多区域切割控制系统及其控制方法
【专利摘要】本发明公开一种多区域切割控制系统及其控制方法，该系统包括导线回路、控制模块及切割装置。所述工作区域包括多个工作区域单元，沿所述每个工作区域单元的边界设置有导线；所述控制模块用于控制所述工作区域中工作区域单元对应的导线回路中电信号的传输。所述切割装置用于对所述工作区域进行切割。该系统能够实现根据草地上的草生长的具体情况，分区域地进行草地切割。满足用户的多样化需求，使用户处理庭院的草地更加方便、省心。本发明的多区域切割控制方法，可将待切割草地进行分区域地切割，满足用户的多样化需求，使用户处理庭院的草地更加方便、省心。
【专利说明】
多区域切割控制系统及其控制方法
技术领域
[0001]本发明涉及智能设备多区域工作的技术领域，尤其涉及一种多区域切割控制系统及其控制方法。
【背景技术】
[0002]智能割草机因具有自主的完成修剪草坪的工作，无须人为直接控制和操作，且功率低、噪音小、外形精巧美观，大幅度降低人工操作等优点，而被广泛使用。智能割草机具有自动行走功能，能够自动返回充电，并进行安全检测和电池电量检测，具备一定爬坡能力，尤其是一种适合家庭庭院、公共绿地等场所进行草坪修剪维护。
[0003]然而，目前智能割草机在工作区域中工作时，工作区域没有分区，只是在一个由边界线围成的一个区域内随机切割。用户的草地往往分成前院后院等很多块区域，不同区域由于光照等等因素，草得生长状况不同，对草地切割频率，割草深度要求也不同，如果仅仅采用一种割草模式、割草频率、割草深度来应对所有的区域会降低割草的效率，割草效果也难以达到用户的要求。
【发明内容】
[0004]基于此，有必要针对上述智能割草机无法区分用户花园中不同区域草地进行切割的问题，提供一种多区域切割控制系统及其控制方法。
[0005]本发明所述的多区域切割控制系统，用于割草机的多区域切割控制，包括:
[0006]导线回路，所述导线回路将被切割的工作区域划分为多个工作区域单元；每个所述导线回路与一个工作区域单元对应，所述导线回路的导线沿所述工作区域单元的边界设置；所述导线回路与控制模块连接；
[0007]控制模块，所述控制模块与所述导线回路连接，用于在同一时间内控制所述导线回路中仅有一个导线回路传输电信号或在同一时间内至少两个不同的导线回路同时传输不同的电信号；
[0008]切割装置，所述切割装置用于对所述被切割区域进行切割；所述切割装置设置有传感器及切割模块；所述传感器用于采集所述导线回路传输电信号情况，所述切割模块用于根据所述传感器采集所述导线回路传输电信号情况，控制所述切割装置对具有电信号传输的导线回路所对应的工作区域单元进行切割。
[0009]在其中一个实施例中，所述切割模块包括预设模块、比较模块、执行模块；
[0010]所述预设模块用于预先设置所述工作区域单元对应的切割模式；
[0011]所述比较模块用于将所述传感器采集到的电信号对应的工作区域单元与所述预设模块中预设的信息进行比较，得出该工作区域单元所对应的切割模式；
[0012]所述执行模块用于执行所述比较模块得出的切割模式进行切割。
[0013]在其中一个实施例中，所述切割装置的左右两侧分别设置传感器。
[0014]在其中一个实施例中，所述切割装置还设置有返回模块；
[0015]所述返回模块用于使所述切割装置对所述工作区域单元开启切割前或切割完毕后，返回指定位置。
[0016]在其中一个实施例中，所述切割装置还设置有位置判断模块；
[0017]所述位置判断模块用于根据所述切割装置左右两侧的传感器采集到的电信号，判断切割装置位于待切割工作区域单元内、外或者边界上。
[0018]—种多区域切割控制方法，包括如下步骤:
[0019]导线回路将待切割的工作区域划分为多个工作区域单元，每个导线回路与一个工作区域单元对应，所述导线回路的导线沿所述工作区域单元的边界设置；
[0020]控制上述工作区域单元的导线回路，在同一时间内所述所有的导线回路中仅有一个导线回路传输电信号或在同一时间内至少两个不同的导线回路同时传输不同的电信号;
[0021]切割装置的传感器采集工作区域单元导线回路中传输电信号的情况，切割装置对具有电信号传输的导线回路所对应的工作区域单元进行切割。
[0022]在其中一个实施例中，在所述切割装置的传感器采集工作区域单元导线回路中传输电信号的情况，切割装置对具有电信号传输的导线回路所对应的工作区域单元进行切割的步骤中，包括如下步骤:
[0023]预先设置所述工作区域单元对应的切割模式；
[0024]将所述传感器采集到的电信号对应的工作区域单元与预设的信息进行比较，得出该工作区域单元所对应的切割模式；
[0025]执行所述比较模块得出的切割模式进行切割。
[0026]在其中一个实施例中，还包括预设所述切割装置在对所述工作区域单元开启切割前所处的或者切割完毕后返回的指定位置。
[0027]在其中一个实施例中，所述切割装置左右两侧分别设置传感器，根据所述传感器采集的所述导线回路中传输的电信号所产生电磁场的磁通量方向，判断所述切割装置位于待切割工作区域单元内部、外部或者边界上。
[0028]在其中一个实施例中，在所述切割装置切割工作区域单元完毕后，通过所述传感器采集传输电信号的导线产生的磁场强度大小寻找导线，并沿导线回路返回至所述指定位置。
[0029]在其中一个实施例中，在控制不同工作区域单元对应的导线回路之间传输电信号的切换，及同一工作区域单元上的导线回路传输不同电信号的切换时，所述切割装置位于所述指定位置。
[0030]上述多区域切割控制系统，通过切割装置上的传感器采集待切割工作区域单元上导线的电信号信息，根据导线回路上传输电子信号的情况，对具有电信号传输的导线回路所在的工作区域单元进行切割。从而实现根据草地上的草生长的具体情况，分区域地进行草地切割。满足用户的多样化需求，使用户处理庭院的草地更加方便、省心。例如用户有前院草坪和后院草坪，而两个草坪间有一个狭窄通道，如果不分区而是一条封闭的边界线的话，如果充电站在前院草坪，那机器去后院草坪的概率就较低，导致前院草坪切割过度，而后院草坪切割过少。本发明的多区域切割控制方法，可将待切割草地进行分区域地切割，满足用户的多样化需求，使用户处理庭院的草地更加方便、省心。
【附图说明】
[0031]图1为本发明多区域切割控制系统一实施例的原理框图；
[0032]图2为本发明多区域切割控制系统又一实施例的原理框图；
[0033]图3为本发明多区域切割控制方法一实施例的流程图；
[0034]图4为本发明多区域切割控制方法又一实施例的流程图；
[0035]图5为图3和图4的多区域切割控制方法中，其中一步骤的具体流程图；
[0036]图6为本发明多区域切割控制方法又一实施例的流程图；
[0037]图7为本发明多区域切割控制方法又一实施例的流程图；
[0038]图8为本发明多区域切割控制系统一实施例的结构示意图；
[0039]图9-1为本发明中电信号一实施例的波形图；
[0040]图9-2为本发明中电信号又一实施例的波形图。
【具体实施方式】
[0041]为更进一步阐述本发明所采取的技术手段及取得的效果，下面结合附图及较佳实施例，对本发明的技术方案，进行清楚和完整的描述。
[0042]如图1所示，本发明的多区域切割控制系统100，用于割草机的多区域切割控制，包括设置在工作区域110上的多个导线回路121、控制模块120、切割装置130。
[0043]工作区域110为待切割区域，导线回路121将被切割的工作区域110划分为多个工作区域单元111 ;每个导线回路121与一个工作区域单元111对应。沿每个工作区域单元111的边界设置有导线112，每个工作区域单元111的导线112与控制模块120连接形成导线回路121。结合图8所示，工作区域110为用户庭院的草坪，包括三个工作区域单元分别为IllaUllb和111c。每个工作区域单元111的边界上都设置有导线112，并且每个独立的工作区域单元111的导线112与下述控制模块120形成一个导线回路121。在此值得指出的是，本领域的技术人员应当能够认识到，工作区域110包括的工作区域单元111的数量是不限定的，至少两个，具体可根据工作区域110中不同情况进行设置，例如图8中，房子600前面阳光比较好，草坪长的快，需要经常切割，而房子600后面阳光不充足，草坪长的慢，就不需要经常切割，房子600侧面的草坪需要切割的程度介于前面和后面之间，故以后可以将自己庭院的草坪设置三个工作区域单元111。
[0044]控制模块120用于控制工作区域110中工作区域单元111对应的导线回路121中电信号的传输。在同一时间内控制模块120控制所有的导线回路121中仅有一个导线回路121传输电信号，或者在同一时间内至少两个不同的导线回路同时传输不同的电信号。结合图8所示，控制模块120优选设置在切割装置130的充电站上，控制模块120可通过集成电路、单片机等实现，本领域的技术人员应当能够认识到，控制模块120的具体实现方式不做限制，只要满足控制模块120功能就可以。控制模块120对导线回路121的控制根据用户需求来设置，用户可通过设置的外部按钮，来选择向需要切割的工作区域单元111的导线回路121传输电信号，也可通过直接设置在控制模块120中的软件实现。
[0045]在该实施例中，不同的导线回路121传输的电信号可以不同，也可以相同。如图9-1、9-2所示，导线回路121传输的电信号是不同的，具体地，电信号的波形、幅度至少其一不同。在控制模块120同一时间内控制至少两个不同的导线回路同时传输不同的电信号的情况下，需要多台智能割草机同时工作。
[0046]切割装置130用于对工作区域110进行切割；切割装置130设置有传感器131及切割模块132。传感器131用于采集工作区域单元111导线回路121的电信号；切割模块132用于根据传感器131采集导线回路121传输电信号情况，控制切割装置130对具有电信号传输的导线回路121所对应的工作区域单元111进行切割。结合图8所示，用户庭院的草坪分为三个工作区域单元111，此处的切割装置130为智能割草机，割草机上设置有传感器131，传感器131来采集工作区域单元111上的导线回路121的电信号，优选地，传感器131具有可感知电磁场强度或电信号波形的功能。由于控制模块120控制不同的导线回路121不能同时传输电信号，故智能割草机上的传感器131感应到传输电信号的导线回路121，便对该导线回路121对应的工作区域单元111进行切割。
[0047]如图1所示，在其中一个实施例中，切割模块132包括预设模块132a、比较模块132b、执行模块132c。预设模块132a用于预先设置工作区域单元111对应的切割模式。比较模块132b用于将传感器131采集到的电信号对应的工作区域单元111与预设模块132a中预设的信息进行比较，得出该工作区域单元111所对应的切割模式。执行模块132c用于依据比较模块132b得出的切割模式进行切割。
[0048]在该实施例中，也可将工作区域单元111进行编号，传感器131采集电信号信息，获得电信号对应的工作区域单元111的编号，预设模块132a预先设置每个编号对应的切割模式，比较模块132b将传感器131采集的需要切割的工作区域单元111编号，对应至预设模块132a中，获得切割装置130的切割模式，切割装置130的执行模块132c便在该切割模式下进行切割。
[0049]在该实施例中，每个工作区域单元111对应的导线回路121中传输的电信号不同，并分时段传输。不同的电信号对应不同的导线回路121也对应不同的工作区域单元111需要的切割模式。具体地，切割模式包括切割次数、切割深度、切割速度、切割时间参数至少其一。例如，土质、阳光好的草坪所在的工作区域单元111，需要一定时期内更多次的切割，切割深度也相对较深，在固定时间内的切割速度也会相对较慢，切割时间较长等等。在控制模块120在同一时间内，控制至少两个不同的导线回路同时传输不同的电信号时，需要多台智能割草机同时工作。不同的电信号对应不同的工作区域单元，也可代表对应于该工作区域单元的不同的切割模式。
[0050]如图2所示，在其中一个实施例中，切割装置130的左右两侧分别设置传感器131，切割装置130还设置有位置判断模块134。位置判断模块134用于根据切割装置130左右两侧的传感器131采集到的导线回路121中传输的电信号所产生电磁场的情况，来判断切割装置130位于工作区域单元111内、外或者边界上。具体地，根据传感器131中磁通量的方向。例如，若切割装置左右两侧的传感器131采集到的磁通量均朝下，则在工作区域单元111内部；若均朝上，则在工作区域单元111外部；若一个朝上一个朝下，则在工作区域单元111的边界线上。具体方向以导线中所通过的电流方向为准，并满足电磁感应定律。在该实施例中，用于切割装置130位置出现异常，例如人为或其它因素，切割装置130被移动等情况。
[0051]如图2所示，在其中一个实施例中，切割装置130还设置有返回模块133。返回模块133用于使切割装置130开启工作前或者完成对工作区域单元111的切割后，进行返回。在该实施例中，当切割装置130在对其中一个工作区域单元111进行切割前或者切割完毕后，都应处于一个指定位置。如果没有处于该指定位置，切割装置130就要通过传感器131采集导线回路121中传输的电信号所产生的磁场强度寻找导线112，然后沿着导线112返回指定位置，所以指定位置应当设置在所有导线回路121都会经过的位置，优选控制模块120所处的充电站。另外，在控制模块120控制不同工作区域单元111对应的导线回路之间传输电信号的切换，及同一工作区域单元111上的导线回路传输不同电信号的切换时，要确保切割装置130位于指定位置。
[0052]如图3所示，作为一个实施例，一种多区域切割控制方法包括如下步骤:
[0053]S210导线回路121将待切割的工作区域110划分为多个工作区域单元111，每个导线回路121与一个工作区域单元111对应，导线回路121的导线112沿工作区域单元111的边界设置。
[0054]结合图8所示，在该步骤中，工作区域110为用户庭院的草坪，包括三个工作区域单元分别为11 la、11 Ib和11 Ic。每个工作区域单元111的边界上都设置有导线112，并且每个独立的工作区域单元111的导线112形成一个导线回路121。工作区域中的工作区域单元的划分，根据实际情况、需要进行划分，例如图8中，房子600前面阳光比较好，草坪长的快，需要经常切割，而房子600后面阳光不充足，草坪长的慢，就不需要经常切割，房子600侧面的草坪需要切割的程度介于前面和后面之间，故以后可以将自己庭院的草坪设置三个工作区域单元111。
[0055]S220控制上述工作区域110中的导线回路121，在同一时间内仅有一个导线回路传输电信号。
[0056]结合图8所示，在该步骤中，控制上述工作区域单元111的导线回路121的控制模块120优选设置在切割装置130的充电站上，控制模块120可通过集成电路、单片机等实现，本领域的技术人员应当能够认识到，控制模块120的具体实现方式不做限制，只要满足控制模块120功能就可以。控制模块120对导线回路121的控制根据用户需求来设置，用户可通过设置的外部按钮，来选择向需要切割的工作区域单元111的导线回路121传输电信号，也可通过直接设置在控制模块120中的软件实现。在该实施例中，不同的导线回路121传输的电信号可以不同，也可以相同。如图9-1、9-2所示，导线回路121传输的电信号是不同的，具体地，电信号的波形、幅度至少其一不同。
[0057]S230切割装置130的传感器131采集工作区域单元111导线回路121中传输电信号的情况，切割装置130对具有电信号传输的导线回路121所对应的工作区域单元111进行切割。
[0058]结合图8所示，在该步骤中，用户庭院的草坪分为三个工作区域单元111，此处的切割装置130为智能割草机，割草机上设置有传感器131，传感器131来采集工作区域单元111上的导线回路121的电信号，优选地，传感器131具有可感知电磁场强度或电信号波形的功能。由于控制模块120控制不同的导线回路121不能同时传输电信号，故智能割草机上的传感器131感应到传输电信号的导线回路121，便对该导线回路121对应的工作区域单元111进行切割。
[0059]如图5所示，在该实施例中，当不同的导线回路121传输不同的电信号时，步骤S230进一步包括:
[0060]S231预先设置工作区域单元111对应的切割模式。
[0061]S232将传感器131采集到的电信号对应的工作区域单元111与预设的信息进行比较，得出该工作区域单元111所对应的切割模式。
[0062]S233执行比较模块132b得出的切割模式进行切割。
[0063]在该实施例中，也可将工作区域单元111进行编号，传感器131采集电信号信息，获得电信号对应的工作区域单元111的编号，预设模块132a预先设置每个编号对应的切割模式，比较模块132b将传感器131采集的需要切割的工作区域单元111编号，对应至预设模块132a中，获得切割装置130的切割模式，切割装置130的执行模块132c便在该切割模式下进行切割。
[0064]在该实施例中，每个工作区域单元111对应的导线回路121中传输的电信号不同，并分时段传输。不同的电信号对应不同的导线回路121也对应不同的工作区域单元111需要的切割模式。具体地，切割模式包括切割次数、切割深度、切割速度、切割时间参数至少其一。例如，土质、阳光好的草坪所在的工作区域单元111，需要一定时期内更多次的切割，切割深度也相对较深，在固定时间内的切割速度也会相对较慢，切割时间较长等等。
[0065]如图4所示，作为一个实施例，一种多区域切割控制方法包括如下步骤:
[0066]S510导线回路121将待切割的工作区域110划分为多个工作区域单元111，每个导线回路121与一个工作区域单元111对应，导线回路121的导线112沿工作区域单元111的边界设置。
[0067]结合图8所示，在该步骤中，工作区域110为用户庭院的草坪，包括三个工作区域单元分别为11 la、11 Ib和11 Ic。每个工作区域单元111的边界上都设置有导线112，并且每个独立的工作区域单元111的导线112形成一个导线回路121。工作区域中的工作区域单元的划分，根据实际情况、需要进行划分，例如图8中，房子600前面阳光比较好，草坪长的快，需要经常切割，而房子600后面阳光不充足，草坪长的慢，就不需要经常切割，房子600侧面的草坪需要切割的程度介于前面和后面之间，故以后可以将自己庭院的草坪设置三个工作区域单元111。
[0068]S520控制上述工作区域110中的导线回路121，在同一时间内至少两个不同的导线回路同时传输不同的电信号。
[0069]结合图8所示，在该步骤中，控制上述工作区域单元111的导线回路121的控制模块120优选设置在切割装置130的充电站上，控制模块120可通过集成电路、单片机等实现，本领域的技术人员应当能够认识到，控制模块120的具体实现方式不做限制，只要满足控制模块120功能就可以。控制模块120对导线回路121的控制根据用户需求来设置，用户可通过设置的外部按钮，来选择向需要切割的工作区域单元111的导线回路121传输电信号，也可通过直接设置在控制模块120中的软件实现。
[0070]在该实施例中，两个以上的导线回路121同时传输不同的电信号。如图9-1、9_2所示，导线回路121传输的电信号是不同的，具体地，电信号的波形、幅度至少其一不同。此时，多个切割装置根据所采集的不同的电信号，同时对工作区域中对应的工作区域单元进行切割。
[0071]S530切割装置130的传感器131采集工作区域单元111导线回路121中传输电信号的情况，切割装置130对具有电信号传输的导线回路121所对应的工作区域单元111进行切割。
[0072]结合图8所示，在该步骤中，用户庭院的草坪分为三个工作区域单元111，此处的切割装置130为智能割草机，割草机上设置有传感器131，传感器131来采集工作区域单元111上的导线回路121的电信号，优选地，传感器131具有可感知电磁场强度或电信号波形的功能。由于控制模块120在同一时间内，控制至少两个不同的导线回路同时传输不同的电信号。此时需要多台智能割草机同时工作。
[0073]如图5所示，当至少两个导线回路121同时传输不同的电信号，不同的电信号代表不同的切割模式时，步骤S530进一步包括:
[0074]S231预先设置工作区域单元111对应的切割模式。
[0075]S232将传感器131采集到的电信号对应的工作区域单元111与预设的信息进行比较，得出该工作区域单元111所对应的切割模式。
[0076]S233执行比较模块132b得出的切割模式进行切割。
[0077]在该实施例中，也可将工作区域单元111进行编号，传感器131采集电信号信息，获得电信号对应的工作区域单元111的编号，预设模块132a预先设置每个编号对应的切割模式，比较模块132b将传感器131采集的需要切割的工作区域单元111编号，对应至预设模块132a中，获得切割装置130的切割模式，切割装置130的执行模块132c便在该切割模式下进行切割。
[0078]在该实施例中，每个工作区域单元111对应的导线回路121中传输的电信号不同，并同时传输。切割装置中预设不同电信号对应的具体切割模式，同时不同的电信号对应不同的导线回路121，也即不同的工作区域单元111对应于需要的切割模式。如此，便可实现多台切割装置同时对工作区域中的不同的工作区域单元，执行对应的切割模式进行切割。具体地，切割模式包括切割次数、切割深度、切割速度、切割时间参数至少其一。例如，土质、阳光好的草坪所在的工作区域单元111，需要一定时期内更多次的切割，切割深度也相对较深，在固定时间内的切割速度也会相对较慢，切割时间较长等等。
[0079]如图6所示，作为一个实施例，一种多区域切割控制方法包括如下步骤:
[0080]S310预设切割装置130在对工作区域单元111切割完毕后返回的指定位置。
[0081]在该步骤中，指定位置应当设置在所有导线回路121都能够经过的位置，优选设置在切割装置130的充电站，这样在切割装置130完成一个工作区域单元111的切割工作后返回指定位置，便于控制执行下次切割任务时统一从该指定位置出发，使切割装置130的切割更加有序。当切割装置130切割完毕后就可以自动返回充电站进行充电，以满足切割时的电能需求。
[0082]S320导线回路121将待切割的工作区域110划分为多个工作区域单元111，每个导线回路121与一个工作区域单元111对应，导线回路121的导线112沿工作区域单元111的边界设置。
[0083]结合图8所示，在该步骤中，工作区域110为用户庭院的草坪，包括三个工作区域单元分别为IllaUllb和111c。每个工作区域单元111的边界上都设置有导线112，并且每个独立的工作区域单元111的导线112形成一个导线回路121。在此值得指出的是，本领域的技术人员应当能够认识到，工作区域110包括的工作区域单元111的数量是不限定的，至少两个，具体可根据工作区域110中不同情况进行设置，例如图8中，房子600前面阳光比较好，草坪长的快，需要经常切割，而房子600后面阳光不充足，草坪长的慢，就不需要经常切割，房子600侧面的草坪需要切割的程度介于前面和后面之间，故以后可以将自己庭院的草坪设置三个工作区域单元111。
[0084]S330控制上述工作区域110中的导线回路121，在同一时间内仅有一个导线回路121传输电信号。
[0085]结合图8所示，在该步骤中，控制上述工作区域单元111的导线回路121的控制模块120优选设置在切割装置130的充电站上，控制模块120可通过集成电路、单片机等实现，本领域的技术人员应当能够认识到，控制模块120的具体实现方式不做限制，只要满足控制模块120功能就可以。控制模块120对导线回路121的控制根据用户需求来设置，用户可通过设置的外部按钮，来选择向需要切割的工作区域单元111的导线回路121传输电信号，也可通过直接设置在控制模块120中的软件实现。
[0086]在该实施例中，不同的导线回路121传输的电信号可以不同，也可以相同。如图9-1、9-2所示，导线回路121传输的电信号是不同的，具体地，电信号的波形、幅度至少其一不同。
[0087]S340切割装置130的传感器131采集工作区域单元111导线回路121中传输电信号的情况，切割装置130对具有电信号传输的导线回路121所对应的工作区域单元111进行切割。
[0088]结合图8所示，在该步骤中，用户庭院的草坪分为三个工作区域单元111，此处的切割装置130为智能割草机，割草机上设置有传感器131，传感器131来采集工作区域单元111上的导线回路121的电信号，优选地，传感器131具有可感知电磁场强度或电信号波形的功能。由于控制模块120控制不同的导线回路121不能同时传输电信号，故智能割草机上的传感器131感应到传输电信号的导线回路121，便对该导线回路121对应的工作区域单元111进行切割。
[0089]S350切割完毕后，切割装置130根据传感器131采集导线回路121中传输的电信号所产生的磁场强度寻找导线112，并沿导线回路121返回指定位置。
[0090]在该步骤中，切割装置130切割完毕后，切割装置130通过传感器131采集传输电信号的导线112所产生的磁场情况寻找导线112，具体通过采集磁场的强度大小，也可以通过采集磁场的方向，寻找到导线112，并沿着导线112返回上述指定位置。指定位置优选设置在充电站上，切割装置130返回指定位置处后可直接进行充电，以备执行下次切割任务。
[0091]另外，在控制不同工作区域单元111对应的导线回路之间传输电信号的切换时，切割装置130需要根据具体导线回路传输信号情况执行相应的切割，此时需先确保切割装置130位于该指定位置，以更好的控制切割秩序。同时，在控制同一工作区域单元111上的导线回路传输不同电信号进行切换时，也要先确保切割装置130位于指定位置。
[0092]如图7所示，作为一个实施例，一种多区域切割控制方法包括如下步骤:
[0093]S410预设所述切割装置130在对所述工作区域单元111切割前所处的或者切割完毕后返回的指定位置。
[0094]在该步骤中，指定位置应当设置在所有导线回路121都能够经过的位置，优选设置在切割装置130的充电站，这样在切割装置130切割开启前从同一个位置出发，开始切害J，使切割装置130完成该工作区域单元111的切割更加有序。当切割装置130切割完毕后就可以自动返回充电站进行充电，以满足切割时的电能需求。
[0095]S420将待切割的工作区域110划分为多个工作区域单元111，沿每个工作区域单元111边界线上设置导线112，并形成导线回路121。
[0096]结合图8所示，在该步骤中，工作区域110为用户庭院的草坪，包括三个工作区域单元分别为IllaUllb和111c。每个工作区域单元111的边界上都设置有导线112，并且每个独立的工作区域单元111的导线112形成一个导线回路121。在此值得指出的是，本领域的技术人员应当能够认识到，工作区域110包括的工作区域单元111的数量是不限定的，至少两个，具体可根据工作区域110中不同情况进行设置，例如图8中，房子600前面阳光比较好，草坪长的快，需要经常切割，而房子600后面阳光不充足，草坪长的慢，就不需要经常切割，房子600侧面的草坪需要切割的程度介于前面和后面之间，故以后可以将自己庭院的草坪设置三个工作区域单元111。
[0097]S430控制上述工作区域110中的导线回路121在同一时间内仅有一个导线回路121传输电信号。
[0098]结合图8所示，在该步骤中，控制上述工作区域单元111的导线回路121的控制模块120优选设置在切割装置130的充电站上，控制模块120可通过集成电路、单片机等实现，本领域的技术人员应当能够认识到，控制模块120的具体实现方式不做限制，只要满足控制模块120功能就可以。控制模块120对导线回路121的控制根据用户需求来设置，用户可通过设置的外部按钮，来选择向需要切割的工作区域单元111的导线回路121传输电信号，也可通过直接设置在控制模块120中的软件实现。
[0099]在该实施例中，不同的导线回路121传输的电信号可以不同，也可以相同。如图9-1、9-2所示，导线回路121传输的电信号是不同的，具体地，电信号的波形、幅度至少其一不同。
[0100]S440判断切割装置130是否在指定位置。
[0101]在该步骤中，可通过控制模块120在切割装置130开始对其中一个工作区域单元111切割时，进行判断。该判断为了保证切割装置130切割的有序性，便于对工作区域单元111的切割进行控制。
[0102]S450若否，切割装置130根据传感器131采集导线回路121中传输的电信号所产生的磁场强度寻找导线，并沿导线112返回至指定位置，并重复步骤S440。
[0103]在该步骤中，根据切割装置130左右两侧的传感器131采集到的导线回路121中传输的电信号所产生电磁场的情况，来判断切割装置的相对待切割工作区域单元111的具体位置。具体地，根据传感器131中磁通量的方向。例如，若切割装置130左右两侧的传感器131采集到的磁通量均朝下，则在工作区域单元111内部；若均朝上，则在工作区域单元111外部；若一个朝上一个朝下，则在工作区域单元111的边界线上。具体方向以导线中所通过的电流方向为准，并满足电磁感应定律。在该实施例中，用于切割装置130位置出现异常，例如人为或其它因素，切割装置130被移动等情况。切割装置130根据位置判断结果，寻找导线回路的导线，沿着导线返回指定位置，并重复步骤S440。
[0104]S460若是，切割装置130的传感器131采集工作区域单元111导线回路121的电信号，并根据采集到的电信号情况，执行相应的切割。
[0105]在该步骤中，结合图8所示，用户庭院的草坪分为三个工作区域单元111，此处的切割装置130为智能割草机，割草机上设置有传感器131，传感器131采集工作区域单元111上的导线回路121中的电信号。当三个工作区域单元IllaUllb和Illc上的导线回路传输相同的电信号时，切割装置130上的传感器131采集到传输电信号的导线回路，便对该导线回路对应的工作区域单元进行切割。当三个工作区域单元111a、Illb和Illc上的导线回路传输的电信号不同时，如图9-1、9-2所示，导线回路121传输的电信号是不同的，具体地，电信号的波形、幅度至少其一不同。切割装置130上的传感器131采集到导线回路中传输的电信号信息，通过与预设的不同电信号所对应的切割模式相比较，得出该工作区域单元对应的切割模式，切割装置130执行相应的切割模式对草坪进行切割。具体地，传感器131具有可感知电信号产生的电磁场的功能。通过传感器131感应到的电磁场强度、磁通量方向等信息的不同，智能割草机执行相应的割草模式对草坪进行切割。
[0106]S470切割完毕返回指定位置。
[0107]在该步骤中，切割装置130切割完毕后，根据其左右两侧的传感器131采集到的导线回路121中传输的电信号所产生电磁场的情况，来判断切割装置的相对待切割工作区域单元Ill的具体位置。具体地，根据传感器131中磁通量的方向。例如，若切割装置130左右两侧的传感器131采集到的磁通量均朝下，则在工作区域单元111内部；若均朝上，则在工作区域单元111外部；若一个朝上一个朝下，则在工作区域单元111的边界线上。具体方向以导线中所通过的电流方向为准，并满足电磁感应定律。在该实施例中，用于切割装置130位置出现异常，例如人为或其它因素，切割装置130被移动等情况。切割装置130根据位置判断结果，寻找导线回路的导线，沿着导线返回指定位置。
[0108]另外，在控制不同工作区域单元111对应的导线回路之间传输电信号的切换时，切割装置130需要根据具体导线回路传输信号情况执行相应的切割，此时需先确保切割装置130位于该指定位置，以更好的控制切割秩序。同时，在控制同一工作区域单元111上的导线回路传输不同电信号进行切换时，也要先确保切割装置130位于指定位置。
[0109]上述多区域切割控制系统100，通过切割装置130上的传感器131采集待切割工作区域单元111上导线112的电信号信息，根据不同的电信号信息对应执行不同的切割模式。从而实现根据草地上的草生长的具体情况，分区域、分模式地进行草地切割。满足用户的多样化需求，使用户处理庭院的草地更加方便、省心。本发明的多区域切割控制方法，可将待切割草地进行分区域、分模式地切割，满足用户的多样化需求，使用户处理庭院的草地更加方便、省心。
[0110]以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
【主权项】
1.一种多区域切割控制系统，用于割草机的多区域切割控制，其特征在于，包括: 导线回路，所述导线回路将被切割的工作区域划分为多个工作区域单元；每个所述导线回路与一个工作区域单元对应，所述导线回路的导线沿所述工作区域单元的边界设置；所述导线回路与控制模块连接； 控制模块，所述控制模块与所述导线回路连接，用于控制上述工作区域中的导线回路，在同一时间内仅有一个导线回路传输电信号或在同一时间内至少两个不同的导线回路同时传输不同的电信号； 切割装置，所述切割装置用于对所述被切割区域进行切割；所述切割装置设置有传感器及切割模块；所述传感器用于采集所述导线回路传输电信号情况，所述切割模块用于根据所述传感器采集所述导线回路传输电信号情况，控制所述切割装置对具有电信号传输的导线回路所对应的工作区域单元进行切割。2.根据权利要求1所述的多区域切割控制系统，其特征在于，所述切割模块包括预设模块、比较模块、执行模块； 所述预设模块用于预先设置所述工作区域单元对应的切割模式； 所述比较模块用于将所述传感器采集到的电信号对应的工作区域单元与所述预设模块中预设的信息进行比较，得出该工作区域单元所对应的切割模式； 所述执行模块用于执行所述比较模块得出的切割模式进行切割。3.根据权利要求1所述的多区域切割控制系统，其特征在于，所述切割装置的左右两侧分别设置传感器。4.根据权利要求1所述的多区域切割控制系统，其特征在于，所述切割装置还设置有返回模块； 所述返回模块用于使所述切割装置对所述工作区域单元开启切割前或切割完毕后，返回指定位置。5.根据权利要求3所述的多区域切割控制系统，其特征在于，所述切割装置还设置有位置判断模块； 所述位置判断模块用于根据所述切割装置左右两侧的传感器采集到的电信号，判断切割装置位于待切割工作区域单元内、外或者边界上。6.一种多区域切割控制方法，其特征在于，包括如下步骤: 导线回路将待切割的工作区域划分为多个工作区域单元，每个导线回路与一个工作区域单元对应，所述导线回路的导线沿所述工作区域单元的边界设置； 控制上述工作区域中的导线回路，在同一时间内仅有一个导线回路传输电信号或在同一时间内至少两个不同的导线回路同时传输不同的电信号； 切割装置的传感器采集工作区域单元导线回路中传输电信号的情况，切割装置对具有电信号传输的导线回路所对应的工作区域单元进行切割。7.根据权利要求6所述的多区域切割控制方法，其特征在于，在所述切割装置的传感器采集工作区域单元导线回路中传输电信号的情况，切割装置对具有电信号传输的导线回路所对应的工作区域单元进行切割的步骤中，包括如下步骤: 预先设置所述工作区域单元对应的切割模式； 将所述传感器采集到的电信号对应的工作区域单元与预设的信息进行比较，得出该工作区域单元所对应的切割模式； 执行所述比较模块得出的切割模式进行切割。8.根据权利要求6所述的多区域切割控制方法，其特征在于，还包括预设所述切割装置在对所述工作区域单元开启切割前所处的或者切割完毕后返回的指定位置。9.根据权利要求6所述的多区域切割控制方法，其特征在于，所述切割装置左右两侧分别设置传感器，根据所述传感器采集的所述导线回路中传输的电信号所产生电磁场的磁通量方向，判断所述切割装置位于待切割工作区域单元内部、外部或者边界上。10.根据权利要求8所述的多区域切割控制方法，其特征在于，在所述切割装置切割工作区域单元完毕后，通过所述传感器采集传输电信号的导线产生的磁场强度大小或磁力线方向寻找导线，在区域内沿导线回路，或跨导线返回至所述指定位置。11.根据权利要求8所述的多区域切割控制方法，其特征在于，在控制不同工作区域单元对应的导线回路之间传输电信号的切换，及同一工作区域单元上的导线回路传输不同电信号的切换时，所述切割装置位于所述指定位置。
【文档编号】G05B19/19GK105988415SQ201510080551
【公开日】2016年10月5日
【申请日】2015年2月13日
【发明人】焦石平, 孙根, 董永明
【申请人】苏州宝时得电动工具有限公司