一种工业机器人控制器的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型实施例涉及工业机器人领域，尤其涉及一种工业机器人控制器。
【背景技术】
[0002]随着科学技术及网络技术的发展，在现代工业中，自动化表现的越来越突出，并且也促使着工业机器人领域发生着翻天覆地的变化。目前，在激光拼接焊的自动化生产线中，大部分的上料作业由人工完成，从而存在效率低、安全性差、劳动强度大等缺点。由此越来越多的工厂开始选择用工业机器人上料代替人工进行生产作业，这样不仅提高了生产效率，同时还降低了成本，并且保证人身安全。
[0003]工业领域的工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的工业机器人。工业机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。而工业机器人控制器是工业机器人的核心部件，用以动作相关命令及数据运算及处理，以实现控制工业机器人高速高精度执行机构动作。
[0004]现有的工业机器人控制器运算速度较慢，亟需一种工业机器人控制器，用以解决该问题。
【实用新型内容】
[0005]本实用新型实施例提供一种工业机器人控制器，用以提高工业机器人控制器的运算速度及控制精度。
[0006]本实用新型实施例提供一种工业机器人控制器，包括:
[0007]ARM主处理器，ARM主处理器包括浮点运算协处理器；
[0008]与ARM主处理器连接的协处理器，协处理器通过与伺服驱动器接口对应的电气隔离电路与伺服驱动器接口连接，协处理器通过与开关量信号接口对应的电气隔离电路与开关量信号接口连接；每个电气隔离电路用于对该电气隔离电路通过的信号进行电气隔离；
[0009]通过与CAN总线接口一对应的电气隔离电路与ARM主处理器连接的CAN总线接口一，CAN总线接口一与工业机器人本体的总线形式设备连接；CAN总线接口一将接收到的工业机器人本体的总线形式设备发送的信号发送给ARM主处理器，以使ARM主处理器进行处理；CAN总线接口一将接收到的ARM主处理器发送的用于指示工业机器人本体的总线形式设备执行动作的信号发送给工业机器人本体的总线形式设备，以使工业机器人本体的总线形式设备执行动作。
[0010]较佳的，还包括:
[0011 ] 通过与CAN总线接口二对应的电气隔离电路与ARM主处理器连接的CAN总线接口二，CAN总线接口二与手持式编程示教器连接，CAN总线接口二将接收到的手持式编程示教器发送的信息发送给ARM主处理器，以使ARM主处理器进行处理；CAN总线接口二将接收到的ARM主处理器发送的工业机器人状态的信息发送给手持式编程示教器，以使手持式编程示教器显示工业机器人状态。
[0012]较佳的，还包括:
[0013]通过与控制与通信链路CC-LINK总线接口对应的电气隔离电路与ARM主处理器连接的CC-LINK总线接口，CC-LINK总线接口与上位机连接；CC_LINK总线接口用于接收上位机发送的信息并将上位机发送的信息发送给ARM主处理器，以使ARM主处理器进行处理；CC-LINK总线接口用于接收ARM主处理器发送的工业机器人状态的信息，并将ARM主处理器发送的工业机器人状态的信息发送给上位机，以使上位机根据ARM主处理器发送的工业机器人状态的信息进行处理。
[0014]较佳的，还包括:
[0015]通过与以太网控制自动化技术Ether-CAT总线接口对应的电气隔离电路与ARM主处理器连接的Ether-CAT总线接口，Ether-CAT总线接口与总线形式的第一伺服驱动器连接；Ether-CAT总线接口将接收到的来自第一伺服驱动器的信息发送给ARM主处理器，以使ARM主处理器进行处理；Ether-CAT总线接口接收ARM主处理器发送的信息，将ARM主处理器发送的信息发送给第一伺服驱动器，以使第一伺服驱动器进行处理。
[0016]较佳的，还包括:
[0017]模数AD转换接口，通过与AD转换接口对应的电气隔离电路与ARM主处理器连接，AD转换接口与第一模拟量设备连接；AD转换接口用于将接收到的第一模拟量设备发送的模拟量信号转换为数字信号，并将数字信号发送给ARM主处理器；
[0018]数模DA转换接口，通过与DA转换接口对应的电气隔离电路与ARM主处理器连接，DA转换接口与第二模拟量设备连接；DA转换接口用于将接收到的ARM主处理器发送的数字信号转换为模拟量信号，并将模拟量信号发送给第二模拟量设备。
[0019]较佳的，伺服驱动器接口，伺服驱动器接口与脉冲形式的第二伺服驱动器连接；伺服驱动器接口用于将接收到的来自协处理器的用于指示工业机器人执行动作的信号发送给第二伺服驱动器，以使第二伺服驱动器驱动工业机器人执行动作；伺服驱动器接口用于将接收到的来自第二伺服驱动器的用于指示伺服驱动器状态的信号发送给协处理器，以使协处理器进行处理。
[0020]较佳的，开关量信号接口，开关量信号接口与开关量设备连接；开关量设备包括开关量传感器和开关量执行器，开关量信号接口将接收到的来自开关量传感器的信号发送给协处理器，以使协处理器进行处理；开关量信号接口接收协处理器发送的信号，并将协处理器发送的信号发送给开关量执行器，以使开关量执行器进行处理。
[0021]较佳的，还包括:人机交互接口，与ARM主处理器连接，且与第一终端连接，人机交互接口用于将接收到的来自于第一终端的ARM主处理器的参数信息发送给ARM主处理器，以配置ARM主处理器；人机交互接口接收ARM主处理器发送的状态信息，将ARM主处理器发送的状态信息发送给第一终端，以使第一终端进行处理；
[0022]人机交互接口至少包括以下内容中的一项或几项:以太网接口、联合测试行为组织 JTAG 接口、RS-232 接口。
[0023]较佳的，还包括:存储器，存储器与ARM主处理器连接；
[0024]存储器至少包括以下内容中的一项或几项:铁电存储器、闪存存储器、动态存储器。
[0025]较佳的，ARM主处理器为ARMv7微处理器；协处理器为现场可编程门阵列模块。
[0026]本实用新型实施例中，包括ARM主处理器，ARM主处理器包括浮点运算协处理器；与ARM主处理器连接的协处理器，协处理器通过与伺服驱动器接口对应的电气隔离电路与伺服驱动器接口连接，协处理器通过与开关量信号接口对应的电气隔离电路与开关量信号接口连接；每个电气隔离电路用于对该电气隔离电路通过的信号进行电气隔离；通过与CAN总线接口一对应的电气隔离电路与ARM主处理器连接的CAN总线接口一，CAN总线接口一与工业机器人本体的总线形式设备连接；CAN总线接口一将接收到的工业机器人本体的总线形式设备发送的信号发送给ARM主处理器，以使ARM主处理器进行处理；CAN总线接口一将接收到的ARM主处理器发送的用于指示工业机器人本体的总线形式设备执行动作的信号发送给工业机器人本体的总线形式设备，以使工业机器人本体的总线形式设备执行动作。
[0027]由于工业机器人控制器采用ARM主处理器中包括浮点运算协处理器，因此该ARM主处理器可支持硬件浮点运算，进一步由于支持浮点运算的ARM主处理器的具有较高的计算速度，因此进一步提高了包括该ARM主处理器的工业机器人控制器的运算速度，进一步由于该ARM主处理器的具有较强的数据处理能力，因此进一步提高了包括该ARM主处理器的工业机器人控制器的控制精度，进而实现了通过该工业机器人控制器高速高精度控制工业机器人的目的。
【附图说明】
[0028]为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
[0029]图1为本实用新型实施例提供的一种工业机器人控制器的架构示意图；
[0030]图1a为本实用新型实施例提供的