一种无人机自动起降方法及系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机自动起降方法及系统。
【背景技术】
[0002]无人驾驶飞机简称“无人机”，英文缩写为“UAV”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。从技术角度定义可以分为:无人直升机、无人固定翼机、无人多旋翼飞行器、无人飞艇、无人伞翼机等。无人机按应用领域，可分为军用与民用。军用方面，无人机分为侦察机和靶机。
[0003]现有的无人机在起飞和降落过程中大都需要人为控制，由于用户操纵技巧的原因，有出现发生碰撞或者失控的情况，对无人机飞行安全造成很大的隐患，尤其是在一些情况下，由于用户的技术不过关，使得无人机无法起飞或者降落。
[0004]现有技术中，公开号为CN104503467A的专利文献公开了一种基于双核架构的无人机自主起降飞行控制系统，包括:导航数据采集和融合模块，用于采集传感器数据，作为制定飞行控制算法和策略的依据；飞行控制模块，用于通过飞机的导航和状态数据，对飞机的姿态和速度进行控制；舵机控制模块，用来监控人工遥控信号和指令、输出控制指令控制舵机、采集执行机构实际位置信息；通信协议控制模块，用于采用多电台和多通道，实现飞机与地面站之间、飞机与地基视觉导航系统之间的通信；系统状态监控模块，用于对飞行状态和机载设备进行状态监控；数据记录模块，用于实现飞机状态信号和传感器数据的记录。然而其并未公开具体起飞过程，在起降过程中也不具备实际的附加调节功能，同时系统设计十分复杂繁琐成本较高，不适用于普通无人机的起降。
【发明内容】
[0005]针对【背景技术】中出现的问题，本发明提出一种无人机自动起降方法，操作简便，在不改变无人机结构的情况下实现了无人机的自动起飞和降落，消除了无人机在起降阶段的安全隐患，所述方法包括以下步骤:
所述手持终端发送自动起降指令至所述无人机无线终端；
所述无人机无线终端接收所述手持终端发送的指令并传输至无人机飞控设备；
所述无人机飞控设备根据所述指令控制所述无人机完成起降。
[0006]优选的是，所述飞控设备控制所述无人机起降过程中通过无人机导航定位设备实时获取飞行参数。
[0007]在上述任一方案中优选的是，所述无人机在自动起飞时缓慢加速上升，并在上升到一定高度后悬停在空中。
[0008]在上述任一方案中优选的是，所述无人机在自动降落时包括以下步骤:
判断所述无人机的飞行状态；
若所述飞行状态为悬空，则所述飞控设备控制所述无人机垂直降落；
若所述飞行状态为飞行中，则所述飞控设备控制所述无人机与地面呈一定角度降落。
[0009]在上述任一方案中优选的是，所述手持终端可针对所述无人机的起降进行微调。
[0010]在上述任一方案中优选的是，所述微调包括:所述无人机起飞时微调悬浮高度；所述无人机降落时微调降落地点。
[0011]在上述任一方案中优选的是，所述手持终端通过起降开关一键发送起降指令，完成所述无人机的自动起降。
[0012]本发明还提供了一种无人机自动起降系统，所述系统包括手持终端、无人机，所述无人机包括无线终端、飞控设备及导航定位设备，所述手持终端用于发送自动起降指令至所述无线终端，所述无线终端用于接收所述起降指令并传输至所述飞控设备，所述飞控设备用于根据所述起降指令完成所述无人机自动起降。
[0013]优选的是，所述导航定位设备用于获取所述无人机实时飞行参数并传输至飞控设备。
[0014]在上述任一方案中优选的是，所述飞控设备进一步用于控制所述无人机自动上升至一定高度悬停。
[0015]在上述任一方案中优选的是，所述飞控设备在控制所述无人机降落时进一步用于:判断所述无人机的飞行状态，若所述飞行状态为悬空，则所述飞控设备控制所述无人机垂直降落；若所述飞行状态为飞行中，则所述飞控设备控制所述无人机与地面呈一定角度降落。
[0016]在上述任一方案中优选的是，所述手持终端进一步用于微调所述无人机的自动起降。
[0017]在上述任一方案中优选的是，所述微调包括:所述无人机起飞时微调悬浮高度；所述无人机降落时微调降落地点。
[0018]在上述任一方案中优选的是，所述手持终端包括一开关装置，所述开关装置用于一键发送起降指令。
[0019]本方案操作简便，在不改变无人机结构的情况下一键实现无人机的自动起飞和降落，消除了无人机在起降阶段的安全隐患。
【附图说明】
[0020]图1是按照本发明的一示例性实施例示出的无人机自动起降方法流程图。
[0021]图2是按照本发明的一示例性实施例示出的无人机自动起降系统框图。
[0022]图3是根据图2所示实施例的系统实现示意图。
[0023]图4是按照本发明示出的无人机自动起飞过程的一优选实施例的起飞流程图。
[0024]图5是按照本发明示出的无人机自动降落过程的一优选实施例的降落流程图。
[0025]图6是按照本发明示出的无人机自动降落过程中手持终端进行降落地点微调的流程图。
【具体实施方式】
[0026]下面参照附图结合示例性的实施例对本发明进行详细描述。
[0027]实施例1:
如图1所示，无人机自动起降方法流程如下: 手持终端发送自动起降指令至无人机无线终端；
无人机无线终端接收手持终端发送的指令并传输至无人机飞控设备；
无人机飞控设备根据所述指令控制所述无人机完成起降。
[0028]其中，手持终端和无人机无线终端通过无线网络连接，无人飞机在飞控设备控制起降过程中通过无人机自身的导航定位设备实时获取无人机飞行参数完成无人机的平稳起降。
[0029]本方案在不改变原有无人机结构的情况下，完成了无人机的自动平稳起降，避免了使用者由于操控不当带来的对无人机的损坏。
[0030]实施例2:
如图2所示，无人机自动起降系统包括手持终端、机上无线终端、飞控设备和导航定位设备。系统的工作过程如图3所示，所述手持终端用于发送自动起降指令至所述无线终端，所述无线终端用于接收所述起降指令并传输至所述飞控设备，所述飞控设备用于根据所述起降指令完成所述无人机自动起降，在起降过程中根据导航定位设备实时获取的飞行参数动态调整起降速度，完成平稳起降。
[0031]本系统在不改变原有无人机结构的情况下，完成了无人机的自动平稳起降，避免了使用者由于操控不当带来的对无人机的损坏。
[0032]实施例3:
如图4所示，无人机通电后，机上导航定位设备打开，用户将按键按下，然后由飞控设备接收，飞控设备接收到信号后即控制无人机升起，在这个过程中导航定位设备实时检测无人机飞行参数传输给飞控设备，使得飞控设备能够控制无人机缓慢加速上升，并在上升到一定高度后悬停在空中。本实施例中，按键的状态由O变为I，手持终端将O到I的变化信号传输给机上无线终端，同时在起飞过程中可通过手持终端微调无人机上升位置，当无人机上升到指定位置后，完成本次无人机的自动起飞过程。
[0033]本方案中，通过手持终端一键完成无人机的自动起飞，操作简便且并不改变现有无人机的内部结构，成本低廉，适用性广泛。
[0034]实施例4:
如图5所示，无人机在自动降落时，用户按下手持终端按键发送降落指令，无人机无线终端接收手持终端发送的指令并传输至无人机飞控设备，此时飞控设备判断无人机所处的状态，根据不同状态选择不同降落模式。当无人机处于悬停状态时，飞控设备控制无人机垂直降落，导航定位设备实时传送飞行参数至飞控设备完成无人机平稳降落。当无人机处于飞行状态时，飞控设备控制无人机呈一定角度降落，导航定位设备实时传送飞行参数至飞控设备，飞控设备控制无人机平稳降落，本实施例中无人机降落角度为15°至30°。
[0035]本方案中，无人机降落时飞控设备进行模式识别，根据不同飞行参数选择相应模式降落，增加了无人机自动降落的灵活性同时降落安全系数更高。
[0036]实施例5:
本实施例中，无人机自动降落时，手持终端可针对降落地点进行微调。如图6所示，用户按下手持终端按键发送降落指令，无人机无线终端接收手持终端发送的指令并传输至无人机飞控设备，此时判断是否适宜降落，若适合