一种omap平台数据接口扩展电路及其小车智能控制系统的制作方法
【技术领域】
[0001] 本发明属于智能车辆0ΜΑΡ平台自动控制技术领域，具体涉及一种0ΜΑΡ平台数据接 口扩展电路及其小车智能控制系统。
【背景技术】
[0002] 智能小车是一个集环境感知、规划决策、自动行驶等功能于一体的综合系统，它集 中地运用了计算机、传感、信息、通信、导航及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体。 智能小车主要应用于军事侦察与环境探测、危险探测与险情排除、安全检测受损评估、制造 业、智能交通等领域。但是现有的智能车辆视觉导航技术还达不到实际应用的地步，且现有 智能车辆的车载平台以工控机为主，系统复杂。
【发明内容】
[0003] 本发明的目的是解决现有的智能车辆存在的车辆视觉导航技术达不到实际应用 的要求和系统复杂的技术问题，提供一种0ΜΑΡ平台数据接口扩展电路及其小车智能控制系 统。
[0004] 为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：
[0005] -种0ΜΑΡ平台数据接口扩展电路，其中：它包括第一控制器电路、第二控制器电 路、串口通信电路、超声波传感器控制电路、遥控器接收电路、小车控制电路、电源电路、复 位电路和程序下载电路；
[0006] 所述第一控制器电路由第一微处理器芯片、第一晶体振荡器和两个去耦电容组 成，第一微处理器芯片的VCC引脚接电源电路的+5V，第一微处理器芯片的GND引脚接GND;第 一微处理器芯片的XTAL1引脚与第一晶体振荡器的3号引脚和第一去親电容的正极连接， 第一微处理器芯片的XTAL2引脚与第一晶体振荡器的1号引脚和第二去耦电容的正极连接， 第一去耦电容的负极和第二去耦电容的负极接GND，第一微处理器芯片的9脚与复位电路的 Net_RST端连接，第一微处理器芯片的外部存储使能引脚EA/VPP与电源电路+5V连接，第一 微处理器芯片的RxD串口引脚与程序下载电路的第一下载接口的1号引脚连接，第一微处理 器芯片的TxD串口引脚与程序下载电路的第一下载接口的2号引脚连接，第一微处理器芯片 的通用I/O端口 P0与超声波传感器控制电路的第一超声波传感器控制接口连接;第一微处 理器芯片的通用I/O端口 P1与超声波传感器控制电路的第二超声波传感器控制接口连接， 第一微处理器芯片的通用I/O端口 P2与遥控器接收电路的遥控器接口连接；
[0007] 所述第二控制器电路由第二微处理器芯片、第二晶体振荡器、两个去耦电容组成； 第二微处理器芯片的VCC引脚与电源电路的+5V连接，第二微处理器芯片的GND引脚接GND， 第二微处理器芯片的XTAL1引脚与第二晶体振荡器的3号引脚和第三去耦电容的正极连接， 第二微处理器芯片的XTAL2引脚与第二晶体振荡器的1号引脚和第四去耦电容的正极连接， 第三去耦电容的负极和第四去耦电容的负极接GND，第二微处理器芯片的复位引脚9脚与复 位电路的Net_RST相接，第二微处理器芯片的外部存储使能引脚EA/VPP与电源电路+5连接， 第二微处理器芯片的RxD串口引脚与程序下载电路的第二下载接口的1号引脚连接，第二微 处理器芯片的TxD串口引脚与程序下载电路的第二下载接口的2号引脚连接，第二微处理器 芯片通用I /0端口 P0与小车控制电路的小车控制接口连接；
[0008] 所述串口通信电路由一组通信接口和一个第1电阻组成，通信接口的4号引脚与第 二微处理器芯片的RxD引脚连接，通信接口的5号引脚与第一微处理器芯片的TxD引脚连接， 通信接口的1号引脚经第1电阻与电源电路+5V连接，通信接口的6号引脚接GND;
[0009] 所述超声波传感器控制电路由两组超声波传感器控制接口和16个上拉电阻组成， 第一超声波传感器控制接口的8个引脚分别通过8个上拉电阻与电源电路+5V连接，第二超 声波传感器控制接口的8个引脚分别通过8个上拉电阻与电源电路+5V连接；
[0010] 所述遥控器接收电路由一组遥控器接口和8个上拉电阻组成，遥控器接口的8个引 脚分别通过8个上拉电阻与电源电路+5V连接；
[0011] 所述小车控制电路包括小车控制接口和8个上拉电阻组成，小车控制接口的8个引 脚分别通过8个上拉电阻与电源电路+5V连接；
[0012] 所述电源电路由两个稳压芯片、两个二极管、四个电容、一个开关芯片、一个+5V电 源接口、一个遥控接收器电源接口、一个GND接口、一个外部供电接口和电源接口组成，开关 芯片的3号引脚与电源VCC连接，开关芯片的6号引脚接GND，开关芯片的2号引脚与外部供电 接口的4号和5号引脚连接，开关芯片的5号引脚与外部供电接口的1号和2号引脚连接，第一 二极管的正极和第二二极管的正极与电源VCC连接，第一稳压芯片的IN引脚与第一二极管 的负极和第一电容的正极连接，第一稳压芯片的OUT引脚和第三电容的正极与电源电路+5V 连接，第一稳压芯片的GND引脚、第一电容的负极和第三电容的负极接GND，第二稳压芯片的 IN引脚与第二二极管的负极和第二电容的正极连接，第二稳压芯片的OUT引脚与第四电容 的正极和电源接口的2号和3号引脚连接，第二稳压芯片的GND引脚、第二电容的负极和第四 电容的负极接GND，遥控接收器电源接口的2号引脚与电源电路+5V连接，遥控接收器电源接 口的1号引脚接GND，+5V电源接口的引脚都与电源电路+5V连接，GND接口的引脚都接GND，遥 控接收器电源接口、+5V电源接口、GND接口、外部供电接口和电源接口用于对外部设备供 电；
[0013]所述复位电路由一个按键开关、一个第34电阻组成，按键开关的一端与电源电路+ 5连接，按键开关的另一端为复位电路的Net_RST端，按键开关的另一端经第34电阻接GND;
[0014] 所述程序下载电路由两组下载接口组成，第一下载接口的4号引脚和第二下载接 口 J12的4号引脚分别与电源电路+5V连接，第一下载接口的3号引脚和第二下载接口的3号 弓丨脚分别接GND。
[0015] -种利用所述0ΜΑΡ平台数据接口扩展电路的基于0ΜΑΡ平台的小车智能控制系统， 其中：它包括0ΜΑΡ平台、超声波传感器、遥控接收机、电机、舵机、陀螺仪、摄像头和0ΜΑΡ平台 数据接口扩展电路;所述0ΜΑΡ平台通过以太网接口采集摄像头的视屏数据;0ΜΑΡ平台通过 第一 UART接口与陀螺仪模块连接，采集陀螺仪模块的信息，获取车辆姿态;0ΜΑΡ平台通过第 二UART接口与0ΜΑΡ平台数据接口扩展电路中串口通信电路的通信接口连接，获取第一控制 器所捕获的超声波传感器信息和遥控信息，并将控制信息发送给第二控制器;超声波传感 器一个连接端与0ΜΑΡ平台数据接口扩展电路的第一超声波传感器控制接口连接，超声波传 感器另一个连接端与0ΜΑΡ平台数据接口扩展电路的第二超声波传感器控制接口连接;遥控 接收机的数据端与OMAP平台数据接口扩展电路遥控器接口连接，且遥控接收机的电源端与 0MAP平台数据接口扩展电路遥控接收器电源接口连接;电机的控制端与0MAP平台数据接口 扩展电路小车控制接口的1号引脚连接;舵机控制端与0MAP平台数据接口扩展电路小车控 制接口的2号引脚连接。
[0016]由于本发明采用了上述技术方案，解决了现有的智能车辆存在的车辆视觉导航技 术达不到实际应用的要求，且现有智能车辆的车载平台以工控机为主，系统复杂的技术问 题，与【背景技术】相比，本发明具有能够实时采集车辆前方图像，经图像处理与智能分析后得 到可识别的路面信息与道路情况，并根据控制策略得到车辆的最佳运动方案，车辆控制系 统根据最佳运动方案完成对智能小车的运动控制，且本发明基于0ΜΑΡ平台控制系统结构简 单，系统响应迅速的优点。
【附图说明】
[0017]图1是0ΜΑΡ平台小车智能控制系统的结构框图；
[0018]图2是第一微处理器芯片的接线原理图；
[0019]图3是第二微处理器芯片的接线原理图；
[0020]图4是通信接口的接线原理图；
[0021]图5是第一超声波传感器控制接口的接线原理图；
[0022]图6是第二超声波传感器控制接口的接线原理图；
[0023]图7是遥控接收器接口的接线原理图；
[0024]图8是小车控制接口的接线原理图；
[0025]图9是第一稳压芯片的接线原理图；
[0026]图10是第二稳压芯片的接线原理图；
[0027]图11是开关的接线原理图；
[0028]图12是遥控接收器电源接口的的接线原理图；
[0029]图13是外部供电接口的的接线原理图；
[0030]图14是电源接口的接线原理图；
[0031]图15是+5V电源接口的接线原理图；
[0032]图16是GND接口的接线原理图；
[0033]图17是复位电路的接线原理图；
[0034]图18是第一下载接口的接线原理图；
[0035]图19是第二下载接口的接线原理图； 图20是上行数据格式协议原理图； 图21是下行数据格式协议原理图。
【具体实施方式】
[0036]下面结合附图和实施例对本发明作详细说明：
[0037]如图2~图19所示，本实施例中的0ΜΑΡ平台数据接口扩展电路，它包括第一控制器 电路、第二控制器电路、串口通信电路、超声波传感器控制电路、遥控器接收电路、小车控制 电路、电源电路、复位电路和程序下载电