控制器的制造方法
【专利摘要】PLC等控制器(104)存储用于表示任务执行条件的任务执行条件管理表(242)，并按照任务执行条件周期性地执行程序。控制器(104)提供用于改变任务执行条件的设定用指令(320)。用户通过辅助装置(300)等将设定用指令(320)加入到用户程序(236)中。控制器(104)，通过执行用户程序(236)中含有的用于改变各任务的优先级、任务的周期等任务执行条件的指令(320)，从而针对指令所涉及的任务，来更新任务执行条件管理表(242)，并按照更新后的任务执行条件执行程序。
【专利说明】
控制器
技术领域
[0001]本发明涉及一种包括周期性或事件性地执行用户程序的控制装置的控制系统、及控制系统的信息处理装置。
【背景技术】
[0002]对很多在生产现场使用的机器、设备而言，通常，通过主要由可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller；以下也称“PL(T )等控制装置(控制器)构成的控制系统来进行控制。
[0003]例如，PLC由含有执行用户程序的微处理器的中央处理单元(CPU ,CentralProcessing Unit)单元、负责来自外部开关或传感器的输入信号和向外部继电器或执行器的输出信号的输入输出(1，Input Output)单元等的多个单元构成。在这些单元之间，针对每个用户程序执行周期，通过PLC系统总线和/或现场网络进行数据交换，并同时由PLC执行控制操作。
[0004]PLC的CPU单元按照任务的分配执行用户程序、系统程序等程序。在PLC中，作为通过任务执行的处理，例如有:CPU单元与从属设备或输入/输出(1/0)单元进行数据输入输出的输入/输出刷新、用户程序的执行、接受用户程序指令而执行的运动控制(Mot1nControl)、数据跟踪处理、以及其他处理。
[0005]任务包括:PLC周期性反复执行的定周期任务、PLC在预先设定的条件成立时仅执行I次的事件性任务等。在各任务中，设定有应当执行的优先级和任务周期。CPU单元根据任务的优先级来执行各程序。
[0006]作为按照任务的分配进行操作的PLC，例如有日本专利第4894961号公报(专利文献I)。在专利文献I中，记载了一种PLC的CPU单元，其中，考虑到控制程序的执行时间可能会不时地延长，可将用于PLC的CPU单元所执行的控制数据的输入和输出的通信周期，设定成比控制程序的最大执行时间更短的固定时间。在专利文献I中，记载有:当存在任务执行优先级尚的程序和优先级低的程序时，在一定的周期时间内，先执行优先级尚的程序，该程序执行结束后，再开始执行优先级低的程序。
[0007]现有技术文献
[0008]专利文献
[0009]专利文献1:日本专利第4894961号公报
【发明内容】
[0010]发明要解决的课题
[0011]然而，存在根据控制器的使用情况不同而想要优先的程序和程序的周期时间等不同的情况。例如，在启动控制器时、与上位系统通信时及要求高速处理的情况下，会出现程序所要求的周期时间、优先级不同的情况。
[0012]因此，本发明的目的在于提供一种技术，根据该技术，在控制器中即使程序正在操作的情况下，也可改变用于执行程序的执行条件，由此提高用户的便利性。
[0013]解决课题的方法
[0014]根据本发明的一个方面所涉及的控制器，用于控制对象设备。控制器具有:用于存储包含用户程序的多个程序和表示任务执行条件的任务信息的存储部；以及，按照任务信息所表示的执行条件周期性地执行程序的控制部。控制器通过控制部周期性地执行用户程序来控制对象设备。用户程序中可含有用于改变任务执行条件的设定用指令。控制部通过执行用户程序中含有的设定用指令，来更新存储部的任务信息，并按照更新后的任务执行条件执行程序。
[0015]优选的，任务信息所表示的执行条件中，含有执行任务的优先级，控制部按照任务的优先级周期性执行程序，设定用指令中含有改变任务的优先级的指令，控制部也可以通过执行用户程序中含有的改变任务的优先级的指令，来改变指令所涉及的的任务的优先级，从而更新任务信息。
[0016]优选的，任务信息所表示的执行条件中含有执行任务的周期，设定用指令中含有改变执行任务的周期的指令，控制部也可以通过执行用户程序中含有的改变任务的周期的指令，来改变指令所涉及的任务的周期，从而更新任务信息。
[0017]优选的，任务信息所表示的执行条件中，含有执行任务的优先级和执行任务的周期，控制部按照任务的优先级和周期，周期性地执行程序，设定用指令中含有改变任务优先级的指令和改变任务的周期的指令中的至少任意一个，控制部也可以通过执行用户程序中含有的改变任务的优先级的指令和改变的任务周期的指令，来改变指令所涉及的任务的优先级或周期中的至少任意一个，从而更新任务信息。
[0018]发明效果
[0019]基于本发明，可以从用户程序改变执行各程序的优先级、由程序运行的控制器的周期，能够提高控制器的运行效率。
【附图说明】
[0020]图1是示出了本发明实施方式中控制系统I的系统构成的示意图。
[0021 ]图2是示出了表示本发明实施方式的PLC100的主要部分的硬件构成的示意图。
[0022]图3是示出了本发明实施方式的PLC100的软件构成的示意图。
[0023]图4是示出了任务执行条件管理表242的图。
[0024]图5是示出了各任务的执行顺序的一个例子的图。
[0025]图6是示出了用于改变任务的执行条件的指令的例子的图。
[0026]图7是示出了CPU单元104执行用户程序中含有的指令而改变任务优先级时各任务的执行顺序的图。
[0027]图8是示出了CPU单元104执行用户程序中含有的指令而改变任务周期时各任务的执行顺序的图。
[0028]图9是示出了CPU单元104执行用户程序中含有的指令而改变任务优先级和任务周期时各任务的执行顺序的图。
【具体实施方式】
[0029]参照附图对本发明实施方式进行详细说明。需要说明的是，对图中相同或等同的部分，用相同符号表示，并不再进行重复说明。
[0030]<Α.系统构成>
[0031]首先，对本实施方式中控制系统的系统构成进行说明。在本实施方式中，以控制机器、设备等被控对象的可编程逻辑控制器(PLC)作为控制装置的典型例子进行说明。然而，本发明的控制装置不限于PLC，可适用于各种控制装置。
[0032]图1是示出本发明实施方式中控制系统I的系统构成的示意图。参照图1，控制系统I包括PLC100、连接到PLC100的辅助装置300和接受来自PLC100的访问的数据库装置400。PL100周期性或事件性地执行后述的用户程序。该用户程序中可以含有访问指令，PLC100可以按照该访问指令访问数据库装置400。即，PLC100和数据库装置400配置成可通过以太网(Ethernet，注册商标)等网络112互相交换数据。
[0033]辅助装置300是可连接到PLC100的信息处理装置的典型例子。辅助装置300通过连接电缆114连接到PLC100，提供与PLC100之间的各种参数的设定、程序设计、监视、调试等功能。通常，PLC100和辅助装置300之间以能够按照USB(Universal Serial Bus)标准进行通信的方式构成。
[0034]PLC100含有执行控制运算的CPU单元104和一个以上的10(Input/0utput:输入/输出)单元106。这些单元以能够通过PLC系统总线108互相交换数据的方式构成。另外，由电源单元102向这些单元供应适当电压的电源。
[0035]在控制系统I中，PLC100通过(经由PLC系统总线108连接的)10单元106，和/或，通过现场总线110，与各种现场设备之间进行数据交换。这些现场设备包括对被控对象进行某些处理的执行器、以及用于从被控对象获取各种信息的传感器等。图1中，作为这种现场设备的一个例子，包括检测开关10、继电器20和对电机32进行驱动的伺服电机驱动器30。另夕卜，PLC100也可以通过现场总线110与远程1终端200相连。远程1终端200基本上与1单元106相同，进行与一般的输入输出处理相关的处理。更具体而言，远程1终端200包括用于进行现场总线110的数据传输相关的处理的通信连接器202和一个以上的1单元204。这些单元配置成通过远程1终端总线208互相交换数据。
[0036]<B.PLC100 的构成 >
[0037]下面，对本实施方式中PLC100的构成进行说明。图2是示出了表示本发明实施方式的PLC100的主要部分的硬件构成的示意图。图3是表示本发明实施方式中的PLC100的软件构成的示意图。
[0038]参照图2，对PLC100的CI3U单元104的硬件构成进行说明。⑶U单元104包括处理器120、芯片组122、系统时钟124、主存储器126、非易失性存储器128、USB连接器130、PLC系统总线控制器140、现场总线控制器150、上位通信控制器160、以及存储卡接口 170。芯片组122和其他元件之间通过各种总线分别结合。
[0039]通常，处理器120和芯片组122按照通用的计算机架构构成。即，处理器120解读并执行由芯片组122按照内部时钟依次提供的指令代码。芯片组122和与之相连接的各种元件之间相互交换内部数据，同时生成处理器120所需的指令代码。系统时钟124生成预定周期的系统时钟，并提供给处理器120。芯片组122具有对通过处理器120的运算处理执行结果得到的数据等进行缓存的功能。
[0040]CPU单元104具有作为存储单元的主存储器126和非易失性存储器128。主存储器126为易失性存储区域，在保持应当由处理器120执行的各种程序的同时，作为各种程序执行时的工作存储器使用。非易失性存储器128非易失性地保存操作系统(OperatingSystem)、系统程序、用户程序、数据定义信息、日志信息等。
[0041 ] USB连接器130是连接辅助装置300和CPU单元104的接口。通常，由辅助装置300传输的可执行程序等通过USB连接器130导入CPU单元104。
[0042]CPU单元104具有作为通信单元的PLC系统总线控制器140、现场总线控制器150和上位通信控制器160。这些通信电路进行数据的发送和接收。
[0043]PLC系统总线控制器140对经由PLC系统总线108的数据的交换进行控制。更具体地讲，PLC系统总线控制器140包括缓冲存储器142、PLC系统总线控制电路144、以及DMA(Dynamic Memory Access:动态内存访问)控制电路146 JLC系统总线控制器140通过PLC系统总线连接器148与PLC系统总线108连接。
[0044]现场总线控制器150包括缓冲存储器152、现场总线控制电路154、以及DMA控制电路156。现场总线控制器150通过现场总线连接器158与现场总线110连接。上位通信控制器160包括缓冲存储器162、上位通信控制电路164、DMA控制电路166。上位通信控制器160通过上位通信连接器168与网络112连接。
[0045]存储卡接口 170连接处理器120和相对于CPU单元104可拆卸的存储卡172。
[0046]<C.CPU单元的软件构成>
[0047]下面，参照图3，对用于提供本实施方式中的各种功能的软件组进行说明。在适当的时间读取这些软件中包含的指令代码，并由CPU单元104的处理器120执行。
[0048]图3是示出了本发明实施方式中在CPU单元104执行的软件构成的示意图。参照图3，作为由CPU单元104执行的软件，有三个层次，即实时操作系统200、系统程序210和用户程序 236。
[0049]实时操作系统200是根据CPU单元104的计算机架构设计的，提供了处理器120用于执行系统程序210和用户程序236的基本执行环境。该实时操作系统通常由PLC的制造商或专门软件公司等提供。
[0050]系统程序210是用于提供PLC100的功能的软件组。具体地讲，系统程序210包括调度程序212、输出处理程序214、输入处理程序216、序列指令运算程序232、运动运算程序234和其他系统程序220。需要说明的是，由于输出处理程序214和输入处理程序216通常连续执行(作为一体)，因此，也有时将这些程序总称为1处理程序218。
[0051]用户程序236是根据用户的控制目的而制作的。即，采用控制系统I并根据控制对象的线程(进程)等任意设计的程序。
[0052]如后文所述，用户程序236与序列指令运算程序232、运动运算程序234协同实现用户的控制目的。即，用户程序236通过利用序列指令运算程序232和运动运算程序234提供的指令、函数、功能模块等实现程序化操作。因此，有时也将用户程序236、序列指令运算程序232和运动运算程序234总称为控制程序230。
[0053]如此地，CPU单元104的处理器120执行存储在存储单元的系统程序210和用户程序236。
[0054]下面，对各程序进行详细说明。
[0055]如上所述，用户程序236是根据用户的控制目的(例如，对象的线程、进程等)而制作的。通常，用户程序236形成为CPU单元104的处理器120可执行的目标程序形式。该用户程序236，通过在辅助装置300等编译由梯形图语言等描述的源程序而生成的。另外，通过连接电缆10将所生成的目标程序形式的用户程序236由辅助装置300传输给CPU单元104，并在非易失性存储器128等中存储。
[0056]调度程序212针对输出处理程序214、输入处理程序216和控制程序230，控制各执行周期中的处理开始和处理中断后的处理恢复。更具体地讲，调度程序212控制任务的执行。任务依次执行被分配的程序(10处理程序218、控制程序230等)。
[0057]调度程序212按照任务优先级的设定、任务周期的设定等的任务执行条件的设定，对这些程序处理的执行顺序等进行管理。根据后述的任务执行条件管理表242，管理各任务执行条件的设定。在本实施方式的控制系统I中，可针对各任务，提供用于改变任务执行优先级、任务执行周期等执行条件的指令(设定用指令)，并可将该指令加入到用户程序236中。CPU单元104通过执行用户程序236所含的用于改变各任务执行条件的指令，来改变各任务的优先级、各任务的周期等。如此地，控制系统I可以从用户程序改变任务的优先级。
[0058]输出处理程序214将通过执行用户程序236(控制程序230)而生成的输出数据，再配置为适合向PLC系统总线控制器140和/或现场总线控制器150传输的形式。当PLC系统总线控制器140或现场总线控制器150需要来自处理器120的用于执行发送的指令时，则输出处理程序214发出这样的指令。
[0059]输入处理程序216将由PLC系统总线控制器140和/或现场总线控制器150接收的输入数据，再配置为适合控制程序230使用的形式。
[0060]序列指令运算程序232是，当用户程序236中使用的某种序列指令被执行时而被调用，并为了实现该指令内容而被执行的程序。
[0061]运动运算程序234是，按照用户程序236的指示被执行，并计算针对伺服电机驱动器30、脉冲电机驱动器等电机驱动器输出的指令值的程序。
[0062]除图3中个别表示的程序以外的、用于实现PLC100各种功能的程序组统一表示为其他系统程序220。该其他系统程序220包括数据块(DB)访问处理程序192。数据块访问处理程序192包括:随着用户程序236的执行，用于实现必要的处理以访问数据库装置400的指令代码组。数据块访问处理程序192包括与用户程序236中的可指定指令相对应的执行代码。
[0063]作为指定运动控制循环周期的信息形式，可采用:表示运动控制循环周期的时间的值、运动控制循环周期相关的事先准备的多个选项中特别指定的一个信息(号码或字符)等。
[0064]实时操作系统200提供用于按照时间经过而切换执行多个程序的环境。在本实施方式的PLC100中，作为将由CPU单元104的程序执行而生成的输出数据向其他单元或其他装置输出(发送)的事件(中断)，初始设定输出准备中断(P)和现场网络发送中断(X)。当发生输出准备中断(P)或现场网络发送中断(X)时，实时操作系统200将处理器120的执行对象由中断发生时执行的程序切换为调度程序212。
[0065]另外，当调度程序212和由调度程序212控制执行的程序没有被执行时，实时操作系统200执行其他系统程序210中含有的程序。作为这种程序，例如包括:通过CPU单元104和辅助装置300间的连接电缆1(USB)等的通信处理相关的程序、CPU单元104和上位装置(数据库装置400等)间的通信处理相关的程序等。
[0066]<D ?数据结构>
[0067]参照图4，对CPU单元104所使用的数据进行说明。
[0068]图4是示出了任务执行条件管理表242的图。如图4所示，任务执行条件管理表242示出了 CPU单元104用于执行各任务的条件，例如，示出了执行各任务的优先级、各任务的周期。任务执行条件管理表242的各记录包括任务名244、执行优先级246和任务周期248。
[0069]任务名244表示各任务的名称。
[0070]执行优先级246表示各任务优先级的设定值。优先级的设定值例如有:最高优先级的优先级“高”、优先级次高的优先级“中”、优先级最低的优先级“低”。另外，优先级的设定值并不限于三个等级，还可以有更多的等级。
[0071 ]任务周期248表示执行各任务的周期。例如，以优先级最高的优先级“高”的任务的周期为基准，其他优先级的任务可以为优先级“高”的任务的周期的整数倍。
[0072]图5是示出了各任务执行顺序的一个例子的图。参照图5，CPU单元104按照任务执行条件，执行优先级设定为优先级“高”、周期“Tl”的固定周期任务和优先级设定为优先级“中”、周期“T2”的固定周期任务。在CPU单元104中，优先级“高”的固定周期任务是最高优先级的任务。
[0073]当在优先级“中”的固定周期任务执行过程中可以执行高优先级的固定周期任务时，由于优先级“中”的固定周期任务的优先级比优先级“高”的任务的优先级低，因此暂时中断优先级“中”的固定周期任务，执行优先级“高”的固定周期任务。当优先级“高”的固定周期任务结束后，恢复执行优先级“中”的固定周期任务。需要说明的是，优先级“中”的固定周期任务的周期T2是优先级“高”的固定周期任务的周期Tl的整数倍。图5示出了 T2 = 2T1(周期Τ2是周期Tl的2倍周期)的情况。
[0074]在图5中，将调度程序标记为“SC”，将输出输入处理程序标记为“01”，将用户程序236标记为“UPRG”，将运动运算程序234标记为“MC”。另外，图5中，在便于说明的方面，为了识别各O1、各MC，分别附上不同的参考符号701-707。
[0075]在PLC100的执行过程中，处理器120至少使输出输入处理程序(输出处理程序214和输入处理程序216)、用户程序236、以及运动运算程序234处于可执行状态。严格地说，实时操作系统200将各程序相关的进程(或线程)保持在可执行状态，调度程序212通过利用实时操作系统200和硬件资源(系统时钟124等)，使各程序以适当的时间和适当的顺序执行。这样，通过调度程序212控制各程序相关执行的开始、中断、结束等。
[0076]<Ε.改变任务执行条件的指令>
[0077]参照图6，对可加入到用户程序236中的用于改变任务执行条件的指令进行说明。在实施方式I的PLC100中，可以将改变任务执行条件(任务优先级的设定、执行任务的周期的设定)的指令加入到用户程序236中。PLC100的CPU单元104通过执行用户程序236中含有的用于改变任务执行条件的指令，可以改变任务执行条件管理表242所示的各任务优先级的设定和执行任务的周期的设定中的任一者或两者。
[0078]调度程序212按照任务执行条件管理表242所示的各任务优先级和各任务周期，针对各循环来控制程序的执行顺序。例如，基于某个处理完成等某些条件成立，调度程序212参照任务执行条件管理表242，获取各任务优先级和各任务周期的设定，并按照获取的任务优先级和任务周期的设定，管理各程序的执行顺序。
[0079]图6是示出了用于改变任务的执行条件的指令的例子的图。图6示出的是用户在辅助装置300的显示器310中编辑任务执行条件变更指令320的界面的例子。如图6所示，用户可以根据用于改变任务的执行条件的指令“ChangeTaskProperties”，设定任务名称“TaskName”、任务周期“Tasklnterval”和任务的执行优先级“TaskPr1rity”。任务执行条件变更指令320，例如能够以功能块的形式描述。通过由PLC100的CPU单元104执行任务执行条件变更指令320，改变指定任务的优先级或任务的执行周期中的任一者或两者，从而更新任务执行条件管理表242。
[0080]<F ?操作 >
[0081]下面，举例说明CPU单元104通过执行用户程序236中含有的指令而改变各任务优先级的操作例。
[0082]<F1.从用户程序改变各任务优先级>
[0083]图7是示出CPU单元104执行用户程序中含有的指令而改变任务优先级时各任务的执行顺序的图。图7(A)表示了任务“B”的优先级为优先级“中”时各任务的执行顺序。图7(B)表示了任务“B”的优先级为优先级“低”时各任务的执行顺序。需要说明的是，在图7(A)和图7(B)中，用户程序含有的指令(功能块)设定为“FB”。指令801和指令803是改变任务执行条件的指令。
[0084]如图7(A)所示，当CPU单元104执行用户程序800，并执行该用户程序800中含有的指令801时，任务“B”的优先级由优先级“中”改变为优先级“低”。之后，如图7(B)所示，执行各任务。在图7(B)中，当CPU单元104执行用户程序802，并执行该用户程序802中含有的指令803时，任务“B”的优先级由优先级“低”改变为优先级“中”。
[0085]例如，在控制系统I中，各装置生产产品时，当PLC100从服务器接收到作为生产用参数的配方的情况下，通过改变任务的优先级，可有效地操作PLC100的各处理。具体地说，例如，将控制系统I的处理由生产产品的处理切换为接收配方的处理。这时，通过使任务“B”的优先级低于任务“通信处理任务”，可使PLC100有效地进行通信处理，能够加速配方数据的接收处理。另外，将控制系统I的处理由接收配方处理切换为生产产品处理。这时，通过改变任务“B”的优先级而使其与任务“通信处理任务”的优先级同等，或比任务“通信处理任务”的优先级更高，可以有效地进行产品的生产。
[0086]<F2.从用户程序改变任务周期>
[0087]图8是示出CPU单元104执行用户程序中含有的指令而改变任务周期时各任务的执行顺序的图。图8(A)表示的是任务“A”的周期和任务“通信处理任务”的周期均为周期“Tl”时各任务的执行顺序。图8(B)表示的是任务“A”的周期和任务“通信处理任务”的周期均为周期“T2”时各任务的执行顺序。需要说明的是，在图8中，任务“A”的优先级比任务“通信处理任务”的优先级更高。指令805和指令807是改变任务执行条件的指令。
[0088]如图8(A)所示，CPU单元104按照各任务周期执行程序。CPU单元104在周期“Tl”的时间段内，首先执行任务“A”的处理，在任务“A”的处理结束后的剩余的时间内，执行任务“通信处理任务”。若CHJ单元104执行用户程序804，并执行该用户程序804中含有的指令805，则任务“A”的周期和任务“通信处理任务”的周期由周期“Tl”改变为周期“T2”。之后，如图8(B)所示地执行各任务。
[0089]比较图8(A)和图8(B)可知，图8(B)中各任务的周期变长。因此，在图8(B)的情况下，任务“通信处理任务”与图8(A)的情况相比，执行更长的时间。因此，在图8(B)的情况下，CPU单元104与外部设备(例如数据库装置400等)的通信时间也比图8(A)的情况更长。
[0090]在图8(B)中，若CPU单元104执行用户程序806，并执行该用户程序806中含有的指令807，则任务“A”的周期和任务“通信处理任务”的周期由周期“T2”改变为周期“Tl”。
[0091]例如，在控制系统I中，会出现启动装置、调整装置等情况，这时需要根据情况调整各装置的控制处理和通信处理的平衡。其中，通过调整用于控制各装置的任务(以图8为例，任务“A”等)周期，可以调整任务“通信处理任务”的处理时间。
[0092]例如，在设计控制系统I时，可以优先进行装置的控制处理，将任务周期设定的更短。另一方面，当通信处理需要有一定程度的余量时间时，可以将任务周期设定的更长。如图8所示的例子，可以从用户程序改变任务周期，由此在装置的启动、调整等情况下，可以微调任务周期，能够有效地促进该启动、调整等操作。
[0093 ] <F3.从用户程序改变任务优先级和任务周期>
[0094]图9是示出CPU单元104执行用户程序中含有的指令而改变任务优先级和任务周期时各任务的执行顺序的图。图9(A)示出了任务“A”为优先级“高”、周期“Tl”，任务“B”为优先级“中”、周期“T2”，任务“通信处理任务”为优先级“低”、周期“T2”时各任务的执行顺序。图9(B)中表示了任务“A”为优先级“高”、周期“Tl”，任务“B”为优先级“低”、周期“T3”，任务“通信处理任务”为优先级“低”、周期“T3”时各任务的执行顺序。指令809和指令811是改变任务执行条件的指令。
[0095]如图9(A)所示，若CPU单元104执行用户程序808，并执行该用户程序中含有的指令809，则任务“B”的优先级由优先级“中”改变为优先级“低”，任务“B”的周期由周期“T2”改变为周期“T3”。另外，通过执行用户程序中含有的指令809，任务“通信处理任务”的优先级由优先级“低”改变为优先级“中”，任务“通信处理任务”的周期由周期“T2”改变为周期“T3”。之后，如图9(B)所示，执行各任务。
[0096]当比较图9(A)和图9(B)时，图9(B)的任务“B”和任务“通信处理任务”的周期变长，任务“通信处理任务”的优先级变得比任务“B”高。
[0097]在图9(B)中，若CPU单元104执行用户程序810，并执行该用户程序810中含有的指令811，则任务“B”的优先级由优先级“低”改变为优先级“中”，周期由周期“T3”改变为周期“T2”。另外，任务“通信处理任务”的优先级由优先级“中”改变为优先级“低”，周期由周期“T3”改变为周期“T2”。
[0098]与图7相比，当周期性操作降低优先级的任务时，在降低其任务优先级的同时，延长任务周期。由此，可使优先级降低的任务进行操作而不会超出任务周期。
[0099]<G ?效果 >
[0100]通常，控制系统预先设定程序的优先级、周期等，并按照设定执行各程序。在这些系统中，根据情况会出现想使其优先的程序与程序的周期不同的情况。例如，在控制装置对通过网络连接的上位装置(数据库装置、服务器等)发送、接收数据的情况下，或者，在启动各装置等的情况下，以及在生产产品时等要求高速操作的情况下，存在想使其优先的程序与程序的周期时间不同的情况。根据本实施方式中说明的控制系统I，即使控制系统230处于运行状态，也可以改变执行程序的优先级、操作控制装置的循环周期，能够有效地进行控制系统I的操作。
[0101]应当理解的是，本发明公开的实施方式的所有方面都是示例性的，而不是限制性的。本发明的范围并不仅限于上述说明，应当理解为由权利要求的范围所示的内容、与权利要求的范围等同的内容、以及在权利要求的范围内所作的所有变更均包括在本发明的范围内。
[0102]附图标记说明如下:
[0103]I控制系统、?ο检测开关、20继电器、30伺服电机驱动器、32电机、100 PLC、102电源单元、104 CPU单元、106 1单元、108 PLC系统总线、110现场总线、112网络、114连接电缆、120处理器、122芯片组、124系统时钟、126主存储器、128非易失性存储器、130USB连接器、140 PLC系统总线控制器、142，152，162缓冲存储器、144 PLC系统总线控制电路、146，156，166 DMA控制电路、148 PLC系统总线连接器、150现场总线控制器、154现场总线控制电路、158现场总线连接器、160上位通信控制器、164上位通信控制电路、168上位通信连接器、170存储卡接口、172存储卡、192数据块访问处理程序、194输入输出处理程序、196接口处理程序、200实时操作系统、212调度程序、214输出处理程序、216输入处理程序、218 1处理程序、220其他系统程序、230控制程序、232序列指令运算程序、234运动运算程序、236用户程序、242任务执行条件管理表、300辅助装置、310显示器、400数据库装置。
【主权项】
1.一种用于控制对象设备的控制器，具有: 存储部，用于存储包含用户程序的多个程序和表示任务执行条件的任务信息，以及 控制部，按照所述任务信息中表示的执行条件周期性地执行所述程序； 所述控制器通过所述控制部周期性地执行所述用户程序来控制所述对象设备， 所述用户程序能够含有用于改变所述任务执行条件的设定用指令， 所述控制部通过执行所述用户程序中含有的所述设定用指令，来更新所述存储部的所述任务信息，并按照更新后的所述任务执行条件执行所述程序。2.如权利要求1所述的控制器，其中， 所述任务信息中表示的所述执行条件中含有执行所述任务的优先级， 所述控制部按照任务的优先级周期性地执行所述程序， 所述设定用指令中含有改变所述任务的优先级的指令， 所述控制部通过执行所述用户程序中含有的改变所述任务的优先级的指令，来改变所述指令所涉及的任务的优先级，从而更新所述任务信息。3.如权利要求1所述的控制器，其中， 所述任务信息中表示的所述执行条件中含有执行所述任务的周期， 所述设定用指令中含有改变执行所述任务的周期的指令， 所述控制部通过执行所述用户程序中含有的改变所述任务的周期的指令，来改变所述指令所涉及的任务的周期，从而更新所述任务信息。4.如权利要求1所述的控制器，其中， 所述任务信息中表示的所述执行条件中含有执行所述任务的优先级和执行所述任务的周期， 所述控制部按照任务的优先级和周期周期性地执行所述程序， 所述设定用指令中含有改变所述任务的优先级的指令和改变所述任务的周期的指令中的至少任意一个， 所述控制部通过执行所述用户程序中含有的改变所述任务的优先级的指令和改变所述任务的周期的指令，改变所述指令所涉及的任务的优先级和周期中的至少任意一个，从而更新所述任务信息。
【文档编号】G06F9/48GK106062648SQ201580011829
【公开日】2016年10月26日
【申请日】2015年1月14日 公开号201580011829.4, CN 106062648 A, CN 106062648A, CN 201580011829, CN-A-106062648, CN106062648 A, CN106062648A, CN201580011829, CN201580011829.4, PCT/2015/50798, PCT/JP/15/050798, PCT/JP/15/50798, PCT/JP/2015/050798, PCT/JP/2015/50798, PCT/JP15/050798, PCT/JP15/50798, PCT/JP15050798, PCT/JP1550798, PCT/JP2015/050798, PCT/JP2015/50798, PCT/JP2015050798, PCT/JP201550798
【发明人】矢尾板宏心, 小岛达矢
【申请人】欧姆龙株式会社