一种无人机及控制无人机的方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及无人机飞行器控制技术领域，尤其涉及一种无人机及控制无人机的方法。
【背景技术】
[0002]无人机控制技术研究是目前国内外研究机构关注的热点之一。近十几年来，无人机已被广泛应用于航拍摄影、电力巡检、环境监测、森林防火、灾情巡查、防恐救生、军事侦察、战场评估等领域，有效克服了有人驾驶飞机进行空中作业的不足，降低了购买与维护成本，提高了运载工具的安全性。
[0003]无人机空中作业时，面临着山脉、建筑物、树木、输电线路等有形障碍物的安全威胁，以及禁飞区、危险区等无形障碍物的约束。如果躲避不及就会发生坠机事件、产生安全隐患，甚至对操作者或者他人造成伤害；同时也造成了一定的经济损失。针对有形障碍物的自动避让，现有技术中已经存在，但对于无形避让，现有技术中寥寥无几，申请号为201310036271.8的中国发明专利公开了一种无人机避障控制方法，设有无人机子系统和地面站子系统，无人机子系统包含嵌入控制器和无线数据链的机载端，嵌入式飞行控制器内置卫星定位接收机和高度传感器;地面站子系统包含嵌入式监控计算机和无线数据链的地面端，嵌入式监控计算机内置包含障碍物地理信息的电子地图；在地面站子系统的嵌入式监控计算机内置的电子地图上，确定飞行区域中障碍物的地位置，建立虚拟的障碍物多边形柱体，并将其形体数据下载到嵌入式飞行控制器，嵌入式飞行控制器实时获取无人机的当前位置并计算出与障碍物多边形柱体的空间关系，然后生成无人机的轨迹指令，实现无人机的自动避障。这种方式借助于电子地图，可以通过在电子地图上输入禁飞或危险区域，能够实现无形障碍物的避让，但是该种方法需要依靠较完善的地图信息、较稳定的数据通信做支撑，才能完成相关任务，且一旦有新的禁飞区或危险区划定时，该种避让方式不能及时更新电子地图，容易进入禁飞区，因此，该种手段不能应对随时变化的禁飞区或危险区的划定。
[0004]无人机无监管的飞行会带来一些困扰，由于飞行器本身质量水平不一，控制飞行器的飞手的操纵水平差异也很大，所以，无人机误入一些禁飞区的新闻屡见不鲜，甚至也诱发了一些敏感人士担心，可能会有不良人士操纵四轴飞行器来实施偷拍，在重点安防区域，如果无人机抵近飞行，则需要采取主动防御措施，防止无人机抵近拍摄，非法传递信息，甚至携带危险品进入重点安防区域。因此重点安防区域存在侦测并抵御无人机飞行的需求。现有法规对于通航领域的飞行管理还不是很完善，但是对于飞行高度不高，往往处于视距范围内的无人机，目前的监管还是一个空白。
【发明内容】
[0005]为了解决上述技术问题，本发明提供了一种无人机，所述无人机包括驱赶信号接收器、信号分析装置和控制器;所述驱赶信号接收器用于接收驱赶信号，并将所述驱赶信号发送给信号分析装置，所述信号分析装置用于对所述驱赶信号进行分析，当驱赶信号的强度小于预设的信号强度阈值时，则无人机向无人机遥控器发送警示信号，当驱赶信号的强度大于或等于预设的信号强度阈值时，则所述控制器控制无人机强制降落。预设的信号强度阈值在无人机出厂时就已经设置好。
[0006]进一步地，所述无人机还包括存储器，所述存储器用于存储驱赶信号的发射端的位置坐标，当无人机向存储器中存储的驱赶信号的发射端的位置坐标驶入时，所述无人机向无人机遥控器发送警示信号。
[0007]进一步地，所述无人机遥控器上设置有警示灯，所述警示灯具有不同警示模式。
[0008]进一步地，所述警示灯在驱赶信号的强度小于预设的信号强度阈值时开启一种警示模式，所述警示灯在无人机向存储器中存储的驱赶信号的发射端的位置坐标驶入时开启其他警示模式。
[0009]进一步地，所述无人机遥控器上设置有通信模块，所述通信模块用于与所述驱赶信号的发送端进行通讯。
[0010]进一步地，被授权的无人机能够识别驱赶信号的特征信号段。若无人机被授权可以进入发送驱赶信号的区域内，则所述无人机能够识别驱赶信号的特征信号段。其中，特征信号段是驱赶信号的一段编码组，能够被被授权的无人机的信号分析装置解析。
[0011]相应地，本发明还提供了一种控制无人机的方法，包括以下步骤:
[0012]S1、驱赶信号接收器接收驱赶信号；
[0013]S2、信号分析装置对所述驱赶信号进行分析，当所述驱赶信号的强度小于预设的信号强度阈值时，则无人机向无人机遥控器发送警示信号；
[0014]当所述驱赶信号的强度大于或等于预设的信号强度阈值时，则控制器控制无人机强制降落。
[0015]进一步地，所述方法还包括存储器存储驱赶信号的发射端的位置坐标，当无人机向存储器中存储的驱赶信号的发射端的位置坐标驶入时，所述无人机向无人机遥控器发送提不?目号。
[0016]本发明的无人机及控制无人机的方法，具有如下有益效果:
[0017]1、本发明中当无人机接收到驱赶信号时，能够向操作者发出警告，提醒操作者注意，当操作者强行进入控制区域内时，则强制无人机降落，降低了误闯率，也保障了控制区域内的信息安全。
[0018]2、本发明中在无人机遥控器上设置具有不同警示模式的警示灯，能够区分出不同警示模式所代表的意义，在接收到驱赶信号时以及驶入存储器存储的驱赶信号发射端的地理位置时能够及时且方便地提醒操作者注意。
[0019]3、当警示灯亮时，操作者为了确认前方驱赶信号的发射端的具体情况，可以通过通讯模块与驱赶信号发射端进行通讯，能够非常方便地使操作者与驱赶信号的发射端进行沟通。
【附图说明】
[0020]为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。
[0021 ]图1是本发明的无人机的装置框图；
[0022]图2是本发明的控制无人机的方法流程图。
[0023]图中:1_无人机，11-驱赶信号接收器，12-信号分析装置，13-控制器，2-无人机遥控器。
【具体实施方式】
[0024]下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0025]如图1所示，本发明提供了一种无人机，所述无人机I包括