一种飞行器的偏差补偿方法和飞行器的制造方法
【专利摘要】本发明适用于飞行器技术领域，公开了一种飞行器的偏差补偿方法和飞行器。偏差补偿方法，包括以下步骤，通过飞行器的摄像装置获取地面图像，并将所获取的地面图像传送至微处理器对比前后帧地面图像的变化，计算出飞行器的漂移偏差，把计算获得的漂移偏差数值传送给飞行控制器，飞行控制器再执行漂移偏差的补偿，实现光流定位。飞行器包括飞行器本体，本发明所提供的飞行器的偏差补偿方法和飞行器，其通过摄像装置获取地面图像，并将所获取的地面图像传送至MPU对比前后帧地面图像的变化，计算出飞行器的漂移偏差，把计算获得的漂移偏差数值传送给飞行控制器，飞行控制器再执行漂移偏差的补偿，从而可以有效地避免产生漂移的现象，飞行可靠性佳。
【专利说明】
一种飞行器的偏差补偿方法和飞行器
技术领域
[0001]本发明属于飞行器技术领域，尤其涉及一种飞行器的偏差补偿方法和飞行器。
【背景技术】
[0002]目前的用于航拍等领域的飞行器，其在实际飞行中由于GPS信号、精度原因，容易产生偏离(漂移)的现象，飞行可靠性欠佳。
【发明内容】
[0003]本发明的目的在于克服上述现有技术的不足，提供了一种飞行器的偏差补偿方法和飞行器，其可实现光流定位，避免产生偏离(漂移)的现象，飞行可靠性佳。
[0004]本发明的技术方案是:一种飞行器的偏差补偿方法，包括以下步骤，通过飞行器的摄像装置获取地面图像，并将所获取的地面图像传送至微处理器对比前后帧地面图像的变化，计算出飞行器的漂移偏差，把计算获得的漂移偏差数值传送给飞行控制器，飞行控制器再执行漂移偏差的补偿。
[0005]可选地，所述摄像装置获取图像的帧率大于100帧图像/秒。
[0006]可选地，所述摄像装置获取图像的帧率为250帧图像/秒。
[0007]可选地，所述微处理器获取飞行器相对水平面的倾斜角度，并根据倾斜角度对图像进行倾斜补偿处理。
[0008]可选地，所述微处理器获取飞行器的海拔高度，并根据海拔高度对图像进行高度补偿处理。
[0009]可选地，所述飞行器中的定位模块通过设定的时间间隔获取当前飞行器坐标。
[0010]可选地，所述摄像装置通过云台连接于飞行器，所述微处理器获取飞行器相对水平面的倾斜角度，并根据倾斜角度调整云台使所述摄像装置与水平面保持恒定角度。
[0011]本发明还提供了一种飞行器，包括飞行器本体，所述飞行器本体连接有用于获取地面图像的摄像装置，所述飞行器本体具有用于将所述摄像装置所获取的地面图像进行前后帧地面图像变化对比并计算出飞行器的漂移偏差的微处理器，所述飞行器本体具有用于接收所述微处理器获得的漂移偏差数值并执行漂移偏差的补偿的飞行控制器。
[0012]可选地，所述摄像装置位于所述飞行器本体的腹部或头部或尾部。
[0013]可选地，所述摄像装置获取图像的帧率为250帧图像/秒。
[0014]本发明实施例所提供的飞行器的偏差补偿方法和飞行器，其通过飞行器的摄像装置实时获取地面图像，并将所获取的地面图像传送至微处理器(MPU)对比前后帧地面图像的变化，计算出飞行器的漂移偏差，把计算获得的漂移偏差数值传送给飞行控制器，飞行控制器再执行漂移偏差的补偿，从而可以有效地避免产生偏离(漂移)的现象，飞行可靠性佳。
【具体实施方式】
[0015]为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
[0016]本发明实施例提供的一种飞行器的偏差补偿方法，包括以下步骤，通过飞行器的摄像装置实时获取地面图像，并将所获取的地面图像传送至微处理器(MPU)对比前后帧地面图像的变化，计算出飞行器的漂移偏差，把计算获得的漂移偏差数值传送给飞行控制器，飞行控制器再执行漂移偏差的补偿。通过对比摄像装置获取图像的前后帧，可以可靠地计算出飞行器的漂移偏差，通过光流定位的方式，从而可以有效地避免产生偏离(漂移)的现象，飞行可靠性佳。
[0017]具体应用中，所述摄像装置获取图像的帧率大于100帧图像/秒，计算精度高。
[0018]本实施例中，所述摄像装置获取图像的帧率为250帧图像/秒，其有效地保证了计算精度。
[0019]具体地，所述微处理器通过陀螺仪获取飞行器相对水平面的倾斜角度，并根据倾斜角度对图像进行倾斜补偿处理，即使飞行器在爬升、俯冲、转向等飞行状态，通过进行倾斜补偿处理，可以保证飞行器在各姿态下避免偏离(漂移)的现象，飞行可靠性佳。
[0020]具体地，所述微处理器通过高度仪获取飞行器的海拔高度，并根据海拔高度对图像进行高度补偿处理，飞行器在上升或下降过程中仍然可以可靠地进行对比前后帧地面图像的变化，保证飞行器在各姿态下避免偏离(漂移)的现象，飞行可靠性佳。
[0021]具体地，所述飞行器中的定位模块(GPS)通过设定的时间间隔获取当前飞行器坐标，以满足飞行需要。
[0022]具体应用中，所述摄像装置可以通过云台连接于飞行器，所述微处理器获取飞行器相对水平面的倾斜角度，并根据倾斜角度调整云台使所述摄像装置与水平面保持恒定角度，这样，摄像装置获取图像的角度稳定，可靠性佳。
[0023]本发明实施例还提供了一种飞行器，包括飞行器本体，所述飞行器本体连接有用于获取地面图像的摄像装置，飞行器本体还连接有电池、电机、连接于电机的螺旋桨、电调系统等。所述飞行器本体具有用于将所述摄像装置所获取的地面图像进行前后帧地面图像变化对比并计算出飞行器的漂移偏差的微处理器，所述飞行器本体具有用于接收所述微处理器获得的漂移偏差数值并执行漂移偏差的补偿的飞行控制器。通过对比摄像装置获取图像的前后帧，可以可靠地计算出飞行器的漂移偏差，从而可以有效地避免产生偏离(漂移)的现象，飞行可靠性佳。
[0024]具体地，所述摄像装置可以位于所述飞行器本体的腹部或头部或尾部等合适处。飞行器本体还可以连接有用于航拍的成像装置等。
[0025]具体地，所述摄像装置获取图像的帧率为250帧图像/秒，其对比计算计算精度尚O
[0026]本发明实施例所提供的飞行器的偏差补偿方法和飞行器，其通过飞行器的摄像装置实时获取地面图像，并将所获取的地面图像传送至微处理器(MPU)对比前后帧地面图像的变化，计算出飞行器的漂移偏差，把计算获得的漂移偏差数值传送给飞行控制器，飞行控制器再执行漂移偏差的补偿，从而可以有效地避免产生偏离(漂移)的现象，飞行可靠性佳。
[0027]以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换或改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1.一种飞行器的偏差补偿方法，其特征在于，包括以下步骤，通过飞行器的摄像装置获取地面图像，并将所获取的地面图像传送至微处理器对比前后帧地面图像的变化，计算出飞行器的漂移偏差，把计算获得的漂移偏差数值传送给飞行控制器，所述飞行控制器再执行漂移偏差的补偿。2.如权利要求1所述的飞行器的偏差补偿方法，其特征在于，所述摄像装置获取图像的帧率大于100帧图像/秒。3.如权利要求1所述的飞行器的偏差补偿方法，其特征在于，所述摄像装置获取图像的帧率为250帧图像/秒。4.如权利要求1所述的飞行器的偏差补偿方法，其特征在于，所述微处理器获取飞行器相对水平面的倾斜角度，并根据倾斜角度对图像进行倾斜补偿处理。5.如权利要求1至4中任一项所述的飞行器的偏差补偿方法，其特征在于，所述微处理器获取飞行器的海拔高度，并根据海拔高度对图像进行高度补偿处理。6.如权利要求1至4中任一项所述的飞行器的偏差补偿方法，其特征在于，所述飞行器中的定位模块通过设定的时间间隔获取当前飞行器坐标。7.如权利要求1至4中任一项所述的飞行器的偏差补偿方法，其特征在于，所述摄像装置通过云台连接于飞行器，所述微处理器获取飞行器相对水平面的倾斜角度，并根据倾斜角度调整云台使所述摄像装置与水平面保持恒定角度。8.一种飞行器，包括飞行器本体，所述飞行器本体连接有用于获取地面图像的摄像装置，其特征在于，所述飞行器本体具有用于将所述摄像装置所获取的地面图像进行前后帧地面图像变化对比并计算出飞行器的漂移偏差的微处理器，所述飞行器本体具有用于接收所述微处理器获得的漂移偏差数值并执行漂移偏差的补偿的飞行控制器。9.如权利要求8所述的飞行器，其特征在于，所述摄像装置位于所述飞行器本体的腹部或头部或尾部。10.如权利要求8所述的飞行器，其特征在于，所述摄像装置获取图像的帧率为250帧图像/秒。
【文档编号】G05D1/08GK105988474SQ201510387037
【公开日】2016年10月5日
【申请日】2015年7月6日
【发明人】陈思达
【申请人】深圳市前海疆域智能科技股份有限公司