量计线29，所述控制器21通过所述水泵线210与所述水泵22连接；所述控制器21通过所述流量计线29与所述流量计23连接；所述气阀组件27通过所述气阀线28与所述控制器21连接；
121.所述控制器21，具体用于控制所述气阀组件27中的气阀关闭；启动所述水泵22开始工作，将所述第一供水管路24内的气压抽成负压，使水从所述第一供水管路24的进水口经过所述第一供水管路24流至所述流量计23和所述水泵22，经过所述第二供水管路25，以对用水区供水。其中，气阀组件包括气阀和气阀接管。
122.具体实施中，如图5所示，气阀组件27具体可包括气阀和气阀接管，在进行供水时，通过控制气阀关闭，启动所述水泵开始工作，将第一供水管路内的气压抽成负压，使水从水箱或外部水源的水输输送至第一供水管路的进水口，经过第一供水管路流至流量计和水泵。在完成供水后，可控制水泵关闭，此时可能会存在第一供水管路和第二供水管路内有负压，水继续从水箱或外部水源经过第一供水管路和第二供水管路流至用水区的情况，产生漏水的现象，可控制气阀打开，第一供水管路和第二供水管路内的负压消失，可使水停止从水箱或外部水源经过第一供水管路和第二供水管路流至用水区。
123.进一步的，参照图3，所述供水系统应用于清洁设备，所述清洁设备还包括水箱211；所述水箱211包括过滤海绵2111、密封圈2112和水箱进水管路2113；所述水箱进水管路2113通过所述气阀组件27与所述第一供水管路24的进水口连接；所述水箱211用于放置水；
124.所述控制器21，具体用于控制所述气阀组件27中的气阀关闭；启动所述水泵22开始工作，把所述第一供水管路24内的气压抽成负压，使所述水箱211中的水通过所述水箱进水管路2113，并从所述第一供水管路24的进水口经过所述第一供水管路24流至所述流量计23和所述水泵22，经过所述第二供水管路25，以对用水区供水。
125.具体实施中，清洁设备可包括水箱，水箱可包括清水箱，图3所示的水箱211具体可
为提供清水的清水箱，水箱211包括过滤海绵、密封圈和水箱进水管路，过滤海绵用于过滤水箱中的颗粒杂质等物体，避免颗粒杂质等物体进入第一供水管路而造成堵塞，密封圈具有密封的作用，水箱进水管路与第一供水管路的进水口连接，从而，水可从水箱通过第一供水管路流至流量计和水泵，经过第二供水管路，以对用水区供水。
126.进一步的，参照图3，所述清洁设备还包括清洗系统，所述清洗系统包括清洗组件212和所述清洗区213，所述用水区为所述清洗区213；
127.所述清洗组件212包括喷水管2122和清洗肋2121，所述清洗区213包括拖布；
128.所述喷水管2122与所述第二供水管路25的出水口连接；
129.控制所述气阀组件中的气阀关闭；启动所述水泵开始工作，将所述第一供水管路内的气压抽成负压，使所述水箱中的水通过所述水箱进水管路和所述第一供水管路，流至所述流量计和所述水泵，经过所述第二供水管路和所述供水管，为所述清洗区供水。
130.其中，清洁设备的清洗系统可以对清洁机器人的清洁组件(例如拖布)进行清洁，或者，清洗系统也可以完成自清洁以保持清洗系统的洁净和卫生。
131.在一种可能的实施例中，第二供水管路伸到清洗区，第二供水管路可包括喷水管，所述控制器21具体可用于控制所述气阀组件27中的气阀关闭；启动所述水泵22开始工作，把所述第一供水管路24内的气压抽成负压，使所述水箱211中的水通过所述水箱进水管路2113，并从所述第一供水管路24的进水口经过所述第一供水管路24流至所述流量计23和所述水泵22，经过所述第二供水管路25，通过所述第二供水管路25的出水口进入所述喷水管2122，并经过所述喷水管2122流入所述拖布，以对所述拖布进行清洗。
132.在本发明中，如图6所示，控制器21具体可包括：水泵接口、流量计接口、微控制单元mcu，脉冲数量检测模块、流量计流量转换模块、a/d采样模块、脉冲宽度判断模块、异常脉冲过滤模块、流量对比模块、水泵控制模块、水泵流量转换模块和流量统计模块。
133.其中，水泵接口用于通过水泵线与水泵连接，控制水泵的开启、关闭和调整水泵控制参数。流量计接口用于通过流量计线与流量计连接，以获取流量计检测的流量计流量。mcu用于完成各控制功能和数据处理等任务。
134.其中，a/d采样模块，用于采集流量计的脉冲信号；
135.脉冲宽度判断模块，用于判断a/d采样模块所采集的脉冲信号的宽度是否正常，具体地，可判断脉冲信号的脉冲宽度是否处于预设宽度范围，若是，则表明脉冲信号的宽度正常，可对正常的脉冲信号进行计数，以确定累积的总的脉冲信号数量。
136.异常脉冲过滤模块，用于滤除异常宽度的脉冲，具体地，可将不处于预设宽度范围的脉冲信号进行过滤，不计入脉冲信号数量。
137.脉冲数量检测模块，用于对过滤异常脉冲后的脉冲进行检测，获得脉冲信号数量；
138.流量计流量转换模块，用于将脉冲信号数量转化为流量计流量。
139.具体实施中，可设置流量计流量与累计的脉冲信号数量之间对应曲线关系，每个流量计有差异性，可以将单位时长内所述流量计检测的脉冲信号的脉冲信号数量转化为实时的流量计流量。
140.脉冲宽度判断模块，还用于确定单位时长内所述流量计检测的脉冲信号的信号频率，确定信号频率与预设频率阈值之间的频率偏差值；判断频率偏差值是否处于预设数值范围内，若是，则表明水泵控制的水泵流量与流量计检测的流量计流量之间的偏差在合理
范围内，若否，则通过水泵调节水泵的水泵控制参数，以使得频率偏差值处于预设数值范围内。
141.水泵控制模块，用于调节水泵供电电压占空比控制流量，使得频率偏差值处于预设数值范围内；
142.水泵流量转换模块，用于将水泵控制参数(例如，电压、电流、功率，电压占空比中的至少一种)转换成水泵流量。
143.其中，可设置水泵控制水流的水泵流量与电压、电流等水泵控制参数之间的对应曲线，每个水泵有差异性，可以根据所述水泵控制参数确定所述水泵控制的水泵流量。
144.其中，流量对比模块，用于比较水泵流量转换模块得出的水泵流量和流量计转换模块转换的流量计流量，对比同一时间段内的水泵流量和流量计流量，形成经验值完善流量计和水泵的流量曲线，减少差异性误差，这样可以确定目标水量所对应的流量，精准控制水泵的流量，减少误差。
145.具体地，可根据水泵流量和流量计流量确定流量偏差值；根据流量偏差值控制水泵调节水泵的水泵控制参数，以调节供水的流量。
146.流量统计模块，用于保留每次供水的水泵流量和流量计流量，形成规律数据，以判断喷水量是否异常，异常则调节水泵控制模块。
147.具体地，获取每次进行供水的历史水泵流量和历史流量计流量；根据历史水泵流量、历史流量计流量判断目标水量是否异常；若是，通过水泵调节所述水泵控制参数，以调节供水的水量。
148.参照图5，图5为本发明供水系统第二实施例的结构示意图，气阀组件包括气阀和气阀接管，气阀接管通过上三通与水箱进水管路和第一供水管路连接，流量计和水泵通过固定架固定，第二供水管路通过下三通与两个喷水管连接，其中拖布(在图5中为拖布)的数量也为2个；在图5中，水箱是指用于盛放清水的清水箱。
149.参照图6，图6为本发明供水控制装置第一实施例的结构框图，应用于清洁设备，基于与前述实施例相同的发明构思，所述清洁设备包括供水系统，所述供水系统包括流量计和水泵；所述装置包括：
150.控制模块10，用于控制所述水泵开启，使水流过所述流量计和所述水泵；通过所述水泵控制供水的流量；
151.获取模块20，用于获取所述流量计检测水流的流量计流量；根据所述流量计流量确定目标水量；
152.判断模块30，用于判断所述目标水量是否大于预设水量；
153.所述控制模块，还用于若所述目标水量大于预设水量，则控制所述水泵关闭，以停止供水；
154.所述控制模块，还用于若所述目标水量小于或等于预设水量，则获取所述水泵控制供水的供水参数；若所述供水参数满足预设条件，则控制所述水泵关闭，以停止供水。
155.需要说明的是，由于本实施例的装置所执行的步骤与前述方法实施例的步骤相同，其具体的实施方式以及可以达到的技术效果都可参照前述实施例，这里不再赘述。
156.以上所述仅为本发明的可选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用
在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。