一种壁虎式遥控侦查机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种机器人，特别涉及一种壁虎式遥控侦查机器人。
【背景技术】
[0002]随着科技的不断发展，机器人逐步代替人工，无论是工厂还是人们的生活，智能机器人随处可见，跟我们的生产生活息息相关。
[0003]在消防工作中，在不清楚失火空间内的情况贸然进入火场是非常危险的事情。除了消防工作，抢险、防爆、检测、煤气泄露等技术领域中的许多工作包含着其一定的危险性，已不适合人们亲身去完成，因此，需要一个设备来代替人去侦查事故现场内的具体情况。
[0004]本发明的遥控控制机器人可在墙上行进，通过遥控控制舵机调整摄像头的角度以全面侦查事故现场的情况。
【发明内容】
[0005]为了解决上述问题，本发明提供了一种壁虎式遥控侦查机器人，该机器人基于STC12C5A60S2单片机为遥控器控制核心，采用STC11F08AD单片机为接收系统控制核心，以四驱车架为基础，实现了机器人的智能控制。该系统由STC12C5A60S2单片机核心遥控模块，STC11R)8AD单片机核心接收模块，电压检测模块，电机驱动模块，视频传输模块等组成。系统通过遥控器发出控制信号，传输数据给接收模块处理、输出控制车轮的两侧与中间的电机，以控制方向和吸附力度，加上视频传输模块连接摄像头实时发射WIFI信号，利用手机上位机观察实时图像达到侦查的目的，有利于危险环境、恶劣场所的实时监测。
[0006]实现本发明目的的技术方案为:
一种壁虎式遥控侦查机器人，包括机器人机体、涵道电机、摄像头和实时视频传输模块，涵道电机设于所述机体中部，摄像头设于所述机体上部，摄像头与实时视频传输模块连接;
还包括主控板，主控板设于机体上，所述主控板包括接收模块、电机驱动模块和电压智能检测模块，其中电机驱动模块、电压智能检测模块均与接收模块连接；
还包括遥控器，遥控器包括单片机、按键、摇杆、旋钮和显示器，按键、摇杆、旋钮和显示器分别与单片机连接，遥控器与主控板内的接收模块无线连接；
机体中部的涵道电机与主控板内的电机驱动模块连接。
[0007]所述机器人机体底部设有两个方形的抽风接触面，抽风接触面上添加吸附膜。
[0008]所述摄像头平台拥有水平旋转和上下旋转两个自由度，通过遥控调节侦查图像。
[0009]所述遥控器的单片机为STC12C5A60S2单片机，以该单片机为主控单片机，内部集成MAX810专用复位电路，2路PWM，8路10位高速A/D转换，采用片内集成A/D，实时采集摇杆电位器的当前电压。
[0010]所述遥控器与接收模块通过NRF24L01无线模块连接。
[0011]接收模块以STC11F08AD单片机为核心，接收NRF24L01无线模块实时传输的数据进行处理。
[0012]所述实时视频传输模块通过摄像头获取图像，通过无线信号将实时图像传输至手机，通过手机安装上位机软件连接无线信号即可看到图像。
[0013]所述显示器为IXD5110液晶显示器，工作电压为2?3伏，工作电流为50-200微安，可以显示数字、文字和曲线。
[0014]所述电压智能检测模块由8路10位高速A/D转换器组成，可以实时显示电池电压。
[0015]本发明的优点为:本发明可应用于高楼消防侦查工作，切实可行的解决消防工作中的某些困难。通过遥控侦查机器人，消防人员可查看火场情况，以便于作出正确分析与制定合理救援方案。本发明也可用于平地的侦查工作，在劫持人质的犯罪现场，可查看罪犯人员的分布与人数、人质人身安全等情况。本发明体积小，可以进入狭小空间进行侦查检测。
【附图说明】
[0016]图1为本发明壁虎式遥控侦查机器人的结构示意图；
图2为本发明中遥控器的结构示意图；
图3为本发明中遥控器的电路原理图；
图4为本发明中遥控器的程序流程图；
图5为本发明中接收模块的电路原理图；
图6为本发明中接收模块的程序流程图。
【具体实施方式】
[0017]如图1和图2，一种壁虎式遥控侦查机器人，包括机器人机体1、涵道电机2、摄像头3和实时视频传输模块4，涵道电机2设于所述机体1中部，摄像头3设于所述机体1上部，摄像头3与实时视频传输模块4连接；还包括主控板5，主控板5设于机体1上，所述主控板5包括接收模块5-1、电机驱动模块5-2和电压智能检测模块5-3，其中电机驱动模块
5-2、电压智能检测模块5-3均与接收模块5-1连接；还包括遥控器6，所述遥控器6包括单片机、按键6-1、摇杆6-2、旋钮6-3和显示器6-4，按键6_1、摇杆6_2、旋钮6_3和显示器
6-4分别与单片机连接，遥控器6与主控板5内的接收模块5-1无线连接；机体中部的涵道电机2与主控板内的电机驱动模块5-2连接。
机器人机体1以四驱车为基础，在机体底部构造出两个方形的抽风接触面，抽风接触面上添加吸附膜，以加强抽风空间的密封性和加大机体底部与墙面的摩擦力。经过合理的排布将主控板、摄像头安装在机体上。涵道电机位于机体中部，电池位于机尾，以平衡机器人，使机器人在上升过程中多了一个向外的分力以很好地吸住墙面。本发明采用了大扭力电机提供机器人的前进动力。大扭力电机位于机器人两侧，带动四个轮子。
[0018]实时视频传输模块通过摄像头获取图像，采用WiFi信号将实时图像传输给手机，摄像头平台拥有水平旋转和上下旋转两个自由度，可以通过遥控调节侦查图像。通过手机安装上位机软件连接WiFi信号，就可以在手机上看到实时回传的图像。
[0019]遥控器包括STC12C5A60S2单片机、按键、摇杆、旋钮和显示器，按键、摇杆、旋钮和显示器分别与STC12C5A60S2单片机连接，如图2。遥控器的操作说明为: 无线遥控器有三个按键，从左至右依次分别为【背光打开/关闭】，【退出菜单】，【菜单】；两个油门摇杆，在配对成功后，初始界面下，左边摇杆上下左右对应机器人上下左右移动，右边摇杆上下对应吸附风力大小，向上推动则加大吸附力，油门位于最下方对应没有吸附力；两个旋钮，旋钮1、旋钮2用于控制机器人摄像头转动方向，旋钮1用于控制摄像头左右旋转，旋钮2