专利名称：高速全方位自动导航车的制作方法
技术领域：
本实用新型属于一种自动运载装置。
目前，自动导航车还没有被广泛应用，因其要求条件较高，应在固定的归定的平面上运行，导航车在运行时需在前进方向上加有固定的引导装置，如磁导体或其它的光电元件，近来已有的导航车，其功能和速度都受到限制，且车体构造也较复杂，没有采用计算机控制，在一些自动化生产线上应用起来很不方便。
为解决目前导航车结构之不足，本实用新型的目的提供一种高速全方位自动导航车，利用多种功能控制为一身的机械和电控结构，以实现高速全方位自动控制的目的。
本实用新型之结构设计是这样实现的导航车之结构主要由钢架车体，前、后、左、右四面之保险杠，二驱动轮，四随动轮，中央控制器，无线通讯电台，红外光通讯器，导航传感器，位置传感器，伺服驱动器及控制面板，手控盒等构成，其中框架结构为用空心型材料制成，采用六轮结构，车体上装有二个驱动单元和四个随动单元，保证车体稳定运行，二个驱动单元能够在任意方位转动，因而使车体能够在任意方位方移动(前进，后退，左、右横向移动，任意角度斜向移动)，车体上装有四个能随着地面的不平而随之调节的随动单元，从而保证驱动轮不会因地面不平而悬空；在车体四周装有防碰保险杠，当有人或障碍物触及保险杠时，保险杠能发出信号使车体信止运行并发出声光报警信号，当人或障碍物移开后，保险杠能够自动复位，使车体解除声光报警信号并自动启动继续运行，在车体前后装有远距离障碍检测传感器，以便在高速运行时及早发现运行方向上的障碍物，提早刹车，避免发生猛烈碰撞，其控制电路如图4所示。
自动导航车其结构结合实施例加以说明
图1为高速全方位自动导航车结构原理图；图2为高速全方位自动导航车结构断面图；图3为高速全方位自动导航车侧视图；图4为高速全方位自动导航车电路控制图。
其电路结构是以中央控制器为核心，中央控制器通过I/O接口与I/O转接板联接，其中操作控制面板手控盆，无线电台分别通过RS232接口与中央控制器联接，专门设有RS232接口使中央控制器与上位机联接，电路中有前导航传感器和后导航传感器与I/O接口联接，左标记传感器，右标记传感器各自两输出端第一第二分别与I/O转接板联接，车体前超声传感器与后超声传感器#1#2分别与I/O转换板联接，还有低电源信号，四个保险杠，紧急停止及光通讯信号分别与I/O转接板联接，车体上有无货物检测器也与I/O转接板联接，中央控制器通过标准总线与位置闭环控制器联接，位置闭环控制器联接有A/D转换器，位置闭环控制器其输出与左轮驱动器联接，左轮驱动器通过电流传感器与A/D转换器联接，同时通过热敏头与马达M1联接，有测速机T1与左轮驱动器联接，有码盘E1和抱闸B1与位置控制器联接，A/D转换器输出分别与左舵轮驱动器，右轮驱动器，右舵轮驱动器联接，此三种驱动器分别通过电流传感器与A/D转换器联接，同时通过热敏头分别与电机M2，M3和M4联接，此电机各自联接测速机T2，T3，T4个自的码盘E2，E3，E4与A/D转换器联接，左、右轮驱动器，左、右舵轮驱动器分别与充电电源或供电电源联接。
本实用新型之优点结构完整，功能全，控制灵活，可按外控引导和程序引导实现高速全方位自动导航。
权利要求1.一种高速全方位自动导航车，其特征是该导航车其结构由钢架车体，前、后、右、右四面之保险杠、二驱动轮、四随动轮、中央控制器、无线电通讯电台、红外光通讯器、导航传感器、位置传感器、伺服驱动器及控制面板，手控盒等构成，其中框架结构为用空心型材料制成，采用六轮车体装有二个驱动单元和四个随动单元，车体的四周装有防碰撞保险杠，车体的前后装有远距离障碍检测传感器。
2.按照权利要求所述的自动导航车，其特征是该控制电路是以中央控制器为核心，中央控制器通过I/O接口与I/O转接板联接，其中操作控制面板手控盆，无线电台分别通过RS232接口与中央控制器联接，专门设有RS232接口使中央控制器与上位机联接，电路中有前导航传感器和后导航传感器与I/O接口联接，左标记传感器，右标记传感器各自两输出端第一第二分别与I/O转接板联接，车体前超声传感器与后超声传感器#1#2分别与I/O转换板联接，还有低电源信号，四个保险杠，紧急停止及光通讯信号分别与I/O转接板联接，车体上有无货物检测器也与I/O转接板联接，中央控制器通过标准总线与位置闭环控制器联接，位置闭环控制器联接有A/D转换器，位置闭环控制器其输出与左轮驱动器联接，左轮驱动器通过电流传感器与A/D转换器联接，同时通过热敏头与马达M1联接，有测速机T1与左轮驱动器联接，有码盘E1和抱闸B1与位置控制器联接，A/D转换器输出分别与左舵轮驱动器，右轮驱动器，右舵轮驱动器联接，此三种驱动器分别通过电流传感器与A/D转换器联接，同时通过热敏头分别与电机M2，M3和M4联接，此电机各自联接测速机T2，T3，T4个自的码盘E2，E3，E4与A/D转换器联接，左、右轮驱动器，左、右舵轮驱动器分别与充电电源或供电电源联接。
专利摘要本设备属于一种自动运载装置,其结构由钢架车体,四面之保险杠,二驱动轮,可任意方向转动,四个随动轮,可在高低不平的地方上行进,其控制电路有中央控制器,无线通讯电台,红外光通讯器、导航传感器,位置传感器,伺服驱动器及控制面板和手拉面板,可高速全方位自动运行,优点:结构完整,功能全,控制灵活,可按外控引导或是程序引导,高速全方位自动导航。
文档编号G05D3/00GK2287319SQ9721207
公开日1998年8月5日 申请日期1997年3月8日 优先权日1997年3月8日
发明者卞瑰石, 王宏玉, 张雷, 李凤君, 赵经伦 申请人:中国科学院沈阳自动化研究所