一种物流远程监控及故障协助处理方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及物流领域，尤其涉及一种物流远程监控及故障协助处理方法。
【背景技术】
[0002]现有的物流监控系统，在检测中心检测到运输终端出现故障和异常时，通常对车载人员进行提醒，由车载人员进行故障的排查，并人工选择维修点及转库场地，严重影响了工作效率，同时容易造成冷藏货物的损坏。
【发明内容】
[0003]根据本发明的一方面，提供了一种物流远程监控及故障协助处理系统，设置于多功能无人驾驶电动汽车，所述电动汽车包括DSP处理芯片、超声波测距设备、图像检测设备、行驶控制设备和自动充电设备，超声波测距设备用于检测电动汽车距离周围目标的距离，图像检测设备用于检测电动汽车周围目标的类型和相关信息，DSP处理芯片与超声波测距设备、图像检测设备、行驶控制设备和自动充电设备分别连接，用于基于超声波测距设备和图像检测设备的输出实现对行驶控制设备和自动充电设备的控制操作。
[0004]更具体地，在所述多功能无人驾驶电动汽车中，包括:ZIGBEE通信设备，设置在电动汽车上，用于与充电粧的ZIGBEE通信接口进行握手操作，握手成功则发出充电粧合格信号，握手失败则发出充电粧不合格信号；自动充电设备，设置在电动汽车上，包括定位器、位移驱动器、机械手和充电头，定位器、位移驱动器和充电头都设置在机械手上，定位器用于检测机械手与充电粧的充电插座之间的相对距离，位移驱动器与定位器连接，用于基于相对距离驱动机械手前往充电粧的充电插座，机械手用于在抵达充电粧的充电插座后将充电头插入充电粧的充电插座中；环境温度感应设备，位于电动汽车的车身外侧，用于检测电动汽车所在环境的实时温度;前端超声波测距设备，设置在电动汽车前部，与环境温度感应设备连接，用于基于实时温度确定超声波的传播速度，并基于超声波的传播速度检测电动汽车前部距离充电粧的实时相差距离；左侧超声波测距设备，位于电动汽车的车身左侧的下端，与环境温度感应设备连接，用于基于实时温度确定超声波的传播速度，并基于超声波的传播速度检测电动汽车左侧分别距离车身左侧障碍物或道路左侧边沿的实时距离，并作为左侧实时距离输出；右侧超声波测距设备，位于电动汽车的车身右侧的下端，与环境温度感应设备连接，用于基于实时温度确定超声波的传播速度，并基于超声波的传播速度检测电动汽车右侧分别距离车身右侧障碍物或道路右侧边沿的实时距离，并作为右侧实时距离输出；CMOS高清摄像设备，由多个CMOS高清摄像头组成，用于拍摄多个电动汽车周围环境图像，其中，多个CMOS高清摄像头分别设置在电动汽车的车身不同位置;方向电机控制器，设置在电动汽车的前端仪表盘内，与DSP处理芯片连接，用于基于电动汽车的驱动车轮的转弯角度或驱动方向计算电动汽车的转向齿轮转角;转向电机驱动器，设置在电动汽车的驱动车轮上方，与方向电机控制器连接，用于基于电动汽车的转向齿轮转角确定电机驱动控制信号;转向驱动电机，设置在电动汽车的驱动车轮上方，与转向电机驱动器和电动汽车的驱动车轮分别连接，用于基于电机驱动控制信号实现电动汽车的驱动车轮的转弯角度;DSP处理芯片，设置在电动汽车的前端仪表盘内，与左侧超声波测距设备、右侧超声波测距设备、CMOS高清摄像设备和方向电机控制器分别连接，基于CMOS高清摄像设备发送的多个电动汽车周围环境图像构建电动汽车的全局图像，基于全局图像、左侧实时距离和右侧实时距离确定电动汽车的驱动车轮的转弯角度;频分双工通信设备，设置在电动汽车的外侧，用于基于电动汽车的当前GPS位置从远端的充电站管理服务器处接收电动汽车的当前GPS位置附近各个充电站的占用百分比，还从远端的交通管理服务器处接收抵达当前GPS位置附近各个充电站所分别对应的各个路段的拥堵程度;GPS导航仪，用于接收GPS定位卫星实时发送的、电动汽车的当前GPS位置，还用于接收GPS电子地图中、电动汽车的当前GPS位置附近各个充电站的GPS位置;剩余电量检测设备，设置在电动汽车的蓄电池上，用于检测蓄电池的实时剩余电量;行驶控制设备，设置在电动汽车上，与电动汽车的方向电机控制器和速度电机控制器连接，用于接收位置控制信号，基于位置控制信号确定驱动方向和驱动速度，并将驱动方向和驱动速度分别发送给方向电机控制器和速度电机控制器;齿轮齿条转向器，设置在电动汽车的驱动车轮上方，用于将转向驱动电机与电动汽车的驱动车轮连接；图像采集识别设备，用于对电动汽车前方景象进行拍摄以获得前方图像，并对前方图像进行图像识别以确定前方是否存在充电粧，相应地，发出存在充电粧信号或不存在充电粧信号；其中，DSP处理芯片还与频分双工通信设备、剩余电量检测设备、行驶控制设备、GPS导航仪、图像采集识别设备、前端超声波测距设备、ZIGBEE通信设备和自动充电设备分别连接，当实时剩余电量小于等于第一预设电量阈值时，进入自动导航模式;其中，DSP处理芯片在自动导航模式中，启动频分双工通信设备、GPS导航仪和图像采集识别设备，从GPS导航仪处接收当前GPS位置和附近各个充电站的GPS位置，将当前GPS位置发送给频分双工通信设备以获得附近各个充电站的占用百分比以及附近各个充电站分别对应的各个路段的拥堵程度，基于当前GPS位置和附近各个充电站的GPS位置确定当前GPS位置到附近各个充电站的GPS位置的各个充电站GPS距离，基于每一个充电站对应的路段的拥堵程度、拥堵程度权重、附近每一个充电站的占用百分比、占用百分比权重、附近每一个充电站的GPS距离和距离权重计算附近每一个充电站的便利程度，拥堵程度越低，便利程度越高，占用百分比越低，便利程度越高，GPS距离越短，便利程度越高，选择便利程度最高的附近充电站作为目标充电站；其中，DSP处理芯片在自动导航模式中，还基于当前GPS位置和目标充电站的GPS位置确定位置控制信号，将位置控制信号发送给行驶控制设备以控制电动汽车前往预存电子地图中最近充电站，当从图像采集识别设备处接收到存在充电粧信号时，启动前端超声波测距设备和ZIGBEE通信设备，在接收到充电粧合格信号且实时相差距离小于等于预设距离阈值时，启动自动充电设备以将充电头插入充电粧的充电插座中，DSP处理芯片退出自动导航模式;其中，图像采集识别设备还包括图像采集器件，图像采集器件借用CMOS高清摄像设备中的前方CMOS高清摄像头，前方CMOS高清摄像头设置在电动汽车的车身的正前方，用于对电动汽车前方景象进行拍摄以获得前方图像。
[0005]更具体地，在所述多功能无人驾驶电动汽车中:图像采集识别设备还包括充电粧识别器件，充电粧识别器件与前方CMOS高清摄像头连接，用于对前方图像进行图像识别以确定前方是否存在充电粧，相应地，发出存在充电粧信号或不存在充电粧信号。
[0006]更具体地，在所述多功能无人驾驶电动汽车中:DSP处理芯片在实时剩余电量大于等于第二预设电量阈值，控制自动充电设备的机械手以将充电头拔离充电粧的充电插座，第二预设电量阈值大于第一预设电量阈值。
[0007]更具体地，在所述多功能无人驾驶电动汽车中:预设距离阈值、第一预设电量阈值、第二预设电量阈值、拥堵程度权重、占用百分比权重和距离权重均为预设固定数值。
[0008]更具体地，在所述多功能无人驾驶电动汽车中:预设距离阈值、第一预设电量阈值、第二预设电量阈值、拥堵程度权重、占用百分比权重和距离权重均为可变数值。
【附图说明】
[0009]以下将结合附图对本发明的实施方案进行描述，其中:
[0010]图1为根据本发明实施方案示出的多功能无人驾驶电动汽车的结构方框图。
[0011 ]附图标记:IDSP处理芯片;2超声波测距设备;3图像检测设备;4行驶控制设备;5自动充电设备
【具体实施方式】
[0012]下面将参照附图对本发明的多功能无人驾驶电动汽车的实施方案进行详细说明。
[0013]当前，无人驾驶电动汽车的无人化研究主要集中在正常驾驶状态下的人工替换技术，对一些特殊状态下的电动汽车仍需要人工操作或远程干预，电动汽车的无人化仍有进步的空间。
[0014]具体看来，当前的无人驾驶电动汽车仍具有以下不足:(I)缺乏自动转弯控制系统，无法替换人工驾驶操作完成准确的转弯控制；(2)缺乏道路检测设备，无法提取道路参数以用作转弯参考数据；(3)只具有简单的导航设备，无法提供更准确的导航信息，例如，在电动汽车电力不足的情况下，只能提供附近各个充电站的具体位置，而不能获取附近各个充电站的使用情况、相距距离以及相应道路的拥堵程度，更无法在此基础上确定最方便的目标充电