动作指令生成装置、动作指令生成方法及处理系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及动作指令生成装置、动作指令生成方法及处理系统。
【背景技术】
[0002]生物化学或生物/生命工程学的领域中的一连串的检查、培育、放大这样的对处理对象进行的操作(以后，将它们统称为“实验”)的作业顺序、条件通常称为协议。协议是关于实验得到具有再现性的结果或者进行该实验结果的验证方面所需的信息。
[0003]并且，本领域的实验希望尽量排除污染等给实验结果造成不良影响的要因。
【发明内容】
[0004]本发明的课题在于防止污染等，并自动地生成用于使机器人进行基于协议的实验的动作指令。
[0005]本发明的一方案的动作指令生成装置基于至少包含表示对收容有处理对象的容器的处理的处理记号的协议图，生成使至少包含机器人的处理系统进行的作业的集合体即动作指令，其中，具有:处理作业生成部，其基于所述处理记号，生成使所述处理系统在作业场所进行对所述容器的处理的作业；及移送作业生成部，其在所述处理记号表示的处理至少不是针对同一容器的处理的情况下，生成使所述处理系统在进行了所述处理记号表示的处理之后将所述容器从所述作业场所向退避场所移送的作业。
[0006]而且，本发明的一方案的动作指令生成装置可以是，还具有同一容器判断部，该同一容器判断部判断多个所述处理记号是否表示针对同一容器的处理，在通过所述同一容器判断部判断为多个所述处理记号不是表示针对同一容器的处理的情况下，所述处理作业生成部及所述移送作业生成部分别按照各所述容器来生成作业。
[0007]而且，本发明的一方案的动作指令生成装置可以是，在通过所述同一容器判断部判断为多个所述处理记号表示对同一容器的处理的情况下，所述处理作业生成部生成使所述处理系统对所述容器连续进行多个所述处理记号表示的处理的作业，所述移送作业生成部生成使所述处理系统至少在进行了多个所述处理记号表示的处理中的最后的处理之后将所述容器从所述作业场所向所述退避场所移送的作业。
[0008]而且，本发明的一方案的动作指令生成装置可以是，具有容器数提取部，该容器数提取部基于所述协议图，提取与所述处理记号建立关联的容器数，所述处理作业生成部基于所述处理记号，生成使所述处理系统相应于由所述容器数提取部提取的容器数的量而反复进行对所述容器的处理的作业，所述移送作业生成部生成使所述处理系统相应于由所述容器数提取部提取的容器数的量而将所述容器从所述作业场所向所述退避场所移送的作业。
[0009]而且，在本发明的一方案的动作指令生成装置中，可以是，所述作业场所具有能够配置一个或多个所述容器的第一范围，所述动作指令生成装置具有配置可否判断部，该配置可否判断部判断是否能够将由所述容器数提取部提取的容器数的相应量的全部所述容器配置于所述第一范围，在通过所述配置可否判断部判断为无法将全部所述容器配置于所述第一范围的情况下，所述处理作业生成部具有的处理作业分割部将使所述处理系统进行所述处理记号表示的处理的作业分割成按照能够配置于所述第一范围的个数的各所述容器进行的两个以上的作业，所述移送作业生成部具有的移送作业分割部基于所述处理作业分割部的分割，将使所述处理系统移送所述容器的作业分割成两个以上的作业。
[0010]而且，在本发明的一方案的动作指令生成装置中，可以是，所述作业场所分别具有能够配置一个或多个所述容器的移送源范围及移送目的地范围，所述动作指令生成装置还具有:容器配置作业生成部，其生成使所述处理系统将收容有所述处理对象的第一容器配置于所述移送源范围并将第二容器配置于所述移送目的地范围的作业；及处理对象移送作业生成部，其基于所述协议图包含的移送记号，生成从所述第一容器向所述第二容器移送所述处理对象的作业。
[0011]而且，本发明的一方案的动作指令生成装置可以是，还具有:设备处理作业生成部，其基于所述处理记号，生成使所述处理系统对所述容器进行使用了周边设备的处理的作业；及设备移送作业生成部，其在所述处理记号表示的处理至少不是针对同一容器的处理的情况下，生成使所述处理系统在进行了所述处理记号表示的处理之后将所述容器从所述周边设备向所述作业场所移送的作业。
[0012]而且，本发明的一方案的动作指令生成装置可以是，还具有设备间移送作业生成部，该设备间移送作业生成部生成使所述处理系统在使用了多个所述处理记号表示的第一及第二周边设备的处理之间进行的作业，即，将所述容器从所述第一周边设备向所述第二周边设备移送的作业。
[0013]而且，在本发明的一方案的动作指令生成装置中，可以是，所述作业场所还具有能够配置多个所述容器的第二范围，在通过所述配置可否判断部判断为无法将全部所述容器配置于所述第一范围的情况下，所述处理作业生成部基于所述处理记号，生成使所述处理系统在所述第一范围及所述第二范围中进行对所述容器的处理的作业，所述移送作业生成部生成使所述处理系统在进行了所述处理记号表示的处理之后将所述容器从所述第一范围及所述第二范围向退避场所移送的作业。
[0014]而且，本发明的另一方案的计算机程序使计算机作为上述的动作指令生成装置发挥功能。
[0015]而且，本发明的另一方案的动作指令作成方法基于至少包含表示对收容有处理对象的容器的处理的处理记号的协议图，生成使至少包含机器人的处理系统进行的作业的集合体即动作指令，其中，基于所述处理记号，生成使所述处理系统在作业场所进行对所述容器的处理的作业，在所述处理记号表示的处理至少不是针对同一容器的处理的情况下，生成使所述处理系统在进行了所述处理记号表示的处理之后将所述容器从所述作业场所向退避场所移送的作业。
[0016]而且，本发明的另一方案的处理系统具有:上述的动作指令生成装置；机器人控制装置，其基于由所述动作指令生成装置生成的动作指令，对控制对象进行控制；及机器人，其是所述机器人控制装置的控制对象，且进行对收容有处理对象的容器的处理。
【附图说明】
[0017]图1是表示本发明的实施方式的处理系统的物理性结构的概略图。
[0018]图2是表示本发明的实施方式的动作指令生成装置的物理性结构的结构框图。
[0019]图3是本发明的实施方式的动作指令生成装置的功能框图。
[0020]图4是表示通过本发明的实施方式的动作指令生成装置取得的协议图的第一例的图。
[0021]图5是说明基于协议图的第一例生成的作业中的机器人的动作的图。
[0022]图6是表示通过本发明的实施方式的动作指令生成装置取得的协议图的第二例的图。
[0023]图7是说明基于协议图的第二例生成的作业中的机器人的动作的图。
[0024]图8是表示通过本发明的实施方式的动作指令作成装置取得的协议图的第三例的图。
[0025]图9是说明基于协议图的第三例生成的作业中的机器人的动作的图。
[0026]图10是表示通过本发明的实施方式的动作指令作成装置取得的协议图的第四例的图。
[0027]图11是说明基于协议图的第四例生成的作业中的机器人的动作的图。
[0028]图12是表示通过本发明的实施方式的动作指令作成装置取得的协议图的第五例的图。
[0029]图13A是说明基于协议图的第五例生成的作业中的机器人的动作中的前半部分的图。
[0030]图13B是说明基于协议图的第五例生成的作业中的机器人的动作中的后半部分的图。
[0031]图14是表示通过本发明的实施方式的动作指令作成装置取得的协议图的第六例的图。
[0032]图15是说明基于协议图的第六例生成的作业中的机器人的动作的图。
[0033]图16是表示通过本发明的实施方式的动作指令作成装置取得的协议图的第七例的图。
[0034]图17是说明基于协议图的第七例生成的作业中的机器人的动作的图。
[0035]图18是表示通过本发明的实施方式的动作指令作成装置取得的协议图的第八例的图。
[0036]图19是说明基于协议图的第八例生成的作业中的机器人的动作的图。
[0037]图20是表示本发明的实施方式的动作指令生成部的动作的第一流程图。
[0038]图21是表示本发明的实施方式的动作指令生成部的动作的第二流程图。
[0039]图22是表示本发明的实施方式的动作指令生成部的动作的第三流程图。
[0040]图23是表示本发明的实施方式的动作指令生成部的动作的第四流程图。
【具体实施方式】
[0041]根据本发明的发明者的见解，在生物化学、生物/生命工程学的实验中，得到所期望的结果的可能性、即实验的再现性依赖于实验者的技能的部分较大，有时会给实验结果的可靠性的验证等带来障碍。因此，发明者研究了通过使用机器人实施实验来排除人为性的要因的情况。
[0042]在此，为了防止污染等并提高人观察机器人的动作时的易理解度，不得不使机器人进行协议未必明示的动作。
[0043]因此，本发明者对于防止污染等并自动地生成用于使机器人进行基于协议的实验的动作指令，仔细进行了研究开发，发明出了新颖且独创性的动作指令生成装置等。以下，对于所述动作指令生成装置等，例示实施方式进行说明。
[0044]图1是表示本发明的实施方式的处理系统200的物理性结构的例子的概略图。处理系统200包括:基于图示有协议的协议图，生成机器人3的动作指令的动作指令生成装置I ;基于生成的动作指令来控制机器人3的机器人控制装置2 ;由机器人控制装置2控制且执行实验的机器人3。动作指令生成装置I自身可以是专用的设备，但在此使用一般的计算机实现。即，在市售的计算机中，通过执行使该计算机作为动作指令生成装置I动作的计算机程序，而使用上述计算机作为动作指令生成装置I。上述计算机程序通常以应用软件的形式提供，安装在计算机中使用。该应用软件可以记录在CD-ROM或DVD-ROM的其他计算机能够读取的适当的信息记录介质中来提供，而且，也可以通过因特网等各种信息通信网络来提供。或者，可以通过经由信息通信网络由处于远距离地点的服务器提高其功能的所谓云计算来实现。而且，机器人控制装置2在此与机器人3成为一体或分体设置，基于由动作指令生成装置I生成的动作指令，使机器人3执行所希望的动作。
[0045]机器人3是多关节的双臂型机器人，进行对收容有处理对象的容器的处理。机器人3能够通过臂把持吸移管4进行操作等，操作图示或未图示的实验器具，而且，能够把持收纳于副架5的微型管6，使微型管6从副架5向主架7等移动等，使图示或未图示的各种容器移动。在本实施方式中，机器人3在将处理对象向微型管6注入等、进行对微型管6的处理的情况下，使微型管6向主架7移动，在主架7上进行处理。处理系统200还包括搅拌机8和离心分离器9。在图1所示的例子中，示出进行实验的情况下使用的器具的一例，但是处理系统200也可以包含其他的器具。例如，处理系统200可以包含恒温槽、磁力架等。而且，机器人3并不局限于图示的方式的结构，可以是单臂型机器人等，也可以是多个机器人协作地动作的结构。
[0046]图2是表示本发明的实施方式的动作指令生成装置I的物理性结构的框图。图2所示的结构示出作为动作指令生成装置I而使用的一般性的计算机，CPU (CentralProcessing Unit) la、RAM (Random Access Memory) lb、外部存储装置 lc、GC (GraphicsController) Id、输入设备Ie及1/0(Input/Output) If通过数据总线Ig以相互能够进行电信号的交接的方式连接。在此，外部存储装置Ic是HDD (Hard Disk Drive)或SSD (SolidState Drive)等的能够静态地记录信息的装置。而且，来自GCld的信号向平板显示器等的、使用者视觉性地识别图像的监视器Ih输出，作为图像进行显示。输入