机器人的控制方法及终端设备与流程

1.本发明涉及远程控制领域，特别是涉及一种机器人的控制方法及终端设备。


背景技术：

2.现有技术中，工作人员控制机器人的工作，机器人在完成工作后回到起点。机器人在工作时，工作人员在起点无法及时获取机器人的工作状态，在机器人发生故障不工作时，需要工作人员走到机器人当前的位置以排查机器人出现的问题，该过程较为浪费时间和人力。


技术实现要素：

3.本发明的目的是提供一种机器人的控制方法及终端设备。终端设备通过与目标机器人建立连接，可以实时获取目标机器人的运行状态信息，根据目标机器人的运行状态对目标机器人进行相应的控制，提高了机器人的工作效率。
4.为解决上述技术问题，本发明提供了一种机器人的控制方法，应用于终端设备，所述机器人的控制方法包括：
5.建立与目标机器人的连接；
6.获取所述目标机器人的当前运行状态信息；
7.根据所述当前运行状态信息对所述目标机器人进行控制。
8.优选的，获取所述目标机器人的当前运行状态信息，包括：
9.向云服务器发送机器人监控请求，以便所述云服务器将所述机器人监控请求转发至所述目标机器人；
10.在所述目标机器人接收到所述机器人监控请求后，接收所述当前运行状态信息。
11.优选的，获取所述目标机器人的当前运行状态信息，包括：
12.向所述目标机器人发送机器人监控请求；
13.在所述目标机器人接收到所述机器人监控请求后，接收所述当前运行状态信息。
14.优选的，根据所述当前运行状态信息对所述目标机器人进行控制，包括：
15.根据所述当前运行状态信息生成控制信息；
16.将所述控制信息发送至所述目标机器人，以便所述目标机器人根据所述控制信息执行相应的动作。
17.优选的，在所述目标机器人接收到所述机器人监控请求后，接收所述当前运行状态信息，包括：
18.在所述目标机器人接收到所述机器人监控请求后，接收通过私钥加密后的所述当前运行状态信息；
19.通过与所述私钥对应的公钥对所述当前运行状态信息解密，得到所述目标机器人的当前的运行状态信息。
20.优选的，还包括：
21.在无法通过与所述私钥对应的公钥对所述当前运行状态信息解密时，判定所述当前运行状态信息为非法数据，将所述当前运行状态信息丢弃。
22.优选的，建立与目标机器人的连接，包括：
23.在云服务器中登录；
24.获取所述云服务器确定的所述机器人的设备信息列表；
25.从所述设备信息列表中确定目标机器人；
26.建立与所述目标机器人的连接。
27.优选的，建立与所述目标机器人的连接之后，还包括：
28.将预设指令发送至所述目标机器人；
29.判断在预设时间内是否接收到所述目标机器人在接收到所述预设指令后发送的正确的回复信息；
30.若接收到所述正确的回复信息，则判定与所述目标机器人连接正常；
31.若未接收到所述正确的回复信息，则判定与所述目标机器人连接异常，断开与所述目标机器人的连接。
32.优选的，在云服务器中登录，包括：
33.将商家id、所述终端设备的账号以及所述终端设备的密码发送至所述云服务器；
34.在所述云服务器对所述商家id、所述终端设备的账号以及所述终端设备的密码校验成功后，在所述云服务器中登录；
35.所述设备信息列表为与所述商家id对应的机器人的设备信息构成的列表。
36.优选的，所述设备信息列表包括机器人的标识信息，所述建立与所述目标机器人的连接，包括：
37.向所述云服务器发送所述终端设备的账号及所述目标机器人的标识信息；
38.接收所述云服务器根据所述目标机器人的标识信息向所述目标机器人发送所述终端设备的请求连接信号并在所述目标机器人同意连接后发送的所述目标机器人的连接信息；
39.根据所述目标机器人的连接信息建立与所述目标机器人的连接。
40.为解决上述技术问题，本发明还提供了一种终端设备，包括：
41.存储器，用于存储计算机程序；
42.处理器，用于执行所述计算机程序时实现上述机器人的控制方法的步骤。
43.本技术提供了一种机器人的控制方法及终端设备。终端设备建立与目标机器人的连接；获取目标机器人的当前运行状态信息；根据当前运行状态信息对目标机器人进行控制。终端设备通过与目标机器人建立连接，可以实时获取目标机器人的运行状态信息，根据目标机器人的运行状态对目标机器人进行相应的控制，提高了机器人的工作效率。
附图说明
44.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对现有技术和实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
45.图1为本发明提供的一种机器人的控制方法的流程图；
46.图2为本发明提供的一种机器人的控制方法的数据传输的示意图；
47.图3为本发明提供的一种终端设备的结构示意图。
具体实施方式
48.本发明的核心是提供一种机器人的控制方法及终端设备。终端设备通过与目标机器人建立连接，可以实时获取目标机器人的运行状态信息，根据目标机器人的运行状态对目标机器人进行相应的控制，提高了机器人的工作效率。
49.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
50.图1为本发明提供的一种机器人的控制方法的流程图，应用于终端设备，机器人的控制方法包括：
51.s11：建立与目标机器人的连接；
52.s12：获取目标机器人的当前运行状态信息；
53.s13：根据当前运行状态信息对目标机器人进行控制。
54.在实际应用中，终端设备可以对多个机器人进行控制，具体地，可以首先确定目标机器人，例如用户可以通过终端从处于空闲状态的机器人中选择一个机器人作为目标机器人。在确定目标机器人后，建立与目标机器人的连接，终端设备与目标机器人连接后，获取目标机器人的当前运行状态，以根据目标机器人的当前运行状态信息对目标机器人的当前运行状态进行监控。
55.在实际应用中，在不需要对目标机器人进行控制时，终端设备可以断开与目标机器人的连接。
56.综上，本发明提供的机器人的控制方法实现了机器人与终端设备的连接，终端设备可以获取到机器人的当前运行状态信息，根据当前运行状态信息控制机器人，起到对机器人的监控以及控制，同时还可以提高机器人的工作效率。
57.在上述实施例的基础上：
58.作为一种优选的实施例，获取目标机器人的当前运行状态信息，包括：
59.向云服务器发送机器人监控请求，以便云服务器将机器人监控请求转发至目标机器人；
60.在目标机器人接收到机器人监控请求后，接收当前运行状态信息。
61.目标机器人在与终端设备连接后，当终端设备需要获取目标机器人当前运行状态时会通过云服务器实现，将监控请求发送至云服务器，云服务器在接收到监控请求后会将监控请求转发至目标机器人，目标机器人会将当前运行状态信息发送至终端设备。
62.具体的，当前运行状态信息包括目标机器人的工作状态，工作状态包括空闲及工作；还包括目标机器人的电量、内部传感器等器件是否出现故障及是否在危险区域。终端设备接收到当前运行状态后，将当前运行状态信息实时发送至显示模块，当目标机器人出现故障或在危险区域，控制报警模块进行报警。当目标机器人的运行状态出现变化时，会更新
发送至终端设备。
63.在与目标机器人建立连接后，获取到目标机器人的实时状态信息，可以更好的监控机器人，在目标机器人出现故障时及时处理，使得目标机器人工作效率更高。此外，通过云服务器作为信息传输的中转，可以使得云服务器更好的监控终端设备与目标机器人之间的通信，便于运维人员的管理。
64.作为一种优选的实施例，获取目标机器人的当前运行状态信息，包括：
65.向目标机器人发送机器人监控请求；
66.在目标机器人接收到机器人监控请求后，接收当前运行状态信息。
67.目标机器人在与终端设备连接后，当终端设备需要获取目标机器人当前运行状态时会将监控请求发送至目标机器人，目标机器人会将当前运行状态信息发送至终端设备。
68.具体的，当前运行状态信息包括目标机器人的工作状态，工作状态包括空闲及工作；还包括目标机器人的电量、内部传感器等器件是否出现故障及是否在危险区域。终端设备接收到当前运行状态后，将当前运行状态信息实时发送至显示模块，当目标机器人出现故障或在危险区域，控制报警模块进行报警。当目标机器人的运行状态出现变化时，会更新发送至终端设备。
69.在与目标机器人建立连接后，获取到目标机器人的实时状态信息，可以更好的监控机器人，在目标机器人出现故障时及时处理，使得目标机器人工作效率更高。此外，在终端设备与目标机器人连接后，直接进行数据以及监控请求的传输，使得终端设备监控机器人的效率更高。
70.作为一种优选的实施例，根据当前运行状态信息对目标机器人进行控制，包括：
71.根据当前运行状态信息生成控制信息；
72.将控制信息发送至目标机器人，以便目标机器人根据控制信息执行相应的动作。
73.获取到目标机器人的当前运行状态后，可以根据当前运行状态控制机器人。将控制信息发送至目标机器人，目标机器人根据控制信息执行相应的动作。
74.具体的，控制信息包括但不限于前进、后退、左转、右转、停止及修复。目标机器人接收到控制信息后进行合法性校验，合法性校验可以为对包头、包尾进行校验，此处不做过多限定。
75.此外，目标机器人会在执行控制信息后会向终端设备再发送一个执行成功信号，以便终端设备了解控制信息是否对目标机器人控制成功。，在终端设备接收到目标机器人的执行成功信号后，发送控制机器人成功信息至云服务器，云服务器对终端设备与目标机器人的通信进行监管。云服务器具有最高权限，可以控制终端设备与目标机器人断开。
76.作为一种优选的实施例，在目标机器人接收到机器人监控请求后，接收当前运行状态信息，包括：
77.在目标机器人接收到机器人监控请求后，接收通过私钥加密后的当前运行状态信息；
78.通过与私钥对应的公钥对当前运行状态信息解密，得到目标机器人的当前的运行状态信息。
79.目标机器人在向终端设备发送自身的当前运行状态信息时，考虑到信息安全问题，为防止信息在传输的过程中被篡改，会将自身的状态信息加密，终端设备对信息进行解
密才能获取到机器人的当前的状态信息。
80.具体的，目标机器人在与终端设备连接后，会开启socket服务将当前运行状态信息用私钥加密，然后通过socket服务发送至终端设备。终端设备接收到当前运行状态信息后通过公钥进行解密，解密后得到目标机器人的当前运行状态信息。
81.此外，本技术采用aes(advanced encryption standard，高级加密标准)加密，使得数据传输的可靠性更高。
82.作为一种优选的实施例，还包括：
83.在无法通过与私钥对应的公钥对当前运行状态信息解密时，判定当前运行状态信息为非法数据，将当前运行状态信息丢弃。
84.考虑到aes加密后的数据，无法解密时表示当前数据在传输中被篡改，所以在无法对当前运行状态信息进行解密时，判定为非法数据并丢弃。
85.将非法数据进行丢弃，增强了数据传输的可靠性以及稳定性。
86.作为一种优选的实施例，建立与目标机器人的连接，包括：
87.在云服务器中登录；
88.获取云服务器确定的机器人的设备信息列表；
89.从设备信息列表中确定目标机器人；
90.建立与目标机器人的连接。
91.考虑到终端设备与机器人并不一定在同一场地，无法直接获取到机器人的设备信息列表，所以设置了一个云服务器。终端设备通过云服务器获取到机器人的设备信息列表。为了提高数据传输的安全性，终端设备需要预先在云服务器中登录，登录成功后才可以获取机器人的设备信息列表。
92.通过云服务器对终端设备的登录进行校验，登录成功后才可以获取到机器人的设备信息列表，增强安全性。
93.此外，从设备信息列表中确定目标机器人，包括：从设备信息列表中的连接状态为在线状态的机器人中确定目标机器人。机器人在激活后，云服务器会得到机器人与云服务器的连接状态，连接状态包括在线以及离线。终端设备在获取到设备信息列表时会得到机器人与云服务器之间的连接关系为在线或是离线。终端设备会从连接状态为在线的机器人中选择目标机器人并进行连接。
94.终端设备可以获取到机器人与云服务器的连接状态，选择在线的机器人连接，可以减少在与目标机器人连接时出现失败的可能，连接效率更高。
95.需要说明的是，终端设备与目标机器人的连接包括但不限于通过云服务器，当终端设备与机器人在同一场地时终端设备可以不需要通过云服务器获取机器人设备信息列表，进而进行后续的与目标机器人进行连接。
96.作为一种优选的实施例，建立与目标机器人的连接之后，还包括：
97.将预设指令发送至目标机器人；
98.判断在预设时间内是否接收到目标机器人在接收到预设指令后发送的正确的回复信息；
99.若接收到正确的回复信息，则判定与目标机器人连接正常；
100.若未接收到正确的回复信息，则判定与目标机器人连接异常，断开与目标机器人
的连接。
101.考虑到数据传输的安全性，终端设备与目标机器人之间发送数据需要加密。云服务器对终端设备校验成功后向终端设备发送密钥，终端设备后续与目标机器人之间的通信均需要加密。密钥包括公钥与私钥，私钥用于对数据进行加密，公钥用于对私钥加密后的数据进行解密，公钥与私钥相匹配。
102.终端设备与目标机器人连接后，会向目标机器人发送一条加密的预设指令，若目标机器人在预设时间内回复正确，终端设备判定与目标机器人连接正常，并定时发送加密的预设指令，以监控与目标机器人的连接状态；若目标机器人未在预设时间内回复正确，终端设备判定与目标机器人连接异常，终端设备与目标机器人断开连接。在终端设备与目标机器人断开连接后，需要终端设备重新发起与目标机器人的连接。
103.需要说明的是，机器人在激活时，云服务器会将密钥发送至机器人。
104.图2为本发明提供的一种机器人的控制方法的数据传输的示意图。
105.作为一种优选的实施例，在云服务器中登录，包括：
106.将商家id(identity document，身份标识账号)、终端设备的账号以及终端设备的密码发送至云服务器；
107.在云服务器对商家id、终端设备的账号以及终端设备的密码校验成功后，在云服务器中登录；
108.设备信息列表为与商家id对应的机器人的设备信息构成的列表。
109.商家id与商家中的机器人以及商家起对应关系，终端设备输入商家id后，可以从云服务器中获取到当前商家中的机器人的设备信息。终端设备账号以及终端设备密码用于校验终端设备是否符合登录条件。当终端设备将商家id、终端设备账号以及终端设备密码发送至云服务器时，若终端设备账号及终端设备密码正确，云服务器会将该商家id对应的机器人的设备信息发送至云服务器。
110.此外，终端设备采样http(hypertext transfer protocol，超文本传输协议)发送至云服务器，保证数据的可靠性。
111.需要说明的是，机器人需要预先通过云服务器激活后才可以使用。机器人激活时将设备信息发送至云服务器，云服务器将机器人激活。设备信息中包括商家id，在终端设备登录成功后，云服务器会将对应商家id的激活的机器人的设备信息列表发送至终端设备。此外，机器人向云服务器发送设备信息采用http协议。
112.云服务器对终端设备以及机器人是否为同一商家id进行校验，还对终端设备的登录信息进行校验。校验成功后，终端设备才可以获取到机器人的设备信息列表，安全性更高。
113.作为一种优选的实施例，设备信息列表包括机器人的标识信息，建立与目标机器人的连接，包括：
114.向云服务器发送终端设备的账号及目标机器人的标识信息；
115.接收云服务器发送的目标机器人的连接信息，连接信息为云服务器在根据目标机器人的标识信息向目标机器人发送终端设备的请求连接信号并在目标机器人同意连接后发出的；
116.根据目标机器人的连接信息建立与目标机器人的连接。
117.目标机器人的标识信息可以确定唯一的目标机器人，终端设备将目标机器人的标识信息以及终端设备的账号发送至云服务器，云服务器将目标机器人的连接信息发送至终端设备，终端设备根据连接信息可以实现与目标机器人连接。
118.具体的，标识信息包括目标机器人的设备号以及mac(media access control，媒体访问控制)地址，机器人的设备号与mac地址为每个机器人的专属号码，可以根据设备号以及mac地址确定唯一的目标机器人。机器人的连接信息包括目标机器人的ip(internet protocol，网络协议)地址以及端口号，终端设备通过ip地址以及端口号可以连接唯一的机器人。
119.将终端设备的账号以及目标机器人的账号、mac地址发送至云服务器后，云服务器会将终端设备请求连接的信号发送至目标机器人，目标机器人在校验请求的合法性后，回复ok至云服务器，此时云服务器将目标机器人的ip地址以及端口号发送至终端设备，终端设备通过目标机器人的ip地址及端口号与目标机器人连接。
120.需要说明的是，目标机器人在激活时将目标机器人的设备号及mac地址发送至云服务器。为终端设备通过http向云服务器发送目标机器人的设备号、mac地址及账号。云服务器通过websocket协议将终端设备的请求连接信号发送至目标机器人。目标机器人通过websocket协议回复ok至云服务器，同时启动socket服务。终端设备在接收到目标机器人的ip地址及端口号后也启动socket服务，根据目标机器人的ip地址及端口号与目标机器人建立常连接，socket服务使得终端设备与目标机器人之间可以互相发送数据。
121.设备号以及mac地址可以确定唯一的目标机器人，云服务器对终端设备校验后将设备号以及ip地址发送至终端设备，以便终端设备与目标机器人建立连接。通过socket服务建立常连接，可以互相发送数据，使得数据的传输更加快捷。
122.图3为本发明提供的一种终端设备的结构示意图，包括：
123.存储器21，用于存储计算机程序；
124.处理器22，用于执行计算机程序时实现上述机器人的控制方法的步骤。本技术提供的终端设备的介绍请参照上述实施例，在此处不再赘述。
125.本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
126.还需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
127.对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其他实施例中实现。因此，本发明
将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。