立体货柜的控制方法及系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及立体货柜技术领域，特别是涉及一种立体货柜的控制方法及系统。
【背景技术】
[0002]立体货柜，又称自动货柜，是现代化仓储的主要设备，主要分为垂直循环货柜、垂直提升货柜、水平循环货柜等，其可以实现仓库的自动化操作，提升管理效率。其中，垂直升降立体货柜是以托盘为存储单元，通过托盘车的升降和水平运动，将存放货物的托盘取出或送到柜体内合适的货位，可以自动、合理地安排柜体内存储空间，以实现货物智能化地分发管理。
[0003]垂直升降立体货柜在运行过程中，从控制器发出停止运行指令给变频器，到料斗(或者异步电机)的停止运行中间需要经历一段时间，导致料斗无法准确运行至立体货柜的出货口区域内。
[0004]现有技术中一般采用伺服电机和伺服驱动器来对因此产生的距离偏差进行补偿，存在着操作复杂且成本高的问题。
【发明内容】
[0005]本发明实施例解决的技术问题是简便地对立体货柜的料斗进行精确控制，并降低成本。
[0006]为解决上述问题，本发明实施例提供了一种立体货柜的控制方法，所述立体货柜包括依次耦接的料斗、异步电机、变频器和控制器，编码器设置在所述异步电机的电机轴上，所述方法包括:
[0007]当接收到自检指令时，对所述料斗的位置进行检测；
[0008]基于对所述料斗的位置的检测，获取所述编码器的脉冲阈值，所述脉冲阈值为所述料斗在到达出货口区域之前的预设位置处所对应的编码器的脉冲数，所述脉冲阈值为基于所述立体货柜的惯性作用，对所述料斗到达所述出货口区域时的脉冲数进行补偿得到；
[0009]当确定在立体货柜进行货物分发过程中所述编码器的实际脉冲数达到所述脉冲阈值时，向变频器发出停止运行指令，以控制所述料斗在运动至所述立体货柜的出货口区域内时停止。
[0010]可选地，所述基于对所述料斗的位置的检测，获取所述编码器的脉冲阈值，包括:
[0011]当确定所述料斗位于所述立体货柜的出货口区域内时，获取所述编码器的对应的脉冲数，作为第一脉冲数；
[0012]当确定所述料斗停止运动时，记录所述编码器的对应的脉冲数，作为第二脉冲数；
[0013]将所述第二脉冲数减去所述第一脉冲数得到的第一差值，作为所述脉冲补偿数值；
[0014]将所述第一脉冲数减去所述脉冲补偿数值得到的第二差值，作为所述脉冲阈值。
[0015]可选地，所述自检指令为在立体货柜进行货物分发之前由用户输入。
[0016]可选地，所述自检指令为当用户确定在立体货柜进行货物分发过程中所述料斗停止在所述出货口区域之外时输入。
[0017]本发明实施例还提供了一种立体货柜的控制系统，所述立体货柜包括依次耦接的料斗、异步电机、变频器和控制器，编码器设置在所述异步电机的电机轴上，所述系统包括:
[0018]自检按键，适于接收用户输入的自检指令；
[0019]检测装置，适于当接收到自检指令时，对所述料斗的位置进行检测；
[0020]控制器，适于基于对所述料斗的位置的检测，获取所述编码器的脉冲阈值，所述脉冲阈值为所述料斗在到达出货口区域之前的预设位置处所对应的编码器的脉冲数，所述脉冲阈值为基于所述立体货柜的惯性作用，对所述料斗到达所述出货口区域时的脉冲数进行补偿得到；当确定在立体货柜进行货物分发过程中所述编码器的实际脉冲数达到所述脉冲阈值时，向变频器发出停止运行指令，以控制所述料斗在运动至所述立体货柜的出货口区域内时停止。
[0021]可选地，所述自检按键，适于在立体货柜进行货物分发之前，接收用户输入的自检指令。
[0022]可选地，所述自检按键，还适于接收用户在确定立体货柜进行货物分发过程中所述料斗停止在所述出货口区域之外时输入的自检指令。
[0023]可选地，所述检测装置包括红外发射管、红外接收管、比较器和继电器，其中:
[0024]所述红外发射管设置于所述出货口区域内，并向所述红外接收管发射光波；
[0025]所述红外接收管，适于接收所述红外发射管发射的光波，且所述红外接收管的工作电压输入端分别与第一电源、第一电容的正极、第一电阻的第一端以及所述比较器的工作电压输入端耦接，所述红外接收管的输出端与第四电阻的第一端和所述比较器的反相输入端耦接，所述第一电容的负极接地，所述第一电阻的第二端与二极管的正极耦接，所述二极管的负极分别与所述比较器的输出端、第二电容的正极耦接；
[0026]所述比较器的正相输入端分别与所述第二电阻的第一端、第三电阻的第一端耦接，所述第二电阻的第二端分别与所述第一电源和所述第三电容的正极耦接，所述第三电容的负极、所述第三电阻的第二端、所述第四电阻的第二端和所述比较器的接地端分别接地；
[0027]所述第二电容的正极与所述继电器的第八引脚耦接，所述继电器的第七引脚与所述第一电源耦接，所述继电器的第六引脚与第二电压耦接，所述继电器的第五引脚接地，所述继电器的第四引脚与所述控制器的输入端和第四电容的正极耦接，所述第四电容的负极接地。
[0028]可选地，所述控制器适于当接收到所述检测装置发送的所述料斗位于所述立体货柜的出货口区域内的信息时，记录所述编码器的脉冲数，作为第一脉冲数；当接收到所述检测装置发送的所述料斗停止运动的信息时，记录所述编码器的脉冲数，作为第二脉冲数;将所述第二脉冲数减去所述第一脉冲数得到的第一差值，作为所述脉冲补偿数值;将所述第一脉冲数减去所述脉冲补偿数值得到的第二差值，作为所述脉冲修正数值。
[0029]可选地，所述控制器为PLC。
[0030]与现有技术相比，本发明实施例的技术方案具有以下的优点:
[0031 ]上述的方案，首先通过立体货柜自检获取立体货柜的编码器的脉冲阈值，在立体货柜运行过程中，当确定所述编码器的脉冲数达到所述脉冲阈值，向对应的变频器发出停止指令，使得异步电机在经过一段时间的惯性运动之后停止，从而使得料斗停在立体货柜的出货口区域内，由于采用立体货柜中与料斗位置相关的编码器的脉冲数，来实现对料斗位置的精确定位，可以不改变现有的立体货柜的机械结构，并降低成本。
[0032]进一步地，当用户确定立体货柜在运行过程中，所述脉冲阈值已经无法实现料斗的精确控制时，可以通过用户输入的自检指令来对立体货柜的自检来重新确定脉冲阈值，从而可以进一步提高料斗的定位精确度。
【附图说明】
[0033]图1是本发明实施例中的一种立体货柜的控制系统的结构示意图；
[0034]图2是本发明实施例中的检测装置的电路连接结构示意图；
[0035]图3是本发明实施例中的立体货柜的控制方法的流程图；
[0036]图4是现有的立体货柜的结构示意图。
【具体实施方式】
[0037]为解决上述问题，本发明实施例采用的技术方案通过在立体货柜中与料斗位置相关的编码器的脉冲数，来实现对料斗位置的精确定位，可以在不改变现有的立体货柜的机械结构，并降低成本。
[0038]为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。
[0039]为了便于理解，首先对本发明实施例中的立体货柜的控制系统做详细的介绍。
[0040]请参见图1所述，本发明实施例中的立体货柜的控制系统可以包括自检按键101、检测装置102和控制器103，其中，检测装置102和控制器103连接。其中:
[0041]自检按键101可以接收用户输入的自检指令。
[0042]检测装置102可以在接收到用户的自检指令时，对料斗的运行位置进行检测。
[0043]控制器103可以基于检