自动移动装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种自动移动装置，其具有沿路面上所设置的行驶线进行行驶的自动驾驶车。
【背景技术】
[0002]就沿引导路线自动行驶的无人搬运车等自动驾驶车而言，其通过在路线上设置用于引导的行驶线，并通过无人搬运车等检测出该行驶线以进行自动行驶。作为行驶线的检测方法，熟知的有由摄像机进行拍摄后再进行图像识别的方法(例如，参照专利文献1)、由磁带形成行驶线后再通过无人搬运车上设置的磁传感器对行驶线进行的方法(例如，参照专利文献2)等。
[0003][现有技术文献]
[0004][专利文献]
[0005][专利文献I](日本)特开平3-201110号公报
[0006][专利文献2](日本)特开平5-333926号公报
【发明内容】
[0007][发明要解决的课题]
[0008]在上述的无人搬运车等的行驶路线的设定中，存在着两条行驶线被交叉设置的情况。但是在此情况下，在专利文献I所述的由摄像机进行拍摄后再进行图像识别的方法中，存在着交叉角度会导致不知道检测出的两条行驶线中的哪条是正确的，进而出现了沿本来不应该行驶的行驶线进行了行驶的问题。
[0009]在专利文献2所述的由磁传感器对行驶线进行检测的方法中，尽管公开了一种在交叉地点的前面设置可使磁传感器变为非检测模式的命令磁带等，以使磁传感器在交叉地点停止工作，进而可使无人搬运车等进行直行的方法。但是该方法存在着另外还要在交叉地点的前面设置命令磁带的问题。
[0010]另外，在磁传感器的情况下，尽管还可以进行在安装的多个磁传感器全为ON时不对磁带进行识别，而使无人搬运车等直接驶过交叉地点的设定。但是在此情况下，如果交叉的两条行驶线不正交，则磁传感器就不会全变为0N，所以，其应用仅限于所行驶的交叉路线为正交的情况。
[0011]本发明以解决上述问题为目的。S卩，本发明的目的在于提供一种具有自动驾驶车的自动移动装置，该自动驾驶车即使在行驶线被进行了交叉设置的情况下也可以正确地选择行驶线以进行行驶。
[0012][用于解决课题的手段]
[0013]为了解决上述课题，根据本发明的一个方面，提供一种自动移动装置。
[0014]所述自动移动装置具有:行驶线，其设置在路面上；及自动驾驶车，其具有对所述行驶线进行拍摄的拍摄单元及对所述拍摄单元所拍摄的图像进行识别的图像识别单元，并沿所述图像识别单元所识别的所述行驶线进行行驶。所述行驶线被设置为，在两条所述行驶线的交叉位置，一条行驶线被切断，并在切断处夹着另一条行驶线。在所述自动驾驶车中，所述图像识别单元对所述拍摄单元所拍摄的图像内的所述行驶线的角度和中央位置进行检测，然后根据本次检测出的所述行驶线的角度和中央位置及前次检测出的所述行驶线的角度和中央位置，计算每条所述行驶线的评估值，并将计算出的所述评估值与预先设定的预定条件一致的所述行驶线选择为所述交叉位置的行驶线。
[0015][发明的效果]
[0016]根据本发明，通过设置一条被切断了的行驶线，并通过选择一条自动驾驶车所算出的评估值与预先设定的预定条件一致的行驶线，即使在行驶线交叉了的情况下，也可以正确地选择行驶线以进行行驶。
[0017]附图概述
[0018][图1]对本发明的一实施方式的自动移动装置的概要进行表示的说明图。
[0019][图2]图1所示无人搬运车的行驶路线的例子。
[0020][图3]由图1所示PC所检测出的轮廓的例子。
[0021][图4]右转过度时所拍摄的图像的例子。
[0022][图5]由图1所示PC上所显示的输入画面的例子。
[0023][图6]误检测到路面上的污垢时的处理说明图。
[0024][图7]交叉路线时的处理说明图。
[0025][图8]图1所示无人搬运车的工作流程图。
[0026][图9]图1所不无人搬运车的工作流程图。
[0027][图10]图1所不无人搬运车的工作流程图。
[0028][符号说明]
[0029]I 自动移动装置
[0030]2 无人搬运车(自动驾驶车)
[0031]5 摄像机(拍摄单元)
[0032]9 PC (图像识别单元)
[0033]10行驶线
[0034]本发明的实施方式
[0035]以下参照图1至图10对本发明的一实施方式进行说明。
[0036]如图1所示，本发明的一实施方式的自动移动装置I具有作为自动驾驶车的无人搬运车(Automatic Guided Vehicle:AGV)2 和行驶线 10。
[0037]AGV2沿基于图像识别而得到的行驶线10进行自动行驶。AGV2具有车体3、主电池4、摄像机5、照明单元6、DC12V-AC100V转换器7、及个人电脑(PC)9。
[0038]车体3由台板(图中未示)、管架(pipe frame)(图中未示)、牵引臂(图中未示)等构成。上述台板上配置了主电池4、摄像机5、照明单元6、DC12V-AC10V转换器7、及PC9。上述管架对上述台板进行支撑，同时其也是一种防护栅，并覆盖在用于对冲突时的冲击进行吸收的弹力材(弹性材料)之上。上述牵引臂与由AGV2牵引的台车等连接。
[0039]主电池4用于为使车轮转动的马达(图中未示)、PC9等提供工作电力。主电池4例如其箱内收藏了蓄电池，并被配置在车体3的上述台板上。
[0040]摄像机5是对车体3的正前方的路面进行拍摄的拍摄单元。摄像机5例如由USB (Universal Serial Bus)摄像机和偏振光透镜构成。偏振光透镜安装在USB摄像机的透镜的前面，可对路面和行驶线10的表面所反射的反射光进行遮断，并可对拍摄画面的晕光、高光等进行抑制。摄像机5与PC9的USB端子连接。所以，摄像机5所拍摄的图像可被输入PC9。另外，本实施方式的摄像机5被设置为，其视野中心线相对于路面的角度Θ为35度，其视野范围是车体3的前方的10?40cm且宽度为40cm的范围。
[0041]照明单元6对摄像机5的视野中心线与路面相交的位置进行照明。照明单元6的光源例如为萤光灯。
[0042]DC12V-AC100V转换器7用于将从主电池4供给的直流12V的电压转换为交流10V0
[0043]PC9例如为笔记本PC，众所周知，其具有安装了 CPU (Central Processing Unit)等的主机板、硬盘驱动器、显示器、键盘、USB接口等。另外，CPU可读出硬盘驱动器内所保存的程序并对其进行执行。
[0044]行驶线10例如由黑色塑料(乙烯)带构成。在本实施方式中，如上所述，因为是由摄像机5对行驶线10进行拍摄，所以也可以不是磁带。另外，也可以根据路面的颜色、摄像机5的灵敏度等对行驶线10的颜色进行适当的变更。
[0045]本实施方式的PC9根据摄像机5所拍摄的图像对路面上的行驶线10进行识别，然后，生成用于沿所识别出的行驶线10进行行驶的驾驶控制命令，并将其提供至对上述马达等进行控制的微机等。即，PC9具有对摄像机5 (拍摄单元)所拍摄的图像进行识别的图像识别单元的功能。另外，PC9还对路面的码标识进行检测，并对与码标识相对应的行驶指示进行解读，之后，生成与行驶指示相对应的驾驶控制命令，并将其提供至上述微机等。
[0046]接下来，参照图2至图4，对具有上述结构的自动移动装置I中的、基于从摄像机5所获取的图像对行驶线10进行识别的识别处理进行说明。
[0047]图2是路线布置的一个例子。图2中AGV2沿箭头方向(图中从左至右的方向)进行移动。另外，站台是表示装货点和卸货点等AGV2需要对行驶指示进行解读的地点。例如，通过在行驶线主线的前进方向的右侧相隔预定间隔设置预定长度(例如，20cm)的塑料带，可将其作为对站台进行表示的码标识。
[0048]PC9获取摄像机5通过对上述视野范围进行拍摄而获得的图像(宽为160dot，长为120dot)，并通过使用可在PC9上执行的图像处理程序库，对该图像中的行驶线10的轮廓进行提取和检测(识别)。
[0049]接下来，计算出轮廓的面积、中央值(中央位置)、及角度(相对于画面的纵轴的倾斜角度)。例如，如图3所示，假定轮廓由7个线段构成。另外，如果将X作为横向方向，并且将y作为纵向方向，则各线段的端点坐标分别为(75，10)、(69,59), (76,88), (72，106)、(84，8)、(86，85)、及(80，115)。
[0050]此时，横向方向的中央值(中央值X)和纵向方向的中央