一种舵系统指令电流的控制电路的制作方法
【技术领域】
[0001] 本实用新型属于舵机控制技术领域，更具体地，涉及一种舵系统指令电流的控制 电路。
【背景技术】
[0002] 电液舵机作为制导武器飞行控制系统的执行机构，具有多指标、多层次、多关联以 及动态等特点。电液舵机装置以电动机带动油泵，利用高压油泵产生的推力推动操舵机构。 它具有工作平稳，结构紧凑，重量轻，体积小，控制容易，易于实现自动化，零件寿命长，推舵 力矩范围广等多种优点。
[0003] 它有供电电源和指令控制接口，指令控制主要控制舵机的转速。目前的舵系统指 令电流控制电路大都是由晶体管或运算放大器等分立元件组成。对于小型化的要求，应尽 可能采用集成电路来降低重量和尺寸，同时提高可靠性，降低系统成本。
[0004] 舵系统控制中要求舵机的指令电流控制电路具有足够的输出功率，且输出特性应 具有饱和（限幅）特性，以便在出现偶然的大偏差信号时将输出给舵机的电流限制在允许 的范围内，起到保护舵机的作用。要求控制电路具有较小的零漂和噪声。与舵机的线圈匹 配良好。要求输入阻抗低，输出阻抗高。具有良好的频率特性。 【实用新型内容】
[0005] 针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本实用新型提供了一种舵系统指令电流的 控制电路，其目的在于将舵系统指令电流控制电路尺寸降低，同时对出现偶然的大偏差信 号时将输出给舵机的电流限制在允许的范围内，起到保护舵机的作用，由此解决舵机控制 电路零漂大和由于大电流导致的舵机工作异常的技术问题。
[0006] 本实用新型提供了一种舵系统指令电流的控制电路，包括指令电流转换装置，连 接在所述指令电流转换装置的输入端的指令信号输入装置，连接在所述指令电流转换装置 的输入端的反馈信号输入装置，输入端与所述指令电流转换装置的输出端连接的指令电流 采样装置，以及与所述指令电流采样装置的输出端连接的采样电流放大装置。
[0007] 更进一步地，所述指令信号输入装置包括第一开关S1、第二开关S3、第一电阻Rl 和第二电阻R3 ;所述第一电阻Rl的一端通过所述第一开关Sl连接至舵机补偿输出电压， 所述第二电阻R3的一端通过所述第二开关S3连接至舵机指令输出电压，所涉第一电阻Rl 的另一端和所述第二电阻R3的另一端与所述指令电流转换装置的输入端连接。
[0008] 更进一步地，所述反馈信号输入装置包括第三电阻R2、第四电阻R4、第三开关S2 和第四开关S4 ;所述第三电阻R2的一端通过所述第三开关S2连接至第一舵机反馈信号， 所述第四电阻R4的一端通过所述第四开关S4连接至第二舵机反馈信号，所述第三电阻R2 的另一端和所述第四电阻R4的另一端与所述指令电流转换装置的输入端连接。
[0009] 更进一步地，所述指令电流转换装置包括：第一二极管VI、第二二极管V2、第五电 阻R5、第六电阻R6、第七电阻R8、第一放大器N5和电容Cl ;所述第一放大器N5的正相输入 端（6引脚）通过所述第七电阻R8接地，所述第一二极管Vl的阴极连接至所述第一放大器 N5的正相输入端，所述第一二极管Vl的阳极连接至所述第一放大器N5的反向输入端（5引 脚），所述第二二极管V2的阳极连接至所述第一放大器N5的反向输入端，所述第二二极管 V2的阴极连接至所述第一放大器N5的正相输入端，所述电容Cl连接在所述第一放大器N5 的输出端（11引脚）与第一放大器N5的补偿端COMP (2引脚）之间，第一放大器N5的输出 端连接至舵机指令信号I+，舵机指令信号1+为输入到舵机线圈中的指令信号。所述电阻 R5连接在第一放大器N5的电流补偿正端Isc+(1引脚）与第一放大器N5的电源正端V+(12 引脚）之间，所述电阻R6连接在所述电流补偿负端I sc-(9引脚）与第一放大器N5的电源 负端V-(K)引脚）之间。
[0010] 更进一步地，指令电流采样装置包括依次串联连接在所述指令电流转换装置的输 出端与地之间的第八电阻R7和第九电阻R9。
[0011] 更进一步地，所述采样电流放大装置包括：第十电阻R10、第十一电阻Rl 1和第二 放大器N3 ;所述第二放大器N3的正输入端（3引脚）接收舵机指令信号1-，其中舵机指令 信号I-为从舵机线圈中输出的指令信号，所述第二放大器N3的负输入端（2引脚）接地， 所述第十电阻RlO连接在所述第二放大器N3的第一补偿端Rgl (1引脚）与第二放大器N3 的第二补偿端Rg2 (8引脚）之间，所述第十一电阻Rl 1的一端连接至所述第二放大器N3的 输出端（6引脚），所述第十一电阻Rll的另一端用于输出舵机1指令电流自检信号。
[0012] 本实用新型由于电路结构简单、零漂小、指令输出电流精度高、电路稳定性好，降 低了控制电路成本；缩小了控制电路体积；提高了舵机运行平稳性。
【附图说明】
[0013] 图1为本实用新型提供的舵系统指令电流控制电路的结构框图。
[0014] 图2为本实用新型提供的舵系统指令电流控制电路的原理图。
【具体实施方式】
[0015] 为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施 例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释 本实用新型，并不用于限定本实用新型。此外，下面所描述的本实用新型各个实施方式中所 涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
[0016] 舵机指令主要包括指令电流和补偿电流，补偿电流主要用于当指令电流为零时， 如果舵机发生偏转，施加的不让舵机偏转的电流。指令电流和补偿电流可以通过任何能够 输出模拟量的设备输出。舵机有两路反馈信号，两路反馈信号与指令电流和补偿电流共同 作为舵机的指令，舵机的两路反馈信号能够转化为舵机的偏转角度。最大优势在于电路结 构简单，只需要一个功率运算放大芯片FX0041和一个仪表放大芯片AD620,外加几个电阻 就可以实现整个电路，输出的指令电流精度高、稳定性好。
[0017] 本实用新型通过FX0041和AD620,实现舵机指令的控制，改变以往复杂的电路设 计，硬件电路接口简单，减少了硬件投入成本。
[0018] 本实用新型涉及到指令信号输入装置1、反馈信号输入装置2、指令电流转换装置 3、指令电流采样装置4和采样电流放大装置5。
[0019] 通过FX0041和AD620,实现舵机指令的控制。
[0020] 本实用新型提供一种舵机指令控制电路，舵机指令主要包括指令电流和补偿电 流，补偿电流主要用于当指令电流为零时，如果舵机发生偏转，施加的不让舵机偏转的电 流。指令电流和补偿电流可以通过任何能够输出模拟量的设备输出。舵机有两路反馈信号， 两路反馈信号与指令电流和补偿电流共同做为舵机的指令，舵机的两路反馈信号能够转化 为舵机的偏转角度。最大优势在于电路结构简单，只需要一个功率运算放大芯片FX0041和 一个仪表放大芯片AD620,外加几个电阻就可以实现整个电路，输出的指令电流精度高、稳 定性好。