一种支持远程诊断的装载机智能维护方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及电传控制智能装载机的远程维护诊断技术，具体为一种用于智能装载 机的支持wifi或GPS无线通讯的远程可视化维护诊断方法。
【背景技术】
[0002] 装载机是工程机械领域的主力军，广泛应用于公路、铁路、建筑、水电、港口、矿山 等建设工程的土石方施工，主要用来铲、装、卸、运土和石料一类散状物料，也可以对岩石、 硬土进行轻度铲掘作业。传统装载机采用全机械工作模式，不利于发生故障时的定位与诊 断，更不支持远程维护。集成电控系统将直接驱动阀、计算机、自动控制等高新技术充分结 合，降低操作人员的劳动强度，并且应用计算机采集和处理的信号简化了维护难度，同时为 装载机的远程维护诊断系统提供了有力平台。目前国内还没有支持wif i或GPS无线通讯 的装载机维护系统，所以在这方面理论和技术还很薄弱，需要进一步深入研究。
【发明内容】
[0003] 为了克服现有技术的不足，本发明提供一种支持可视化远程诊断的装载机智能维 护方法。
[0004] 本发明解决其技术问题所采用的技术方案包括以下步骤：
[0005] 步骤一，智能终端生成加电启动信号，经由远程无线信号收发装置传输至装载机 的CAN总线模块，进而发送给装载机集成控制器IECU ;
[0006] 步骤二，装载机集成控制器IE⑶进行加电启动测试；
[0007] 步骤三，在装载机执行实时任务时，按照设定的时间间隔检测油门踏板、方向盘和 操纵手柄，油门踏板、方向盘和操纵手柄均无指令且测试环境允许时标记PBIT_L0CK为1， 否则为〇,当连续三个时间间隔的PBIT_L0CK为1时检测智能终端是否发来系统维护测试的 指令，若收到系统维护测试的指令，则执行系统维护测试的指令，若执行指令过程中连续三 个时间间隔检测PBIT_L0CK为0,则继续执行装载机的实时任务，否则，待指令执行完成后 将系统维护测试的结果反馈至装载机集成控制器IECU ;
[0008] 步骤四，装载机集成控制器IECU将加电启动测试和系统维护测试的结果生成可 视化维护报告，回传给智能终端。
[0009] 所述的加电启动测试包括软件版本号检测、CPU自检测、RAM检测、ROM检测、定时 器检测、中断控制器检测、同步指示器测试、CXDL测试、LRU-ID检测、D/A回绕检测、电源电 压测试和CAN总线检测。
[0010] 所述的软件版本号检测是指CPU分别交叉传输各自通道软件版本号，进行CPU的 软件版本号检查，判断各通道是否一致，若不一致则记CPU软件版本号故障标志；所述的 CPU自检测是将测试值进行加、减、乘、除、与、或、非、逻辑左移、右移、逻辑左移、右移运算， 判断计算结果是否等于预期值，若不等于则记CPU故障标志；所述的RAM检测包括主存RAM 和堆栈、输入/输出缓冲RAM、总线接口缓冲RAM及NVM，通过向全部存储区写入检测数据， 并读出与检测期望值比较是否相等，其中NVM还对掉电非易失功能进行检测；所述的ROM 检测将EPROM约定地址保存的校验和与计算代码和相比较，若不相等，则置ROM故障标志； 所述的定时器检测设置软件计时时间，启动定时器，当软件时间计数递减为零时读定时器 记数值，判断是否在允许范围内，超出则记定时器故障；所述的中断控制器检测将定时器中 断、溢出服务指针修改为指向测试用服务程序入口，分别置中断悬挂寄存器的定时器和溢 出中断位，检查中断标志位，判断是否有中断未响应，有则记录故障；所述的同步指示器测 试首先置同步指示器为1，延时Ims后判断同步指示器是否为1，若不是则记录同步指示器 故障；然后置同步指示器为〇,延时Ims后判断同步指示器是否为0,若不是则记录同步指示 器故障；所述的CCDL测试在发送口发送测试数据，延时Ims在接收口读取其它通道数据并 与发送的数据进行比较，不一致则记录故障；所述的LRU-ID检测采集LRU_ID1和LRU_ID2 离散输入信号，交叉传输，判断是否互不一致；若有相同情况则输出LRU_ID测试故障标志； 所述的 D/A 回绕检测分别设置 PITCH_FEEL_GRD、D/A_TEST1 和 D/A_TEST2 等于 0V、±5V、 ± 10V，分别延时10ms、20ms、30ms采集对应的D/A回绕，相应检测门限设置分别为0±0. 3V、 ±5±0. 3V、±9. 85±0. 25V，超出门限则记录故障；所述的CAN总线检测是读CAN总线状态 寄存器的自检状态位，判断其自检状态；检查CAN总线状态时标，如果未更新，则置CAN总线 故障。
[0011] 所述的系统维护测试包括十字手柄传感器测试、方向盘传感器测试、动臂阀芯位 移测试、铲斗阀芯位移测试、液压栗斜盘角测试、液压栗压力传感器测试、动臂负载压力测 试、铲斗负载压力测试、电磁阀测试和发动机转速控制特性测试。
[0012] 本发明的有益效果是：提出了一种支持wifi或GPS无线通讯的装载机维护诊断 方法，充分利用了智能装载机的无线收发模块和计算处理模块对智能终端的维护指令进行 发送和解析，采用上电启动BIT (PUBIT)和一键启动BIT (PBIT)的方法对装载机进行远程维 护，能够生成相应报告和可视化故障分析进行诊断隔离。
【附图说明】
[0013] 图1是本发明的原理示意图；
[0014] 图2是IE⑶的PBIT联锁逻辑示意图；
[0015] 图3是PBIT进入/退出逻辑示意图；
[0016] 图4是编码序列和所需的查表不意图。
【具体实施方式】
[0017] 本发明的技术方案为一种支持可视化远程诊断的装载机智能维护方法，智能终端 (手机、模拟座舱等）通过Wif i或GPS发送远程维护指令，装载机计算处理模块接收并执行 相关维护操作，并将检测结果进行远程回传。具体方案如下：
[0018] (1)智能终端生成远程维护指令，主要包括对装载机硬件、软件及液压部件等的检 测。
[0019] (2)设计wifi或GPS远程无线信号收发装置，主要包括其中的硬件和软件模块，并 支持双向收发、数据解码等功能。
[0020] (3)为保证装载机正常工作的安全，在计算机模块内设置有远程维护联锁逻辑，只 有在联锁有效（逻辑"1"）的情况下，才允许进行系统远程维护测试。
[0021] (4)装载机车上计算机处理模块维护功能开发，主要包括嵌入在计算机内的维护 模块根据接收的维护指令，并进行相关测试，主要包括加电启动测试和系统维护测试。
[0022] (5)生成可视化维护报告，并回传给智能终端。
[0023] 下面结合附图和实施例对本发明进一步说明，本发明包括但不仅限于下述实施 例，包括以下步骤：
[0024] 1.通过智能终端发送维护控制指令信息，并以TCP/IP或UDP形式将其转发给 wifi收发模块，wifi收发模块通过专用接口与CAN总线模块连接，并通过CAN总线将其发 送给装载机集成控制器（IECU)。
[0025] 2.维护控制指令主要包括以下两种：
[0027] 其远程启动和退出的具体方式如下：
[0028] A. PUBIT仅在获取远程系统加电启动信号后执行，这隐含着IE⑶要进入PUBIT有 一个前提条件：即系统是否为加电启动，判断上电标志；
[0029] CPU判断：当且仅当本通道IE⑶是"加电启动"时方可进入PUBIT。
[0030] PUBIT在结束时，各通道的CPU需要将检测结果进行(XDL，各机箱CPU接收本机箱 CPU的PUBIT结果，退出前需要同步。其具体维护检测内容如下：
[0031] a)软件版本号检测
[0032] CPU分别交叉传输各自通道软件版本号，进行CPU的软件版本号检查。判断各通道 是否一致，若不一致则记CPU软件版本号故障标。
[0033] b) CPU 自检测
[0034] 将测试值进行加、减、乘、除、与、或、非、逻辑左移、右移、逻辑左移、右移运算，判断 计算结果是否等于预期值，若不等于则置CPU故障标志。
[0035] c) RAM 检测
[0036] RAM测试包括主存RAM和堆栈、输入/输出缓冲RAM、总线接口缓冲RAM及NVM等。 通过向存储区（全部存储区）写入检测数据，并读出与检测期望值比较是否相等。其中NVM 还需对掉电非易失功能进行检测。
[0037] d) ROM 检测
[0038] 将EPROM约定地址保存的校验和与计算代码