一种智能抓取机械手及控制系统的制作方法
【专利摘要】本发明公开的智能抓取机械手，包括一机械手臂本体，在该本体上设置通过信号电缆相互连接的主控制器、人机交互装置、动力控制装置、信号传感装置及其对应的伺服单元；所述主控制器包括主控制模块及通讯模块，所述人机交互装置包括输入/输出模块，所述动力控制装置包括伺服控制模块、能量转换模块及压力控制模块，所述动力控制装置内置能量转换模块及压力控制模块接收并处理所生成的反馈信号，操作简单易懂；自动侦测故障，并记录故障号码，方便维修和保养；运转模数可设定，超标时自动报警，便于生产进度追踪记录及安排；提供语言选择功能，根据不同需要切换为不同使用语言；本发明还公开一种实现该机械手控制的控制系统。
【专利说明】
一种智能抓取机械手及控制系统
技术领域
[0001]本发明涉及机械手设计技术领域，尤其涉及一种智能抓取机械手，更设计一种实现该机械手控制的控制系统。
【背景技术】
[0002]目前的数控装置由作为数控装置的主要功能即控制机械的控制系统；以及提供用于进行使工作机械动作的程序控制、参数设定、工具数据设定等输入输出功能的操作系统构成，联合起来形成数控系统的作用。在这样的数控系统中，控制机械的控制部和位于其外部的操作部连接，当从控制部对操作部发出处理要求时，如果不接收就视为异常。但是在数控装置中，从以往就具有的计算机内，使用形状数据检测机械部位、工具、家具、材料之间的冲突，而来防止冲突的冲突防止功能；而且，在以往主要使用二维平面内的形状，进行冲突检查，今年正发展为利用三维的形状数据来检测冲突。
[0003]总之，需要一种全新合理的机械手及机械控制系统来有效解决上述问题。
【发明内容】
[0004]为解决上述问题，针对现有技术的不足，本发明的目的之一是提供一种智能抓取的机械手，更提供一种满足该机械手控制的控制系统。
[0005]为有效解决上述技术问题，本发明采取的技术方案如下:
一种智能抓取机械手，包括一机械手臂本体，在该本体上设置通过信号电缆相互连接的主控制器、人机交互装置、动力控制装置、信号传感装置及其对应的伺服单元;所述主控制器包括主控制模块及通讯模块，所述人机交互装置包括输入/输出模块，所述动力控制装置包括伺服控制模块、能量转换模块及压力控制模块，所述动力控制装置内置能量转换模块及压力控制模块接收并处理所生成的反馈信号，实现功能指令到执行指令的转换并缓存，对应唯一确定的执行部位的指令编号输出并操作执行；
特别的，包括一故障检测修复系统，从该系统中返回关于所述指令的冲突可能性及故障生成可能性的检测结果数据；
特别的，所述伺服单元提包括伺服马达，所述伺服马达按横行躯动方式设置横行伺服马达及横行变频马达，实现引拔电动马达调位，上下电动马达调位及上下伺服马达躯动。
[0006]特别的，所述动力控制装置提供被控对象根据机械参数数值设定的参照类比值的执行动态，包括位移、速度、加速度及其力和力矩，带动执行单位完成功能循环执行。
[0007]特别的，所述缓存区提供多组存储器，储存50组不同模具数据，一次执行后自动生成功能数据代号，保证下次试用同样数据是只需输入此模具代号即可调出相关数据，满足换模时取物条件的设定。
[0008]—种实现上述方法的全电子伺服控制系统，其特征在于，其包括电力管理子系统、核心控制子系统、故障检测修复子系统及信号处理子系统，所述电力管理子系统包括入力电源模块、控制电源模块及安全接地模块;所述核心控制子系统包括数据编辑模块、数据编码模块、功能选择模块、主控制模块、通信模块及伺服控制模块;所述故障检测修复子系统包括数据调用模块、自动运算模块、数据输入/输出模块及自动纠错模块;所述信号处理子系统包括信号转换模块、信号接收模块及信号检测模块。
[0009]特别的，所述电力管理子系统、核心控制子系统、故障检测修复子系统及信号处理子系统通过输入线、输出线及其数据传输总线和侧姿信号线相互连接，其电源供应部分连接到设置的电源供应器，选择符合规格电磁阀及其电磁接触器相互连接。
[0010]特别的，所述核心控制子系统还包括任意多组存储器，其所述主控制模块内设置人机加护装置和程序编辑窗口。
[0011 ]本发明的有益效果为:本发明提供的智能抓取机械手，多重搭配选择运转模式，降低设定时间；采用对话式背光设计屏幕，并带省电功能，操作简单易懂；自动侦测故障，并记录故障号码，方便维修和保养;运转模数可设定，超标时自动报警，便于生产进度追踪记录及安排;提供语言选择功能，根据不同需要切换为不同使用语言。
[0012]下面结合附图对本发明进行详细说明。
【附图说明】
[0013]图1是本发明所述智能抓取机械手功能模块图；
图2是本发明所述智能抓取机械手又一功能模块图。
【具体实施方式】
[0014]实施例1:
如图1及图2所示，本实施例公开的一种智能抓取机械手，一种智能抓取机械手，包括一机械手臂本体，在该本体上设置通过信号电缆相互连接的主控制器、人机交互装置、动力控制装置、信号传感装置及其对应的伺服单元;所述主控制器包括主控制模块及通讯模块，所述人机交互装置包括输入/输出模块，所述动力控制装置包括伺服控制模块、能量转换模块及压力控制模块，所述动力控制装置内置能量转换模块及压力控制模块接收并处理所生成的反馈信号，实现功能指令到执行指令的转换并缓存，对应唯一确定的执行部位的指令编号输出并操作执行;包括一故障检测修复系统，从该系统中返回关于所述指令的冲突可能性及故障生成可能性的检测结果数据;所述伺服单元提包括伺服马达，所述伺服马达按横行躯动方式设置横行伺服马达及横行变频马达，实现引拔电动马达调位，上下电动马达调位及上下伺服马达躯动。所述动力控制装置提供被控对象根据机械参数数值设定的参照类比值的执行动态，包括位移、速度、加速度及其力和力矩，带动执行单位完成功能循环执行。所述缓存区提供多组存储器，储存50组不同模具数据，一次执行后自动生成功能数据代号，保证下次试用同样数据是只需输入此模具代号即可调出相关数据，满足换模时取物条件的设定。
[0015]
【申请人】声明，所属技术领域的技术人员在上述实施例的基础上，将上述实施例某步骤，与
【发明内容】
部分的技术方案相组合，从而产生的新的方法，也是本发明的记载范围之一，本申请为使说明书简明，不再罗列这些步骤的其它实施方式。
[0016]一种实现上述方法的全电子伺服控制系统，其特征在于，其包括电力管理子系统、核心控制子系统、故障检测修复子系统及信号处理子系统，所述电力管理子系统包括入力电源模块、控制电源模块及安全接地模块;所述核心控制子系统包括数据编辑模块、数据编码模块、功能选择模块、主控制模块、通信模块及伺服控制模块;所述故障检测修复子系统包括数据调用模块、自动运算模块、数据输入/输出模块及自动纠错模块;所述信号处理子系统包括信号转换模块、信号接收模块及信号检测模块。
[0017]所述电力管理子系统、核心控制子系统、故障检测修复子系统及信号处理子系统通过输入线、输出线及其数据传输总线和侧姿信号线相互连接，其电源供应部分连接到设置的电源供应器，选择符合规格电磁阀及其电磁接触器相互连接。所述核心控制子系统还包括任意多组存储器，其所述主控制模块内设置人机加护装置和程序编辑窗口。
[0018]本实施例中区别于现有技术的技术路线为:
不同模具可通过模式设定选择不同使用功能；可以储存50组不同模具数据，下次使用时，只需输入此模具代号，调出相关数据，降低设定时间；模数设定达标时自动报警，便于生产进度追踪记录及安排;设定成品臂四个固定模式，料头臂八个固定模式，两个臂可以单独使用，业可以组合使用;本系统按横行驱动方式分为横行私服马达，横行变频马达;并有引拔电动马达调位，上下电动马达调位，上下伺服马达驱动。
[0019]
【申请人】又一声明，本发明通过上述实施例来说明本发明的实现方法及装置结构，但本发明并不局限于上述实施方式，即不意味着本发明必须依赖上述方法及结构才能实施。所属技术领域的技术人员应该明了，对本发明的任何改进，对本发明所选用实现方法等效替换及步骤的添加、具体方式的选择等，均落在本发明的保护范围和公开范围之内。
[0020]本发明并不限于上述实施方式，凡采用与本发明相似结构及其方法来实现本发明目的的所有实施方式均在本发明保护范围之内。
【主权项】
1.一种智能抓取机械手，其特征在于，包括一机械手臂本体，在该本体上设置通过信号电缆相互连接的主控制器、人机交互装置、动力控制装置、信号传感装置及其对应的伺服单元;所述主控制器包括主控制模块及通讯模块，所述人机交互装置包括输入/输出模块，所述动力控制装置包括伺服控制模块、能量转换模块及压力控制模块，所述动力控制装置内置能量转换模块及压力控制模块接收并处理所生成的反馈信号，实现功能指令到执行指令的转换并缓存，对应唯一确定的执行部位的指令编号输出并操作执行。2.根据权利要求1所述的一种智能抓取机械手，其特征在于，包括一故障检测修复系统，从该系统中返回关于所述指令的冲突可能性及故障生成可能性的检测结果数据。3.根据权利要求1所述的一种智能抓取机械手，其特征在于，所述伺服单元提包括伺服马达，所述伺服马达按横行躯动方式设置横行伺服马达及横行变频马达，实现引拔电动马达调位，上下电动马达调位及上下伺服马达躯动。4.根据权利要求1所述的一种智能抓取机械手，其特征在于，所述动力控制装置提供被控对象根据机械参数数值设定的参照类比值的执行动态，包括位移、速度、加速度及其力和力矩，带动执行单位完成功能循环执行。5.根据权利要求1所述的一种智能抓取机械手，其特征在于，所述缓存区提供多组存储器，储存50组不同模具数据，一次执行后自动生成功能数据代号，保证下次试用同样数据是只需输入此模具代号即可调出相关数据，满足换模时取物条件的设定。6.—种实现权利要求1所述方法的全电子伺服控制系统，其特征在于，其包括电力管理子系统、核心控制子系统、故障检测修复子系统及信号处理子系统，所述电力管理子系统包括入力电源模块、控制电源模块及安全接地模块;所述核心控制子系统包括数据编辑模块、数据编码模块、功能选择模块、主控制模块、通信模块及伺服控制模块;所述故障检测修复子系统包括数据调用模块、自动运算模块、数据输入/输出模块及自动纠错模块;所述信号处理子系统包括信号转换模块、信号接收模块及信号检测模块。7.根据权利要求6所述的全电子伺服控制系统，其特征在于，所述电力管理子系统、核心控制子系统、故障检测修复子系统及信号处理子系统通过输入线、输出线及其数据传输总线和侧姿信号线相互连接，其电源供应部分连接到设置的电源供应器，选择符合规格电磁阀及其电磁接触器相互连接。8.根据权利要求6所述的全电子伺服控制系统，其特征在于，所述核心控制子系统还包括任意多组存储器，其所述主控制模块内设置人机加护装置和程序编辑窗口。
【文档编号】G05B19/414GK106094735SQ201610608818
【公开日】2016年11月9日
【申请日】2016年7月29日 公开号201610608818.0, CN 106094735 A, CN 106094735A, CN 201610608818, CN-A-106094735, CN106094735 A, CN106094735A, CN201610608818, CN201610608818.0
【发明人】柏泽熙
【申请人】东莞市易辉自动化机械有限公司