一种用于tofd检测的行走设备及使用方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种用于TOFD检测的行走设备及使用方法，属于机械电子技术领域。
【背景技术】
[0002]目前TOFD检测一般采用的磁吸附式小车，体积小，重量轻，操作简单。如OLYMPUSWeldROVER产品。但操作人员采用有线方式控制，手动目测小车前进是否偏离焊缝。当小车偏离焊缝时只能人工通过车上的手柄调整小车前进方向，手动不及时就会影响TOFD检测数据的准确性。行进距离短，小车离操作人员较远时无法调整。
【发明内容】
[0003]为了克服现有技术的不足，本发明提供一种用于TOFD检测的行走设备及使用方法。
[0004]一种用于TOFD检测的行走设备，寻迹头安装在弹簧支臂上，弹簧支臂与寻迹头支架相连，寻迹头支架固定在扫查支架上，扫查支架固定在支架角度调节块上，磁轮安装在行走齿轮箱上，行走齿轮箱通过法兰与曲率齿轮箱相连，曲率齿轮箱与电机相连，使电机可驱动磁轮行走；主控制盒与主机架和电机支架相连，主机架上端有安装托盘，TOFD检测设备安装在托盘上面；接收天线安装在把手右上方的主机架上；把手和主机架拉手连接在主机架。
[0005]一种用于TOFD检测的行走设备的使用方法，含有以下步骤；
[0006]磁吸附轮式小车通过无线遥控器接收指令，小车行进后通过前端的寻迹头自动控制行进方向，使TOFD检测设备始终保持在焊缝的中心位置，
[0007]无线遥控器使用Zigbee技术方法发送带有校验字节的指令，使磁吸附轮式小车，前进，后退和转弯，
[0008]寻迹头使用红外反射原理，在小车行进的路线贴上黑色不反光的磁条，寻迹头中并排安装有多个红外发射接收器，寻迹头在磁条中心时收不到反射回的红外光，当寻迹头移出磁条时，移出的红外发射接收器收到反射的红外光，寻迹头产生一个位置编码并把编码发送给主控制盒，经过处理后修正左右电机的速度使寻迹头回到磁条的中心位置，磁吸附轮式小车的左右各有一组磁轮，通过齿轮箱法兰和转向法兰与电机相连，可根据不同曲面自动调整角度。
[0009]本发明的优点是使用无线摇控解决了小车行进距离短，离操作人员较远时无法调整的问题。
[0010]寻迹头的使用自动修正小车的位置，解决了操作人员手动目测操作，提高了 TOFD检测过程中数据的准确性。
【附图说明】
[0011]当结合附图考虑时，通过参照下面的详细描述，能够更完整更好地理解本发明以及容易得知其中许多伴随的优点，但此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定，如图其中:
[0012]图1是本发明磁吸附轮式小车的前左轴测图；
[0013]图2是本发明磁吸附轮式小车的后右轴测图；
[0014]下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
【具体实施方式】
[0015]显然，本领域技术人员基于本发明的宗旨所做的许多修改和变化属于本发明的保护范围。
[0016]实施例1:如图1、图2所示，一种用于TOFD检测的行走设备，其寻迹头I安装在弹簧支臂2上，弹簧支臂2与寻迹头支架3相连，寻迹头支架3固定在扫查支架4上，扫查支架4固定在支架角度调节块5上，磁轮16安装在行走齿轮箱14上，行走齿轮箱14通过法兰17与曲率齿轮箱15相连，曲率齿轮箱15与电机13相连，使电机13可驱动磁轮16行走；主控制盒9与主机架7和电机支架6相连，主机架7上端有安装托盘10，TOFD检测设备安装在托盘10上面；接收天线12安装在把手11右上方的主机架7上；把手11和主机架拉手8连接在主机架7。
[0017]实施例2:如图1、图2所示，
[0018]一种用于TOFD检测的能在曲面上行走的磁吸附轮式小车。一种新型行走磁吸附轮式小车，以解决进行过程中人员手动目测操作，行进距离短，较远时人员无法操作的问题。
[0019]结合附图，对本发明的新型磁吸附轮式小车为实现解决，操作距离短，偏离位置只能人工手机操作所采取的技术方案做进一步说明。
[0020]一种用于TOFD检测的行走设备，寻迹头I安装在弹簧支臂2上，作用是根据磁条的高低位置自动调整与磁条的间隙，能随焊缝起伏，紧贴焊缝。弹簧支臂2与寻迹头支架3相连，作用是不与其它扫查设备安装冲突。寻迹头支架3固定在扫查支架4上，扫查支架4固定在支架角度调节块5上，通过支架角度调节块5，调节角度以适应不同曲面；
[0021]磁轮16安装在行走齿轮箱14上，行走齿轮箱14通过法兰17与曲率齿轮箱15相连，曲率齿轮箱15与电机13相连，使电机13可驱动磁轮16行走。可根据不同曲面自动调整角度。
[0022]主控制盒9与主机架7和电机支架6相连，上端有安装托盘10，TOFD检测设备可以安装在上面。接收天线12安装在把手11的右上方，接收摇控信号。
[0023]把手11和主机架拉手8便于小车的搬运。
[0024]磁吸附轮式小车的使用方法:在小车经过的路线上先铺设好寻迹条，把小车的寻迹头对准寻迹条，上电后用遥控器发送速度和开始指令，小车便会沿寻迹条并按指令速度前进。这样就实现了本发明就实现了解决进行过程中人员手动目测操作，行进距离短，较远时人员无法操作的问题。
[0025]如上所述，对本发明的实施例进行了详细地说明，但是只要实质上没有脱离本发明的发明点及效果可以有很多的变形，这对本领域的技术人员来说是显而易见的。因此，这样的变形例也全部包含在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1.一种用于TOFD检测的行走设备，其特征在于寻迹头安装在弹簧支臂上，弹簧支臂与寻迹头支架相连，寻迹头支架固定在扫查支架上，扫查支架固定在支架角度调节块上，磁轮安装在行走齿轮箱上，行走齿轮箱通过法兰与曲率齿轮箱相连，曲率齿轮箱与电机相连，使电机可驱动磁轮行走；主控制盒与主机架和电机支架相连，主机架上端有安装托盘，TOFD检测设备安装在托盘上面；接收天线安装在把手右上方的主机架上；把手和主机架拉手连接在主机架。
2.根据权利要求1所述的一种用于TOFD检测的行走设备的使用方法，含有以下步骤； 磁吸附轮式小车通过无线遥控器接收指令，小车行进后通过前端的寻迹头自动控制行进方向，使TOFD检测设备始终保持在焊缝的中心位置， 无线遥控器使用Zigbee技术方法发送带有校验字节的指令，使磁吸附轮式小车，前进，后退和转弯， 寻迹头使用红外反射原理，在小车行进的路线贴上黑色不反光的磁条，寻迹头中并排安装有多个红外发射接收器，寻迹头在磁条中心时收不到反射回的红外光，当寻迹头移出磁条时，移出的红外发射接收器收到反射的红外光，寻迹头产生一个位置编码并把编码发送给主控制盒，经过处理后修正左右电机的速度使寻迹头回到磁条的中心位置，磁吸附轮式小车的左右各有一组磁轮，通过齿轮箱法兰和转向法兰与电机相连，可根据不同曲面自动调整角度，其特征在于含有以下步骤； 磁吸附轮式小车通过无线遥控器接收指令，小车行进后通过前端的寻迹头自动控制行进方向，使TOFD检测设备始终保持在焊缝的中心位置， 无线遥控器使用Zigbee技术方法发送带有校验字节的指令，使磁吸附轮式小车，前进，后退和转弯， 寻迹头使用红外反射原理，在小车行进的路线贴上黑色不反光的磁条，寻迹头中并排安装有多个红外发射接收器，寻迹头在磁条中心时收不到反射回的红外光，当寻迹头移出磁条时，移出的红外发射接收器收到反射的红外光，寻迹头产生一个位置编码并把编码发送给主控制盒，经过处理后修正左右电机的速度使寻迹头回到磁条的中心位置，磁吸附轮式小车的左右各有一组磁轮，通过齿轮箱法兰和转向法兰与电机相连，可根据不同曲面自动调整角度。
【专利摘要】一种用于TOFD检测的行走设备及使用方法，属于机械电子技术领域。寻迹头安装在弹簧支臂上，弹簧支臂与寻迹头支架相连，寻迹头支架固定在扫查支架上，扫查支架固定在支架角度调节块上，磁轮安装在行走齿轮箱上，行走齿轮箱通过法兰与曲率齿轮箱相连，曲率齿轮箱与电机相连，使电机可驱动磁轮行走；主控制盒与主机架和电机支架相连，主机架上端有安装托盘，TOFD检测设备安装在托盘上面；接收天线安装在把手右上方的主机架上；把手和主机架拉手连接在主机架。
【IPC分类】G01N29-265, G05D1-02, G08C17-02
【公开号】CN104656642
【申请号】CN201310597641
【发明人】张宏亮, 李健, 赵佳宁, 王福宾
【申请人】中国石油天然气集团公司, 中国石油天然气管道局
【公开日】2015年5月27日
【申请日】2013年11月22日