控制平衡车的方法及装置的制造方法
【技术领域】
[0001 ]本公开涉及通信及计算机处理领域，尤其涉及控制平衡车的方法及装置。
【背景技术】
[0002]随着电子技术的发展，从机械自行车发展出了电动自行车。在此基础上，又出现了独轮平衡车和双轮平衡车等。平衡车也是依靠电力驱动。用户可以站在平衡车上，由平衡车代步。由于不用为用户提供车座，所以相比于自行车，平衡车的体积更小。
【发明内容】
[0003]为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种控制平衡车的方法及装置。
[0004]根据本公开实施例的第一方面，提供一种控制平衡车的方法，应用于平衡车，所述方法包括:
[0005]获取左踏板的左压力感应值和右踏板的右压力感应值；
[0006]将所述左压力感应值与所述右压力感应值进行比较，获得比较结果；
[0007]采用所述比较结果对应的控制方式对自身的行驶进行控制。
[0008]本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果:通过比较平衡车左右踏板的左右压力感应值，采用与比较结果对应的控制方式控制平衡车。方便用户通过双脚灵活地操控平衡车。
[0009]所述将所述左压力感应值与所述右压力感应值进行比较，获得比较结果，包括:
[0010]计算左压力感应值与所述右压力感应值的差的第一绝对值；
[0011]将计算出的所述第一绝对值与预设的第一阈值进行比较。
[0012]本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果:通过计算左压力感应值与右压力感应值的差的第一绝对值，并将第一绝对值与第一阈值进行比较，获得比较结果。可以提高获得的比较结果的准确率。
[0013]所述控制方式包括匀速行驶，与第一绝对值小于预设的第一阈值的比较结果对应；
[0014]所述采用所述比较结果对应的控制方式对自身的行驶进行控制，包括:
[0015]在计算出的所述第一绝对值小于预设的第一阈值时，采用匀速行驶的控制方式对自身的行驶进行控制。
[0016]本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果:当第一绝对值小于预设的第一阈值时，使平衡车匀速行驶。在第一绝对值小于预设的第一阈值时，说明用户重心位于平衡车的心中位置处，可以得知此时用户即不需要转弯，也不需要停车或加速，因此以匀速行驶。方便用户通过平衡车的两个踏板操控平衡车，而且由于平衡车根据左右踏板的压力值确定用户的操控指令，也提高了用户操控准确度。
[0017]所述将所述左压力感应值与所述右压力感应值进行比较，获得比较结果，还包括:
[0018]在计算出的所述第一绝对值不小于预设的第一阈值时，将计算出的所述第一绝对值与预设的第二阈值进行比较;其中，第二阈值大于第一阈值。
[0019]本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果:当第一绝对值不小于预设的第一阈值时，将第一绝对值与大于第一阈值的第二阈值进行比较，获得比较结果。可以提高获得的比较结果的准确率。
[0020]所述控制方式包括转向行驶，与第一绝对值小于预设的第二阈值的比较结果对应;其中，左压力感应值大于右压力感应值时，对应朝左的转向行驶;左压力感应值小于右压力感应值时，对应朝右的转向行驶；
[0021]所述采用所述比较结果对应的控制方式对自身的行驶进行控制，包括:
[0022]在计算出的所述第一绝对值小于预设的第二阈值时，采用转向行驶的控制方式对自身的行驶进行控制。
[0023]本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果:当第一绝对值不小于第一阈值时，并且大于第二阈值时，根据左压力感应值与右压力感应值的大小，控制平衡车转身行驶。当第一绝对值不小于第一阈值时，说明用户此时的身体重心倾向于平衡车的一侧，用户此时下达的控制指令即为转向行驶指令，而小于第二阈值，可以保证用户在转向行驶时，左右两脚对平衡车的左右踏板的压力相差不会太大，即可以保证用户转向时的安全性，又方便用户通过控制左右脚对左右踏板的压力进行转向，进一步方便用户灵活地控制平衡车。
[0024]所述控制方式包括停止行驶，与第一绝对值不小于预设的第二阈值的比较结果对应；
[0025]所述采用所述比较结果对应的控制方式对自身的行驶进行控制，包括:
[0026]在计算出的所述第一绝对值不小于预设的第二阈值时，采用停止行驶的控制方式对自身的行驶进行控制。
[0027]本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果:当第一绝对值不小于第二阈值时，停止行驶。当第一绝对值不小于第二阈值时，说明左压力感应值与右压力感应值相差很大，此时用户可能抬起左脚或右脚准备停止平衡车的行驶，而用户通过抬起左脚或右脚的方式给平衡车下达停止行驶的指令，可以方便用户在平衡车的驶的过程中停车，从而进行一步方便用户灵活地控制平衡车。
[0028]所述左压力感应值和右压力感应值均包括前压力感应值和后压力感应值；
[0029]所述将所述左压力感应值与所述右压力感应值进行比较，获得比较结果，包括:
[0030]针对左压力感应值和右压力感应值，分别计算前压力感应值和后压力感应值的差的第二绝对值，得到左第二绝对值和右第二绝对值；
[0031 ]将左第二绝对值和右第二绝对值分别与预设的第三阈值进行比较。
[0032]本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果:将计算得到的左第二绝对值和右第二绝对值分别与第三阈值进行比较，获得比较结果。可以提高获得的比较结果的准确率。
[0033]所述控制方式包括变速行驶，与左第二绝对值和右第二绝对值均大于预设的第三阈值的比较结果对应;其中，前压力感应值均大于后压力感应值，对应加速行驶;前压力感应值均小于后压力感应值，对应减速行驶；
[0034]所述采用所述比较结果对应的控制方式对自身的行驶进行控制，包括:
[0035]在计算出的左第二绝对值和右第二绝对值均大于预设的第三阈值时，采用变速行驶的控制方式对自身的行驶进行控制。
[0036]本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果:将左第二绝对值与右第二绝对值均大于预设的第三阈值时，变速行驶。左第二绝对值大于预设的第三阈值，说明用户的左侧前倾，而右第二绝对值大于预设的第三阈值时，说明用户的右侧前倾。而用户需要变速行驶时，只需要向身体重心前倾，而且必须用户的两只脚的重心同时前倾才可以确定为变速行驶，这样可以在平衡车加速行驶保证用户的两只脚都平稳的站在平衡车上，保证用户的安全，并且以两只脚的重心确定加速度行驶的指令，可以方便用户在平衡车的驶的过程中停车，从而进行一步方便用户灵活地控制平衡车。
[0037]根据本公开实施例的第二方面，提供一种控制平衡车的装置，应用于平衡车，所述装置包括:
[0038]获取模块，用于获取左踏板的左压力感应值和右踏板的右压力感应值；
[0039]比较模块，用于将所述左压力感应值与所述右压力感应值进行比较，获得比较结果;
[0040]控制模块，用于采用所述比较结果对应的控制方式对自身的行驶进行控制。
[0041 ]所述比较模块，包括:
[0042]第一计算子模块，用于计算左压力感应值与所述右压力感应值的差的第一绝对值；
[0043]第一比较子模块，用于将计算出的所述第一绝对值与预设的第一阈值进行比较。
[0044]所述控制方式包括匀速行驶，与第一绝对值小于预设的第一阈值的比较结果对应；
[0045]所述控制模块，包括:
[0046]第一控制子模块，用于在计算出的所述第一绝对值小于预设的第一阈值时，采用匀速行驶的控制方式对自身的行驶进行控制。
[0047]所述比较模块，还包括:
[0048]第二比较子模块，用于在计算出的所述第一绝对值不小于预设的第一阈值时，将计算出的所述第一绝对值与预设的第二阈值进行比较;其中，第二阈值大于第一阈值。
[0049]所述控制方式包括转向行驶，与第一绝对值小于预设的第二阈值的比较结果对应;其中，左压力感应值大于右压力感应值时，对应朝左的转向行驶;左压力感应值小于右压力感应值时，对应朝右的转向行驶；
[0050]所述控制模块，包括:
[0051]第二控制子模块，用于在计算出的所述第一绝对值小于预设的第二阈值时，采用转向行驶的控制方式对自身的行驶进行控制。
[0052]所述控制方式包括停止行驶，与第一绝对值不小于预设的第二阈值的比较结果对应；
[0053]所述控制模块，包括:
[0054]第三控制子模块，用于在计算出的所述第一绝对值不小于预设的第二阈值时，采用停止行驶的控制方式对自身的行驶进行控制。
[0055]所述左压力感应值和右压力感应值均包括前压力感应值和后压力感应值；
[0056]所述比较模块，包括:
[0057]第二计算子模块，用于针对左压力感应值和右压力感应值，分别计算前压力感应值和后压力感应值的差的第二绝对值，得到左第二绝对值和右第二绝对值；
[0058]第三比较子模块，用于将左第二绝对值和右第二绝对值分别与预设的第三阈值进行比较。
[0059]所述控制方式包括变速行驶，与左第二绝对值和右第二绝对值均大于预设的第三阈值的比较结果对应;其中，前压力感应值均大于后压力感应值，对应加速行驶;前压力感应值均小于后压力感应值，对应减速行驶；
[0060]所述控制模块，包括:
[0061