云台控制方法及云台的制作方法
【技术领域】
[0001] 本发明设及一种云台控制方法W及使用该控制方法控制的云台。
【背景技术】
[0002] 云台一般用来搭载照相机、摄像机等影像设备，并通过对云台系统的运动控制来 实现对影像设备的运动控制。通常的云台按照自由度分类，分为单轴式、双轴式W及=轴式 云台。云台上通常通过电机来自动调节云台的运动，可W实现自动跟拍的功能。
[0003] 轴式手持云台为例，=轴云台在运动控制的坐标系中通常包括俯仰（pitch) 轴，平移（yaw)轴W及横滚（roll)轴。S轴云台绕所述俯仰轴旋转用于调节云台在垂直方 向的俯仰角，绕所述平移轴旋转用于调节云台在水平方向的平移角，绕所述横滚轴旋转则 用于调节云台的侧倾角。
[0004] 一般S轴云台在跟拍过程中，响应动作会比较慢，云台很难实时跟上，影响拍摄效 果。
【发明内容】
[0005] 有鉴于此，本发明提供一种可实时跟随的云台控制方法W及使用该控制方法进行 控制的云台。
[0006] 一种云台控制方法，其中，云台包括至少一个轴，所述方法包括W下步骤： 接收锁定指令，进入锁定模式； 在所述锁定模式下，锁定云台至少一个轴的转动。
[0007] 进一步的，所述云台还包括位置传感器，在所述锁定模式下，锁定云台至少一个轴 的转动步骤包括： 位置传感器侦测与所述被锁定轴相连接的元件相对所述被锁定轴的转动角度差； 控制所述被锁定轴转动，W缩小所述转动角度差。
[000引进一步的，在所述锁定模式下，锁定云台至少一个轴的转动步骤包括： 判断所述转动角度差是否大于预设角度，若是，则控制所述被锁定轴转动W缩小所述 转动角度差。
[0009] 进一步的，所述位置传感器为位置环。
[0010] 进一步的，在所述锁定模式下，锁定云台至少一个轴的转动步骤包括： 松开被锁定轴所对应的驱动元件； 通过机械方式将所述被锁定轴与所述被锁定轴连接的元件锁定，使所述元件跟随所述 被锁定轴一起运动。
[0011] 进一步的，所述进入锁定模式步骤包括： 手动锁定所述云台在至少一个轴的转动； 反馈所述锁定状态； 根据所述反馈发送锁定指令； 云台接收锁定指令，根据所述锁定指令进入锁定模式。
[0012] 进一步的，所述接收锁定指令步骤包括： 接收来自控制装置的锁定指令或者用户通过云台输入的锁定指令。
[0013] 进一步的，所述手动锁定所述云台在至少一个轴的转动步骤包括： 通过机械方式将所述被锁定轴与所述被锁定轴连接的元件锁定，使所述被锁定轴跟随 所述元件一起运动。
[0014] 进一步的，所述云台控制方法将所述云台的平移轴锁定于所述平移轴所连接的元 件上。
[0015] 进一步的，所述云台控制方法还包括：接收退出指令； 根据所述退出指令退出锁定模式。
[0016] 一种云台，包括至少一个驱动轴组件，所述驱动轴组件包括轴及驱动元件，所述云 台包括控制系统，所述控制系统用于接收锁定指令，控制所述云台进入锁定模式，并锁定云 台至少一个轴的转动。
[0017] 进一步的，所述云台还包括位置传感器，所述位置传感器用于侦测和被锁定轴相 连接的元件相对被锁定轴之间的转动角度差之间的转动角度差，并将所述转动角度差反馈 给控制系统； 所述控制系统用于控制所述被锁定轴转动，W缩小所述转动角度差。
[001引进一步的，所述控制系统用于接收所述锁定指令中的预设角度，所述位置传感器 用于判断所述转动角度差是否大于预设角度，若是，则控制所述被锁定轴转动W缩小所述 转动角度差。
[0019] 进一步的，所述位置传感器为位置环。
[0020] 进一步的，所述驱动元件为驱动电机，所述位置环用于检测所述被锁定轴相对与 所述被锁定轴相连接的元件之间的转动角度差，并控制所述驱动电机转动W缩小所述转动 角度差。
[0021] 进一步的，所述驱动轴组件包括俯仰轴组件、横滚轴组件W及平移轴组件。
[0022] 进一步的，所述云台包括通信单元，通信单元用于建立云台与控制装置之间的数 据通信，所述云台通过通信单元接收发送自控制装置的锁定指令和/或退出指令；云台的 控制系统响应所述锁定指令锁定云台至少一个轴的转动，或者响应所述退出指令解除云台 至少一个轴的转动的锁定。
[0023] 进一步的，所述驱动元件为驱动电机，所述云台包括至少一个机械锁定元件，该机 械锁定元件可拆卸的连接所述云台与驱动元件，W将所述云台的至少一个轴和与所述轴连 接的元件锁定。
[0024] 进一步的，所述机械锁定元件是锁定销。
[0025] 进一步的，所述云台的平移轴锁定与和所述平移轴所连接的元件锁定。
[0026] 进一步的，所述云台为手持S轴云台、车载S轴云台或无人飞行器上的S轴云台。
[0027] 一种可移动平台，包括支撑座和上述的云台，所述云台挂载于所述支撑座。
[002引采用了上述云台控制方法的云台，可W对云台中至少一个轴进行锁定，同时其他 未被锁定的运动轴的跟随和增稳功能不变。从而实现在跟拍过程中，避免被锁定轴跟拍的 响应动作较慢的缺陷。
【附图说明】
[0029] 图1为本发明一实施方式的云台的结构示意图。
[0030] 图2为图1中的云台的模块架构示意图。
[0031] 图3为本发明一实施方式中的云台控制方法流程图。
[0032] 图4为一实施方式中的图3中步骤S11的子流程图。
[0033] 图5为一实施方式中的图3中步骤S12的子流程图。
[0034] 图6为另一实施方式中的图3中步骤S12的子流程图。
[0035] 主要元件符号说明
如下【具体实施方式】将结合上述附图进一步说明本发明。
【具体实施方式】
[0036] 请参考图1，本发明一实施方式中的云台100的结构示意图。在本实施方式中，所 述云台100为S轴云台，云台100的运动控制的坐标系包括俯仰（pitch)轴，平移（yaw)轴 W及横滚（roll)轴。所述云台100可为手持=轴云台、车载=轴云台或无人飞行器上的= 轴云台等，其用于搭载拍摄装置，如相机、摄像机等进行拍摄作业。所述云台100可W调整 多种姿态，W将所述拍摄装置调整到适合拍摄的角度及/或位置。
[0037] 所述云台100包括支架组件20和驱动轴组件。在本实施方式中，轴式云台为 例，所述驱动轴组件包括俯仰轴组件10、横滚轴组件30W及平移轴组件40。其中，所述支 架组件20用于安装摄像机、照相机等拍摄装置。所述俯仰轴组件10、横滚轴组件30W及平 移轴组件40用于驱动支架组件20W对拍摄设备的姿态进行调整，从而实现对云台100上 搭载的拍摄装置的姿态控制。
[003引具体的，在本实施方式中，云台100的支架组件20设置于所述俯仰轴组件10上， 横滚轴组件30与所述俯仰轴组件10转动连接且可驱动所述俯仰轴组件10转动，平移轴组 件40与所述横滚轴组件30转动连接且可驱动所述横滚轴组件30转动。所述云台100为 手持云台，还包括把持部50。
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