智能扫地机器人及其控制方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及智能机器人控制领域，尤其涉及一种智能扫地机器人及其控制方法。
【背景技术】
[0002]在现有技术中，智能扫地机器人缺少有效的机制进行障碍物存在时的清扫工作。要么就是一检测到障碍物即离开，要么就是碰撞到障碍物后才离开。在前一种方式中，机器人无法清扫到障碍物边界处的地面，通常会导致障碍物附近有较多垃圾残留，不利于提高整体清扫效率；在后一种方式中，机器人通过直接与障碍物发生碰撞来确定障碍物的存在，从而改变运动路径，一方面频繁的碰撞不利于保持机器人的使用寿命，另一方面，碰撞也会对家居环境中放置的家具造成不同程度的损伤。
【发明内容】
[0003]本发明所要解决的技术问题在于，提供一种智能扫地机器人及其控制方法，可提高清洁效率的同时避免机器人及家具因碰撞受到损坏。
[0004]为了解决上述技术问题，一方面，本发明的实施例提供了一种智能扫地机器人的控制方法，包括:发射探测障碍物的探测信号及接收该障碍物反射回来的反射信号；检测所述发射探测信号及接收反射信号的情况；满足第一预设条件时，所述机器人执行减速动作；满足第二预设条件时，所述机器人执行转向动作。
[0005]一种实施例中，所述第一预设条件包括所述反射信号的强度大于第一预设值，所述第二预设条件包括所述反射信号的强度大于第二预设值或所述第二预设条件包括所述机器人与探测到的障碍物间的距离小于第四预设值，所述第一预设值小于所述第二预设值。
[0006]进一步地，所述反射信号的强度大于第二预设值时机器人执行转向动作包括所述机器人进行转向，直至检测到的反射信号强度小于第三预设值；或所述机器人与探测到的障碍物间的距离小于第四预设值时机器人执行转向动作包括所述机器人进行转向，直至与所述障碍物间的距离大于第五预设值。
[0007]具体一种实施方式中，所述第三预设值与所述第一预设值相同。
[0008]较佳地，所述第四预设值与所述机器人边扫的工作半径关联设置，以使所述机器人在所述第四预设值位置转向时可清扫到障碍物边界处的地面。
[0009]另一种实施例中，所述第一预设条件包括所述机器人与障碍物间的距离小于第一预设值，所述第二预设条件包括所述机器人与障碍物间的距离小于第二预设值，所述第一预设值大于所述第二预设值。
[0010]较佳地，所述第二预设值与所述机器人边扫的工作半径关联设置，以使所述机器人在所述第二预设值位置转向时可清扫到障碍物边界处的地面。
[0011]进一步地，所述机器人与障碍物间的距离小于第二预设值时所述机器人执行转向的动作包括所述机器人边转向边移动，直至所述机器人与障碍物间的距离大于第三预设值。
[0012]具体地，所述机器人根据所述发射探测信号与接收反射信号的时间确定所述机器人与障碍物间的距离。
[0013]另一方面，本发明的实施例提供了一种智能扫地机器人，包括:可发射探测信号的发射器及接收探测信号反射信号的接收器，控制器；所述控制器检测所述发射器发射探测信号及所述反射器反射信号的情况，当满足第一预设条件时，控制所述机器人执行减速动作；当满足第二预设条件时，控制所述机器人执行转向动作。
[0014]一种实施例中，所述第一预设条件包括所述反射信号的强度大于第一预设值，所述第二预设条件包括所述反射信号的强度大于第二预设值或所述第二预设条件包括所述机器人与探测到的障碍物间的距离小于第四预设值，所述第一预设值小于所述第二预设值。
[0015]另一种实施例中，所述第一预设条件包括所述机器人与障碍物间的距离小于第一预设值，所述第二预设条件包括所述机器人与障碍物间的距离小于第二预设值，所述第一预设值大于所述第二预设值。
[0016]较佳地，所述第二预设值与所述机器人边扫的工作半径关联设置，以使所述机器人在所述第二预设值位置转向时可清扫到障碍物边界处的地面。
[0017]较佳地，所述发射器与接收器平行设置。
[0018]本发明实施例具有如下优点或有益效果:
[0019]本发明实施例设置两个预设条件，当机器人用于检测障碍物的发射器与接收器发射接收信号的情况满足第一预设条件时，机器人执行减速动作；当机器人用于检测障碍物的发射器与接收器发射接收信号的情况满足第一预设条件时，机器人执行转向动作。一方面，可以避免机器人一检测到障碍物就转向时导致障碍物附近地面无法清扫干净的问题；另一方面可以避免机器人碰撞到障碍物才进行转向导致损坏机器人及与其发生碰撞的家具。
【附图说明】
[0020]为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0021]图1是本发明实施例中智能扫地机器人探测到障碍物时运动的流程图；
[0022]图2是本发明一种具体实施例中机器人探测到障碍物时运动的流程图；
[0023]图3是本发明另一种具体实施例中机器人探测到障碍物时运动的流程图；
[0024]图4是本发明实施例中用于探测障碍物的发射器与接收器的安装示意图；
[0025]图5是本发明实施例中发射器与接收器平行设置时其信号交叠的示意图；
[0026]图6是本发明实施例中发射器与接收器成角度设置时其信号交叠的示意图；
[0027]图7是本发明一种实施例中智能扫地机器人的结构示意图。
【具体实施方式】
[0028]下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0029]下面参考附图对本发明的实施例进行描述。参见图1，为本发明实施例中智能扫地机器人探测到障碍物时运动的流程图。该运动模式包括以下步骤:
[0030]SlOl:机器人在清扫运动过程中不断地探测障碍物；
[0031]S102:检测机器人发射探测信号与接收该探测信号反射信号的情况；预先设定第一预设条件及第二预设条件；
[0032]S103:判断是否满足第一预设条件；如是，则进行步骤S104，如否，则回转至步骤S102 ；
[0033]S104:机器人减速运行；
[0034]S105:在机器人减速运行的过程中，判断是否满足第二预设条件；如是，则进行步骤S106，如否，则继续步骤S104 ；
[0035]S106:机器人执行转向动作。
[0036]需要说明的是，步骤S104中满足第一预设条件时机器人减速运行包括在检测到满足第一预设条件时机器人调整其运行速度，使其运行速度低于之前的运行速度后，以该调整后的运行速度运行；也可以为，机器人在检测到满足第一预设条件后，以不断减小的运行速度运行，即具有为负值的加速度。需要说明的是，满足第一预设条件时，以一负加速度运行为较佳的实施方式。
[0037]在一种实施例中，第一预设条件设置为反射信号的强度大于第一预设值，第二预设条件设置为反射信号的强度大于第二预设值。第一预设值小于第二预设值。具体流程图请参考图2，其中包括以下步骤:
[0038]S201:机器人在清扫运动过程中探测障碍物；
[0039]S202:检测机器人发射探测信号与接收该探测信号反射的反射信号的情况；并设置反射信号强度的第一预设值，第二预设值。
[0040]S203:判断接收到的反射信号的强度是否大于第一预设值；如是，则执行步骤S204，如否，则回转至步骤S202。
[0041]S204:机器人减速运行；
[0042]S205:判断接收到的反射信号的强度是否大于第二预设值，如是，则执行步骤S206，如否，则回转至步骤S204 ；
[0043]S206:机器人转向；
[0044]S207:判断接收到反射信号的强度是否小于第三预设值，如是则结束本工作模式，如否则回转至步骤S206 ；
[0045]S208:结束本工作模式。
[0046]一种实施方式中，将第三预设值设置为与第一预设值相同。即机器人在转向时若检测到的反射信号的强度小于第一预设值，则机器人停止转向。
[0047]在另一种实施方式中，将第三预设值设为零，即机器人转向直至不再检测到障碍物。
[0048]在步骤S204中，机器人检测到反射信号的强度大于第一预设值时，机器人执行减速动作包括机器人检测到反射信号的强度大于第一预设值时，机器人调整其运行速度使之小于之前的运行速度后，以该调整后的速度进行匀速运动。也可以为，机器人检测到反射信号的强度大于第一预设值时，以一负加速度运行，即不断地降低运行速度，其中，可以以一固定的加速度运行也可以以一变化的加速度运行。需要说明的是，当机器人检测到其与障碍物间的距离小于第一预设值时，以一负加速度运行为较佳的实施方式，从而可以使机器人运行到反射信号强度大于第二预设值的位置进行转向时具有较低的运行速度。
[0049]需要说明的是，在步骤S205中第二预设条件可以为机器人接收到的反射信号强度大于第二预设值也可以设置为机器人与障碍物间的距离小于第四预设值。即，机器人在接收到的反射信号的强度大于第一预设值时执行减速动作，在接收到的反射信号的强度大于第二预设值时执行转向