激光射击车、基于该车的对抗系统及对抗方法

文档序号:9416686阅读:411来源:国知局
激光射击车、基于该车的对抗系统及对抗方法
【技术领域】
[0001 ] 本发明涉及自主控制射击对抗机器人领域。
【背景技术】
[0002] 近年来,在国内外迅速出现了一类智能小车比赛的高科技活动,发展时间并不长, 但是由于这种活动包含着丰富的娱乐性、竞技性和高新技术,所以引起了国内外专家学者 极大地兴趣与关注。智能小车的发展很快,研究方向多种多样,可以用于多种模块的开发和 研究的基础。在各行各业都有智能小车的用武之地,近几年的电子设计大赛都有关于智能 小车的题目,尤其是飞思卡尔智能小车更加著名。但是,这些车主要都是以速度作为竞赛 的主要目标。所以,现有的智能小车存在功能单一,且对抗性差的问题。

【发明内容】

[0003] 本发明为了解决现有现有的智能小车存在功能单一,且对抗性差的问题,提出了 一种激光射击车、基于该车的对抗系统及对抗方法。
[0004] 本发明的激光射击车,所述激光射击车包括车体、射击装置、行走装置、旋转装置、 传感装置、声光报警装置和控制装置,
[0005] 所述传感装置包括红外传感器、超声传感器、视觉传感器和光敏传感器;所述车体 前侧的外壁上分布设有红外传感器、超声传感器和视觉传感器,用于检测车体前方的障碍 物和其他激光射击车;
[0006] 车体顶部固定有射击平台,射击平台的侧面设有被射击区域,每个被射击区域均 安装有多个光敏传感器;所述传感装置采集的信号发送至控制装置;
[0007] 所述行走装置包括车轮和车轮电动机,所述控制装置通过车轮电动机驱动车轮进 行双轮驱动或四轮驱动动作;
[0008] 所述旋转装置包括水平旋转平台、水平旋转电机、垂直旋转电机和垂直旋转轴,所 述水平旋转平台安装在射击平台的顶部,水平旋转电机控制水平旋转平台进行水平旋转, 水平旋转平台的顶部设有垂直旋转电机,垂直旋转电机的输出轴与垂直旋转轴固定连接; 所述控制装置通过分别控制水平旋转电机和垂直旋转电机进而控制水平旋转平台水平旋 转和垂直旋转轴垂直旋转;
[0009] 所述射击装置包括激光头和激光驱动装置,所述激光头固定在垂直旋转轴的圆周 外壁上,控制装置通过激光驱动装置控制激光头进行射击;
[0010] 声光报警装置设置在车体的外表面。
[0011] 输入进行自主运行模式或者外部控制模式的装置;
[0012] 当外部控制模式时,包括如下:
[0013] 输入控制指令的装置;
[0014] 根据接收的控制指令,控制射击装置、行走装置和旋转装置,且发送射击信号的装 置;
[0015] 根据光敏传感器采集的信号,确定光敏阻值的变化,并发送阻值变化信号的装 置;
[0016] 接收回传信号,若胜利,则控制声光装置提示的装置;
[0017] 当自主运行模式时,包括如下:
[0018] 输入作为进攻方或防守方信号的装置;
[0019] 输入进攻方和防守方相互转换信号的装置;
[0020] 当做为进攻方,包括如下:
[0021] 接收红外传感器、超声传感器、视觉传感器和光敏传感器采集的信号的装置;
[0022] 根据红外传感器、超声传感器和视觉传感器采集的信号,确定防守方的位置的装 置;
[0023] 当防守方进入进攻范围,确定防守方的位置和射击方向的装置;
[0024] 当防守方未进入进攻范围,设定接近防守方的进攻路线的装置;
[0025] 根据设定的进攻路线,驱动车轮电动机的装置;
[0026] 根据确定的防守方位置和射击方向,控制水平旋转电机和垂直旋转电机的装置;
[0027] 驱动激光驱动装置,并发送射击信号的装置;
[0028] 接收回传信号,若胜利,则控制声光报警装置提示的装置;
[0029] 当作为防守方,包括如下:
[0030] 接收红外传感器、超声传感器、视觉传感器和光敏传感器采集的信号的装置;
[0031] 根据红外传感器、超声传感器和视觉传感器采集的信号,确定进攻方的位置的装 置;
[0032] 根据进攻方的位置,设定防守路线的装置;
[0033] 根据设定的防守路线,驱动车轮电动机的装置;
[0034] 根据光敏传感器采集的信号,确定光敏阻值的变化,并发送阻值变化信号的装 置;
[0035] 接收回传信号,若胜利,则控制声光装置提示的装置。
[0036] 所述车轮电动机采用GA12-20直流减速电动机实现。
[0037] 所述垂直旋转电机和水平旋转电机采用直流减速电动机或MG90S舵机实现。
[0038] 所述声音报警装置采用CL9561四声报警IC触发播放芯片实现。
[0039] 所述光敏传感器包括光敏电阻传感器和处理电路,所述光敏电阻传感器的光敏电 阻信号
[0040] 输出端与处理电路的光敏电阻信号输入端连接。
[0041] 所述超声传感器采用US-100超声波探测传感器实现。
[0042] 所述视觉传感器采用0V5640手机摄像模块实现。
[0043] 基于所述的激光射击车的对抗系统,所述对抗系统至少包括两个激光射击车和网 络管理模块;
[0044] 所述控制装置包括:
[0045] 输入进行自主运行模式或者外部控制模式的装置;
[0046] 当外部控制模式时,包括如下:
[0047] 输入控制指令的装置;
[0048] 根据接收的控制指令,控制射击装置、行走装置和旋转装置,且发送射击信号的装 置;
[0049] 根据光敏传感器采集的信号,确定光敏阻值的变化,并发送阻值变化信号的装 置;
[0050] 接收回传信号,若胜利,则控制声光装置提示的装置;
[0051] 当自主运行模式时,包括如下:
[0052] 接收作为进攻方或防守方信号的装置;
[0053] 输入进攻方和防守方相互转换信号的装置;
[0054] 当做为进攻方,包括如下:
[0055] 接收红外传感器、超声传感器、视觉传感器和光敏传感器采集的信号的装置;
[0056] 根据红外传感器、超声传感器和视觉传感器采集的信号,确定防守方的位置的装 置;
[0057] 当防守方进入进攻范围,确定防守方的位置和射击方向的装置;
[0058] 当防守方未进入进攻范围,设定接近防守方的进攻路线的装置;
[0059] 根据设定的进攻路线,驱动车轮电动机的装置;
[0060] 根据确定的防守方位置和射击方向,控制水平旋转电机1和垂直旋转电机2的装 置;
[0061] 驱动激光驱动装置,并将射击信号发送至网路管理模块的装置;
[0062] 接收回传信号,若胜利,则控制声光报警装置提示的装置;
[0063] 当作为防守方,包括如下:
[0064] 接收红外传感器、超声传感器、视觉传感器和光敏传感器采集的信号的装置;
[0065] 根据红外传感器、超声传感器和视觉传感器采集的信号,确定进攻方的位置的装 置;
[0066] 根据进攻方的位置,设定防守路线的装置;
[0067] 根据设定的防守路线,驱动车轮电动机的装置;
[0068] 根据光敏传感器采集的信号,确定光敏阻值的变化,并将阻值变化信号发送至网 络管理模块的装置;
[0069] 接收回传信号,若胜利,则控制声光装置提示的装置;
[0070] 所述网络管理模块包括:
[0071] 向各激光射击车发送作为防守方或进攻方信号的装置;
[0072] 接收激光射击车发送的射击信号或阻值变化信号的装置;
[0073] 根据接收的作为进攻方的激光射击车的射击信号和作为防守方的激光射击车的 阻值变化信号,判断作为进攻方的激光射击车是否击中作为防守方的激光射击车,若是,向 进攻方的激光射击车发送胜利信号,若否,向为防守方的激光射击车发送胜利信号的装置。
[0074] 所述的激光射击车的对抗方法,所述对抗方法基于至少两个激光射击车和网络管 理模块实现;
[0075] 所述激光射击车的控制装置的工作过程包括如下步骤:
[0076] 输入进行自主运行模式或者外部控制模式的步骤;
[0077] 当外部控制模式时,包括如下:
[0078] 输入控制指令的步骤;
[0079] 根据接收的控制指令,控制射击装置、行走装
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