一种有机肥翻抛机行走无线遥控系统及其控制监控方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种无线遥控系统及其控制监控方法，尤其是一种适用于有机肥翻抛机行走的无线遥控系统及其控制监控方法，属于农业机械技术领域。
【背景技术】
[0002]据申请人了解，在有机肥生产过程中需要对肥堆进行多次翻抛作业，在翻抛时堆肥被粉碎、搅拌后重新成堆，从而调节堆肥内部的含氧量、温度及水分，以达到合适的发酵工艺条件。
[0003]目前肥堆的翻抛作业多为人工作业，在翻抛过程会将发酵产生的硫化氢和胺气等臭气散发到周围空气中，污染作业人员工作环境，危害作业人员身体健康。
【发明内容】
[0004]本发明的目的在于:针对上述现有技术存在的问题，提出一种有机肥翻抛机行走无线遥控系统及其控制监控方法，该系统可以远程操作翻抛机完成翻抛作业，从而有效地保护作业人员的身体健康、提高工作效率。
[0005]为了达到以上目的，本发明的一种有机肥翻抛机行走无线遥控系统。包括手持控制器和安装于有机肥翻抛机机体上的机载控制装置，手持控制器无线交互连接机载控制装置，手持控制器包括第一 MCU控制器、调速开关、双轴操纵杆和第一无线通讯模块，第一 MCU控制器的受控端连接调速开关和双轴操纵杆，其通讯端连接第一无线通讯模块；机载控制装置包括第二 MCU控制器和第二无线通讯模块，第二 MCU控制器的接收端连接四个设于翻抛机机身上的超声波测距传感器，其控制端连接液压泵站和液压阀组的受控端，液压泵站的输出端连接液压阀组的输入端，液压阀组的输出端通过驱动机构连接两侧履带行走机构，两侧履带行走机构上分别设有位移传感器，位移传感器连接第二 MCU控制器的接收端，第二 MCU控制器的通讯端连接第二无线通讯模块，第二无线通讯模块与第一无线通讯模块通讯连接。
[0006]手持控制器是操作人员与有机肥翻抛机命令交互的接口，通过操纵杆和调速开关接收操作人员的控制需求，由第一 MCU控制器响应控制需求，将其转换成相应控制命令并通过第一无线通讯模块发送至机载控制系统。同时手持控制器通过第一无线通讯模块实时接收机载控制器反馈的翻抛机行走位置和状态数据，并在LCD显示器中以图形或数据方式显示给操作人员，为操作人员决定后续控制提供参考和依据。
[0007]本发明的优选方案是:四个超声波测距传感器分别设置于翻抛机机身前后两侧的四个顶角上，便于感知有机肥翻抛机与四周障碍物的距离。
[0008]优选地，液压驱动机构设置于所述履带的轮轴两侧。
[0009]优选地，第一 MCU控制器的输出端连接IXD显示屏和声控报警设备。
[0010]一种如权利要求1所述的有机肥翻抛机行走无线遥控系统的控制监控方法，包括如下步骤， I)手持控制器通过双轴操纵杆和调速开关接收操作人员的控制需求，由第一 MCU控制器响应控制需求，并将其通过第一无线通讯模块发送至机载控制装置。
[0011]2)机载控制装置的第二无线通讯模块接收手持控制器的控制需求，并发送至第二MCU控制器，第二 MCU控制器根据接收的控制需求控制液压驱动机构驱动两侧履带行走机构。
[0012]3)两侧履带行走机构上的位移传感器分别检测左、右侧履带行走机构在液压驱动机构的驱动下实际产生的单侧位移，并反馈给第二 MCU控制器，当两侧位移累计的偏差超过设定容差造成行走方向改变时，第二 MCU根据偏差值做出校正，调整液压阀组状态，修正有机肥翻抛机的行走方向，使两侧位移累计的偏差小于设定的容差。
[0013]4)设置于翻抛机机身前后两侧四个顶角上的超声波测距传感器采集有机肥翻抛机与四周障碍物的距离信号，并发送给第二 MCU控制器，当障碍物离有机肥翻抛机的距离小于5米时，第二 MCU控制器将距离信息通过第二无线通讯模块发送至手持控制器，手持控制器通过LCD显示屏以图形和数值的方式显示；当障碍物离有机肥翻抛机的距离小于3米时，手持控制器通过声音报警设备增加声音报警提示；当障碍物离有机肥翻抛机的距离小于I米时，第二 MCU控制器立刻停止有机肥翻抛机的行走，手持控制器急促声音报警并显示翻抛机行走异常停止符号。
[0014]本发明有益效果为:通过手持控制器与机载控制器系统命令的远程交互，实现对有机肥翻抛机的远程遥控，并为操作人员提供有机肥翻抛机行走的位置和状态数据，操作人员远离恶劣工作环境，远程遥控有机肥翻抛机完成作业，有利于保护作业人员健康和提高工作效率。
【附图说明】
[0015]下面结合附图对本发明作进一步的说明。
[0016]图1为本发明的系统框图。
[0017]图2为本发明的系统硬件结构主视图。
[0018]图3为本发明的系统硬件结构左视图。
【具体实施方式】
[0019]实施例一
本实施例的种有机肥翻抛机行走无线遥控系统，如图1、图2和图3所示。包括手持控制器21和安装于有机肥翻抛机机体上的机载控制装置22，手持控制器21无线交互连接机载控制装置22，手持控制器21包括第一 MCU控制器17、调速开关18、双轴操纵杆15和第一无线通讯模块19，第一 MCU控制器17的受控端连接调速开关18和双轴操纵杆15，其通讯端连接第一无线通讯模块19 ;机载控制装置22包括第二 MCU控制器10和第二无线通讯模块13，MCU控制器10的接收端连接四个设于翻抛机机身上的超声波测距传感器8、9、11、12，其控制端连接液压泵站6和液压阀组7的受控端，液压泵站6的输出端连接液压阀组7的输入端，液压阀组7的输出端通过驱动机构4连接两侧履带行走机构3、5，两侧履带行走机构3、5上分别设有位移传感器1、2，位移传感器1、2连接第二 MCU控制器10的接收端，第二 MCU控制器10的通讯端连接第二无线通讯模块13，第二无线通讯模块13与第一无线通讯模块19通过天线20、14通讯连接。
[0020]四个超声波测距传感器8、9、11、12分别设置于翻抛机机身前后两侧的四个顶角上，便于感知有机肥翻抛机与四周障碍物的距离。
[0021]液压驱动机构4设置于所述履带的轮轴两侧。
[0022]第一 MCU控制器17的输出端连接IXD显示屏16和声控报警设备。
[0023]一种如权利要求1所述的有机肥翻抛机行走无线遥控系统的控制监控方法，包括如下步骤，
I)手持控制器21通过双轴操纵杆15和调速开关18接收操作人员的控制需求，由第一M