一种无拖曳卫星姿态通道的抗干扰滤波方法
【技术领域】
[0001] 本发明设及一种无拖曳卫星姿态通道的抗干扰滤波方法，可应用于无拖曳卫星姿 态通道的抗干扰滤波。
【背景技术】
[0002] 无拖曳卫星目前被广泛应用于地球重力梯度场的测量中，高精度的地球重力梯度 场模型可满足地震监测、测绘保障、海洋气象W及资源勘探等的迫切需求，极大地促进我国 灾害预防和经济社会的发展。自上世纪60年代开始至今，国外学者对无拖曳控制技术进行 了大量的研究，并且已成功发射数颗无拖曳卫星，获得了理想的控制效果和实验数据，包括 德国的CHAMP卫星、美国的GRACE卫星W及欧空局的G0CE卫星。因此，对无拖曳控制技术的研 究对拥有我国自主的重力梯度测量卫星具有重大意义。无拖曳卫星的原理是通过内置检测 质量块，并通过控制卫星和检测质量块达到高宁静的运动特性，能够达到航天领域对超静 平台的要求;根据无拖曳卫星的原理，可将其数学模型分为卫星姿态通道、相对位移通道W 及检查质量块姿态通道。而无拖曳卫星姿态通道的控制目标是使无拖曳卫星的本体坐标系 跟踪轨道坐标系，从而便于无拖曳卫星进行相关的科学任务。
[0003] 在无拖曳卫星运行的近地轨道中，无拖曳卫星姿态通道面临的干扰包括:大气阻 力力矩、太阳光压力矩W及重力梯度力矩等外部环境干扰力矩，惯量不确定性、模型不确定 性项、执行机构噪声W及量测噪声等来自内部的干扰;并且多源干扰对无拖曳卫星姿态通 道的影响很大，无法达到其高精度姿态控制的要求。已有的无拖曳卫星姿态通道的抗干扰 滤波方法中，哈尔滨工业大学的李传江等提出了卡尔曼滤波结合最优控制的方法，但存在 外部环境干扰力矩过于简单W及未考虑惯量不确定性、模型不确定性项的能力有界干扰的 问题;华中科技大学的李季设计了一种自适应网络控制器，具有一定的鲁棒性和抗干扰性 能，但未考虑执行机构噪声W及量测噪声的干扰;哈尔滨工业大学的曹喜斌等设计了基于 干扰观测器的控制方法，有效补偿了外部环境干扰力矩，但未考虑惯量不确定性、模型不确 定性项、执行机构噪声W及量测噪声等来自内部的干扰。因此，目前的针对无拖曳卫星姿态 通道的控制方法存在未充分考虑多源干扰，保守性较大的问题。
【发明内容】
[0004] 本发明的技术解决问题是:克服现有的针对无拖曳卫星姿态通道的控制方法存在 未充分考虑多源干扰，保守性较大的问题，设计一种针对无拖曳卫星姿态通道的抗干扰滤 波方法。
[0005] 本发明的技术解决方案为:含有大气阻力力矩、太阳光压力矩、重力梯度力矩等外 部环境干扰力矩、惯量不确定性、执行机构噪声、量测噪声W及模型不确定性项等多源干扰 的无拖曳卫星姿态通道。首先，建立含有多源干扰的无拖曳卫星姿态通道的数学模型；其 次，建立外部环境干扰力矩的数学模型;再次，设计针对无拖曳卫星姿态通道的抗干扰滤波 器;最后，设计最优控制器，进行反馈控制。
[0006] 具体实施步骤如下：
[0007] (1)建立含有多源干扰的无拖曳卫星姿态通道的数学模型：
[0008] 龙的=拍友的+ iV防掛+琢(0 + ?/(?) +本·(〇]
[0009] y(t) =Hx(t)+v(t)
[0010] 其中，x(t)为含有多源干扰的无拖曳卫星姿态通道的数学模型的状态变量，y(t) 为含有多源干扰的无拖曳卫星姿态通道的数学模型的输出变量，系数矩阵
,
.，H= [13X3化X3]，ω〇为轨道角速度，无拖曳卫星的标称转动惯量J〇 = diag{J〇x, J〇y，J〇z}，U(t)为无拖曳卫星所受到的控制力矩，d(t)为无拖曳卫星所受到的外部环境干扰 力矩，dj(t)为惯量不确定性带来的等价干扰，w(t)和v(t)分别表示无拖曳卫星姿态通道的 执行机构噪声和量测噪声；
[0011] (2)建立外部环境干扰力矩的数学模型：
[0012]
[0013] 其中，iKt)为外部环境干扰力矩的数学模型的状态变量，P和Q为系数矩阵，ξα)为 模型不确定性项；
[0014] (3)建立增广的含有多源干扰的无拖曳卫星姿态通道的数学模型：
[0017] (4)设计针对无拖曳卫星姿态通道的抗干扰滤波器：
[001 引
[0019] 其中，著於为雖)的估计值，卽)为挪)的估计值，Κ为针对无拖曳卫星姿态通道的 抗干扰滤波器的增益矩阵；
[0020] (5)设计最优控制器，进行反馈控制：
[0021 ] η(?) = Lx{i)-(Jy/{l)
[0022]其中，L为最优控制器的增益矩阵，Q为干扰状态空间模型的系数矩阵，鮮?)为含有 多源干扰的无拖曳卫星姿态通道的数学模型状态变量X(t)的估计值，抑为外部环境干扰 力矩的数学模型状态变量Φ(υ的估计值。
[0023] 本发明与现有技术相比的优点在于：
[0024] (1)本发明充分考虑了无拖曳卫星姿态通道含有的大气阻力力矩、太阳光压力矩、 重力梯度力矩、惯量不确定性、执行机构噪声、量测噪声W及模型不确定性项等多源干扰， 建立了含有多源干扰的无拖曳卫星姿态通道的数学模型;克服了现有模型未充分考虑多源 干扰的局限性；
[0025] (2)本发明设计了针对无拖曳卫星姿态通道的抗干扰滤波器和最优控制器，可W 有效补偿来自大气阻力力矩、太阳光压力矩、重力梯度力矩的外部的环境干扰力矩W及抑 制来自惯量不确定性、执行机构噪声、量测噪声W及模型不确定性项的内部干扰;克服了现 有方法未充分考虑多源干扰、保守性较大的问题，提高系统的整体性能。
【附图说明】
[0026] 图1为针对无拖曳卫星姿态通道的抗干扰姿态滤波方法的流程框图。
【具体实施方式】
[0027] 下面结合附图及实施例对本发明进一步详细说明
[0028] 如图1所示，本发明具体实施步骤如下：
[0029] (1)建立含有多源干扰的无拖曳卫星姿态通道的数学模型：
[0030] 无拖曳卫星姿态通道的控制目标是使无拖曳卫星的本体坐标系跟踪轨道坐标系， 基于此无拖曳卫星姿态通道的动力学方程可W表示为：
[0031] J{t)(b{t) = -j{t)(〇{t) - (〇{tY J{t)〇AT) + u{t) + d{t)
[0032] 其中，J(t)为无拖曳卫星的时变惯量矩阵，w(t) = [wsc]se为无拖曳卫星绝对角 速度在无拖曳卫星的本体坐标系下的表示
狗、目ο、Φο分别是无拖曳卫 星的本体坐标系相对于轨道坐标系的欧拉角，ω〇为轨道