一种手持回收和放飞无人机的方法及装置的制造方法
【技术领域】
[0001] 本发明设及无人机控制技术领域，特别设及一种手持回收和放飞无人机的方法及 装置。
【背景技术】
[0002] 现有技术中，无人机回收的方式是采用遥控器或者类似遥控器装置（例如手机） 控制无人机降落到某一平面，然后人工收回无人机。
[0003] 但是，运样的回收方式要求用户先操作遥控器使无人机飞行到降落点的上方，运 对用户的操作遥控器的水平有一定的要求。有些用户如果不熟知无人机的遥控方式，则无 法快速地回收无人机。另外，运样的回收方式，无人机在接近降落平面前会有一段距离内的 自由落体过程，自由落体过程容易造成无人机的损坏。最后，运样的回收方式带有强烈的操 纵感，人机交互的方式不自然。
[0004] 现有技术中，无人机放飞的方式是： 阳〇化]先将无人机的开关打开，然后将无人机放置在地面或者其他平面上，最后通过遥 控器或者类似遥控器装置（例如手机）控制无人机旋翼旋转，完成无人机的起飞。
[0006] 但是，运种通过遥控器放飞无人机的方式需要操作者具有熟练的遥控技术，操纵 感比较强。
[0007] 因此，本领域技术人员需要提供一种手持回收和放飞无人机的方法及装置，能够 手持回收无人机，不必使用遥控器，更好地实现人机交互。
【发明内容】
[0008] 本发明要解决的技术问题是提供一种手持回收和放飞无人机的方法及装置，能够 手持回收无人机，不必使用遥控器，更好地实现人机交互。
[0009] 本发明实施例提供一种手持回收和放飞无人机的方法，包括：
[0010] 实时检测无人机的状态参数；
[0011] 通过所述状态参数判断无人机是被手持放飞还是被手持回收；
[0012] 如果判断无人机被手持放飞，则控制旋翼旋转开始起飞；
[0013] 如果判断无人机被手持回收，则控制旋翼停止旋转。
[0014] 优选地，所述判断无人机被手持回收，具体包括：
[0015] 通过所述无人机的状态参数判断所述无人机是否受到了手的干扰；如果判断受到 了手的干扰，则判断所述无人机被手持回收。
[0016] 优选地，所述无人机的状态参数包括无人机的位置参数和无人机的姿态参数；
[0017] 通过所述无人机的状态参数判断所述无人机是否受到了手的干扰，具体包括：
[0018] 由所述无人机的位置参数获得无人机的位置总变化量；
[0019] 由所述无人机的姿态参数获得无人机的姿态总变化量；
[0020] 当所述无人机的位置总变化量大于或等于预设位置变化量阔值且所述无人机的 姿态总变化量大于或等于预设姿态变化量阔值时，判定所述无人机受到了手的干扰。
[0021] 优选地，所述判断无人机被手持放飞，具体包括：
[0022] 判断无人机是否被触发进入预备飞行状态；
[0023] 当确定无人机进入预备飞行状态后，继续确认无人机是否在预定时间内处于手持 放平状态；
[0024] 当确认无人机处于手持放平状态时，将无人机自身的状态参数与前一时刻的状态 参数进行比较，判断是否松手，如果是，则判断无人机被手持放飞。
[0025] 优选地，当判断无人机被触发进入预备飞行状态是通过判断无人机被手举起的轨 迹是预设轨迹，具体包括：
[00%] 检测无人机在时刻ti对应的位置参数（X1，yi，Zi)，Xi，分别为平行于地面的水平 面的X轴和y轴的二维坐标，Zi为垂直于地面的坐标；t1为时间戳；
[0027] 通过Xi，判断无人机在所述X轴和y轴的运动方向是否是单调向正轴方向运动 或单调向负轴方向运动；通过Zi判断无人机在Z轴的运动轨迹是否是单调向Z轴的正轴方 向递增；
[0028] 当判断无人机在所述X轴和y轴方向的运动轨迹是单调向正轴或单调向负轴，且 在Z轴的运动轨迹是单调向Z轴的正轴方向递增时，则确定无人机进入预备飞行状态。
[0029] 优选地，所述确定无人机在预定时间内处于手持放平状态，具体包括：
[0030] 由无人机的位置参数获得无人机的位置总变化量；
[0031] 由无人机的姿态参数获得无人机的姿态总变化量；
[0032] 当所述无人机的位置总变化量小于预设位置变化量阔值且所述无人机的姿态总 变化量小于预设姿态变化量阔值时，判定所述无人机处于手持放平状态。
[0033] 本发明实施例还提供一种手持回收和放飞无人机的装置，包括：状态参数检测单 元、判断单元和控制单元；
[0034] 所述状态参数检测单元，用于实时检测无人机的状态参数；
[0035] 所述判断单元，用于通过所述状态参数判断无人机是被手持放飞还是被手持回 收；
[0036] 所述控制单元，用于如果所述判断单元判断无人机被手持放飞，则控制旋翼旋转 开始起飞；如果所述判断单元判断无人机被手持回收，则控制旋翼停止旋转。
[0037] 优选地，所述判断单元通过所述无人机的状态参数判断所述无人机是否受到了手 的干扰；如果判断受到了手的干扰，则判断所述无人机被手持回收；
[0038] 所述判断单元包括：位置总变化量获得子单元、姿态总变化量获得子单元和干扰 判断子单元；
[0039] 所述位置总变化量获得子单元，用于由所述无人机的位置参数获得无人机的位置 总变化量；
[0040] 所述姿态总变化量获得子单元，用于由所述无人机的姿态参数获得无人机的姿态 总变化量；
[0041] 所述干扰判断子单元，用于当所述无人机的位置总变化量大于或等于预设位置变 化量阔值且所述无人机的姿态总变化量大于或等于预设姿态变化量阔值时，判定所述无人 机受到了手的干扰。
[0042] 优选地，所述判断单元，判断无人机被手举起的轨迹是预设轨迹确定无人机被触 发进入预备飞行状态，当确定无人机进入预备飞行状态后，继续确认无人机是否在预定时 间内处于手持放平状态；当确认无人机处于手持放平状态时，将无人机自身的状态参数与 前一时刻的状态参数进行比较，判断是否松手，如果是，则判断无人机被手持放飞。
[0043] 优选地，所述判断单元，还包括：位置参数检测子单元、第一判断子单元和第一确 定子单元；
[0044]所述位置参数检测子单元，用于检测无人机在时刻ti对应的位置参数（X1，yi，Zi)， Xi，分别为平行于地面的水平面的X轴和y轴的二维坐标，z1为垂直于地面的坐标；t1为 时间戳； W45] 所述第一判断子单元，用于通过Xi,y;判断无人机在所述X轴和y轴的运动方向是 否是单调向正轴方向运动或单调向负轴方向运动；通过Zi判断无人机在Z轴的运动轨迹是 否是单调向Z轴的正轴方向递增；
[0046] 所述第一确定子单元，用于当所述第一判断子单元判断无人机在所述X轴和y轴 方向的运动轨迹是单调向正轴或单调向负轴，且在Z轴的运动轨迹是单调向Z轴的正轴方 向递增时，确定无人机进入预备飞行状态。
[0047] 优选地，所述判断单元，还包括：手持放平状态判断子单元；
[0048] 所述手持放平状态判断子单元，用于当所述无人机的位置总变化量小于预设位置 变化量阔值且所述无人机的姿态总变化量小于预设姿态变化量阔值时，判定所述无人机处 于手持放平状态。
[0049]与现有技术相比，本发明具有W下优点：
[0050] 通过检测无人机自身的状态参数，可W判断无人机是被手持回收还是被手持放 飞，当无人机被手持回收时，无人机将受到手的阻力，无人机飞行过程中受到手的阻力时在 短时间内状态参数会发生明显变化。当无人机由停止被手持起飞时，无人机被举起，中间状 态参数也有变化，因此，通过状态参数的变化可W判断是否被手持放飞。本发明提供的方法 省略了用户操控遥控设备进行无人机的放飞和回收，对于用户来说，省略了操作遥控器的 技术，对于无人机来说，则更加自由，不受其他设备的控制，直接靠采集自身的参数来判断 是否手对其进行回收。该方法实现起来比较简单，而且省略遥控器的硬件成本。
【附图说明】
[0051]为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现 有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本 发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可W 根据运些附图获得其他的附图。
[0052]图1是本发明提供的手持回收和放飞无人机的方法实施例一流程图；
[0053] 图2是本发明提供的手持回收无人机的方法实施例二流程图；
[0054]图3是本发明提供的手持放飞无人机的方法实施例S流程图； 阳化5] 图4是本发明提供的装置实施例一示意图；
[0056]图5是本发明提供的判断单元示意图。
【具体实施方式】
[0057] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完 整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实