可编程控制器和控制方法

文档序号:9326305阅读:458来源:国知局
可编程控制器和控制方法
【技术领域】
[0001 ] 本发明涉及一种可编程控制器和控制方法。
【背景技术】
[0002]以前使用用于对电机等外部机器进行顺序控制的可编程控制器。可编程控制器基于控制程序并通过将规定的脉冲输出至电机而进行电机的定位控制(例如,专利文献I)。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1:日本特开平11 - 65620号公报
[0006]然而,在以前的可编程控制器中,在对多个电机进行定位控制时,基于命令参数并通过运算为每个电机制作脉冲的输出模式(脉冲串的频率切换表)。之后,基于其输出模式而输出脉冲。因此,仅与命令参数的检查或运算等有关的持续时间、对各电机的脉冲输出开始定时变迟。因此,即使同时使多个电机起动,在起动定时中也会产生偏差。

【发明内容】

[0007]本发明是着眼于这种现有技术中所存在的问题而完成,其目的在于提供一种减小电机起动偏差的可编程控制器、控制方法和控制程序。
[0008]解决上述问题的可编程控制器,以能够与多个电机连接的方式构成其包括执行用于驱动各电机的控制的控制部、和输出信号的输出部;前述控制部使用CPU ;前述控制部构成为:在执行用于驱动电机的预先准备的准备处理之后,基于所述预先准备而执行将用于驱动电机的信号输出至前述输出部的输出处理;前述控制部的主要功能是:在对多个电机的驱动进行控制时,在集中执行与多个电机有关的准备处理中的至少一部分处理之后,对每个电机执行剩余的准备处理和输出处理。
[0009]根据该构成,每个电机,和执行全部的与电机有关的准备处理和输出处理的情况相比较,与在输出处理之间所执行的准备处理相关的时间变短,因此可以减小针对各电机的信号输出开始的间隔(起动偏差)。
[0010]在上述可编程控制器中,在对多个电机的驱动进行控制时,前述控制部所集中执行的准备处理中的一部分,也可以是驱动电机时的参数检查处理。
[0011]根据该构成,通过预先集中地执行与输出处理无关的参数检查处理,可以不必在与各电机有关的输出处理之间进行所述检查处理,因此可以减小输出开始的间隔。
[0012]在上述可编程控制器中,在对多个电机的驱动进行控制时,前述控制部所集中执行的准备处理中的一部分,也可以是基于前述参数而决定用于驱动电机的信号的输出模式的决定处理。
[0013]根据该构成,通过预先集中地执行与输出处理无关的决定处理,可以不必在与各电机有关的输出处理之间进行所述决定处理,因此可以减小输出开始的间隔。
[0014]在上述可编程控制器中,前述控制部,在对多个电机的驱动进行控制时,也可在集中地执行与多个电机有关的全部准备处理之后,对每个电机执行输出处理。
[0015]根据该构成,通过预先执行和与输出处理无关的多个电机相关的全部的准备处理,可以不必在与各电机有关的输出处理之间进行准备处理,因此可以减小输出开始的间隔。
[0016]在上述可编程控制器中,前述控制部构成为:在对多个电机的驱动进行控制时,在集中地执行与多个电机有关的准备处理之后,连续地执行与多个电机有关的输出处理;在连续地执行输出处理时,也可以禁止优先插入其他处理。
[0017]根据该构成,由于中断处理,因而在对各电机的信号输出开始之间用于中断处理的时间延长。
[0018]在上述可编程控制器中,前述控制部也可以构造成:在对多个电机的驱动进行控制时,以用于执行准备处理的准备命令的输入为起因,预先执行全部的准备处理,以用于执行输出处理的输出命令的输入为起因,对每个电机执行输出处理。
[0019]根据该构成,预先执行准备处理,以输出命令的输入为起因,在不插入准备处理的情况下连续地执行各电机的输出处理,因此可以缩短从输出命令的输入到电机起动的时间。
[0020]解决上述问题的控制方法是在以能够与多个电机连接的方式构成的可编程控制器中所执行的控制方法,所述可编程控制器包括进行用于驱动各电机的控制的控制部、和输出信号的输出部;前述控制部使用CPU ;前述控制部的主要功能是:在执行用于驱动电机的预先准备的准备处理之后,基于所述预先准备来执行将用于驱动电机的信号输出至前述输出部的输出处理,在对多个电机的驱动进行控制时,在前述控制部中集中地执行与多个电机有关的准备处理中的至少一部分处理之后,对每个电机执行剩余的准备处理和输出处理。
[0021]根据该构成,每个电机,和全部地执行与所述电机有关的准备处理和输出处理的情况进行比较,与在输出处理之间所执行的准备处理相关的时间变少,因此可以减小针对各电机的信号输出开始的间隔(起动偏差)。
[0022]在上述控制方法中,在对多个电机的驱动进行控制时,在前述控制部中集中执行的准备处理中的一部分,也可以是驱动电机时的参数检查处理。
[0023]根据该构成,通过预先集中地执行与输出处理无关的参数检查处理,可以不必在与各电机有关的输出处理之间进行所述检查处理,因此可以减小输出开始的间隔。
[0024]在上述控制方法中,在对多个电机的驱动进行控制时,在前述控制部中集中执行的准备处理中的一部分,也可以是基于前述参数来决定用于驱动电机的信号的输出模式的决定处理。
[0025]根据该构成,通过预先集中地执行与输出处理无关的决定处理,可以不必在与各电机有关的输出处理之间进行所述决定处理,因此可以减小输出开始的间隔。
[0026]在上述控制方法中,在前述控制部中对多个电机的驱动进行控制时,也可以在集中地执行与多个电机有关的全部准备处理之后,对每个电机执行输出处理。
[0027]根据该构成,通过预先集中地执行和与输出处理无关的多个电机相关的全部准备处理,可以不必在与各电机有关的输出处理之间进行准备处理,因此可以减小输出开始间隔。
[0028]在上述控制方法中,在前述控制部中对多个电机的驱动进行控制时,在集中地执行对与多个电机有关的准备处理之后,连续地执行与多个电机有关的输出处理,在连续地执行输出处理时,也可以禁止优先插入其他处理。
[0029]根据该构成,由于中断处理,在针对各电机的信号输出开始之间用于中断处理的时间延长。
[0030]在上述控制方法中,也可以在前述控制部中对多个电机的驱动进行控制时,以用于执行准备处理的准备命令的输入为起因,预先执行全部的准备处理,同时以用于执行输出处理的输出命令的输入为起因,对每个电机执行输出处理。
[0031]根据该构成,预先执行准备处理,以输出命令的输入为起因,可以在不插入准备处理的情况下连续地执行各电机的输出处理,因此可以缩短从输出命令输入到电机起动的时间。
[0032]解决上述问题的另一个可编程控制器,以能够与多个电机连接的方式构成其特征在于,包括进行用于驱动各电机的控制的控制部、输出信号的输出部;所述控制部构成为:在执行施行用于驱动电机的预先准备的准备处理之后,基于所述预先准备而执行将用于驱动电机的信号输出至所述输出部的输出处理;所述控制部,在对多个电机的驱动进行控制时,在中途不插入输出处理的情况下,集中地执行与多个电机有关的准备处理中的至少一部分处理之后,在有剩余的准备处理的情况下,对每个电机执行剩余的准备处理和输出处理,在没有剩余的准备处理的情况下,对每个电机继续地执行输出处理。
[0033]发明效果
[0034]根据本发明,可以减小电机的起动偏差。
【附图说明】
[0035]图1是可编程控制器的方框图。
[0036]图2是示出了准备处理和输出处理的流程的时间图。
[0037]图3是示出了准备处理和输出处理的流程的时间图。
[0038]图4是示出了准备处理和输出处理的流程的时间图。
[0039]图5是示出了准备处理和输出处理的流程的时间图。
【具体实施方式】
[0040](第一实施方式)
[0041]下面,对本实施方式的可编程控制器(PLC)加以说明。
[0042]如图1中所示,PLClO包括:由基于各种信息而执行各种处理的CPU等所构成的控制部11、由存储各种信息或控制程序的RAM或ROM等所构成的存储部12。PLClO包括脉冲输出部13,该脉冲输出部生成并输出控制电机15的脉冲。另外,控制部11也可以是不能同时执行多个处理的装置,其能够以廉价的CPU等而实现。具体地,其使用I个CPU(中央处理单元、中央运算装置)。
[0043]在脉冲输出部13中,作为外部装置,设置有多个能够与电机15连接的输出端口14。通过将电机15与输出端口 14连接,而在各输出端口 14和电机15之间形成通信信道CH0脉冲输出部13构成为,经由所述通信信道CH,能够向电机15输出电机控制用脉冲(信号)。所连接的电机15是步进电机或伺服电机等,构成为对于输入的脉冲以阶梯状依次按固定的角度转动。
[0044]在以下的说明中,将连接到第一输出端口 14a且输出脉冲的电机15作为第一电机15a,将在第一输出端口 14a和第一电机15a之间的通信信道CH作为第一通信信道CH0。
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