一种能精确定位的车载摄像仪云台装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及风力发电巡检设备技术领域，具体涉及一种能精确定位的车载摄像仪云台装置。
【背景技术】
[0002]现有技术中，在风力发电系统中，风机桨叶日常巡检是风电检修维护日常管理过程中重要的一个环节。目前常用的人工巡检方式需在风机停运状态下进行，操作时间较长，同时风机停机会带来发电量损失，不利于提高风机的利用率。通过高清高速车载摄像机为核心器件的智能巡视可以实现不停机完成桨叶的巡检，减少机组的停机检查时间，提高风机的可利用率，确保风机安全稳定运行。目前已有的车载云台系统虽然可以实现监控及水平、垂直方向调整功能，但不能满足车载摄像仪对桨叶进行巡检时的精确定位控制要求，迫切需要设计一种可以精确控制精确定位的车载摄像仪云台系统。
[0003]中国专利CN2924589Y公开了一种云台装置，其包括一固定座、一云台座、一连接块及一设置于该云台座的旋钮，该旋钮穿过该连接块并螺接于该云台座，该固定座放置于该云台座的上表面，并卡固该云台座及该连接块之间，一摄影/照相机可卡固于该固定座的上表面，一推杆设置于该云台座相邻于该连接块的一侧，按压该推杆及旋转该旋钮，以作松脱该固定座之用。如此能容易安装及卸下该固定座。但是同样不能满足在风力发电设备中车载摄像仪对桨叶进行巡检时的精确定位控制要求，达到可以精确控制精确定位的车载摄像仪云台的要求。
【实用新型内容】
[0004]为了克服现有技术中的缺陷，本实用新型提供了一种能精确定位的车载摄像仪云台装置，为实现风力发电系统不停机风机桨叶巡检提供精确定位的控制云台装置。
[0005]本实用新型是通过如下技术方案实现的:一种能精确定位的车载摄像仪云台装置，所述车载摄像仪云台装置包括设置在车顶上的底座和云台控制器，所述底座上设有与水平回转减速器连接的水平驱动电机和水平回转减速器螺杆，所述水平回转减速器螺杆上设有水平编码器，所述水平回转减速器顶部设有与俯仰回转减速器连接的俯仰驱动电机和俯仰回转减速器螺杆，所述俯仰回转减速器螺杆上设有俯仰编码器，所述俯仰回转减速器上设有最低位限位开关和最高位限位开关，所述俯仰回转减速器中心位置固装有摄像仪支架，所述摄像仪支架上设有摄像仪。
[0006]进一步地，所述云台控制器分别与水平编码器、俯仰编码器、水平驱动电机驱动器和俯仰驱动电机驱动器连接，所述水平驱动电机驱动器和俯仰驱动电机驱动器分别与水平驱动电机和俯仰驱动电机连接，所述水平驱动电机和俯仰驱动电机与摄像仪云台连接。
[0007]进一步地，所述俯仰编码器和水平编码器为增量式编码器。
[0008]进一步地，所述水平驱动电机和俯仰驱动电机为步进式电机。
[0009]进一步地，所述水平回转减速器和俯仰回转减速器为无间隙精密伺服回转减速器。
[0010]进一步地，所述水平回转减速器的旋转角为360°，所述俯仰回转减速器的旋转角为-75。?90。ο
[0011]进一步地，所述云台控制器为单片机或DSP控制器。
[0012]进一步地，所述云台控制器上设有串行通信接口。
[0013]本实用新型所述能精确定位的车载摄像仪云台装置与现有技术相比，优越效果在于:本实用新型通过云台控制器接收上位机发来的摄像仪位置控制信息，经过运算后发送脉冲控制信号至步进电机驱动器，步进电机驱动器驱动步进电机旋转进而带动摄像仪水平、俯仰转动至所设置位置，并通过增量控制器反馈当前位置信息至上位机，车载云台系统安装在车顶，云台控制器通过串行通信接口与车内上位机通信，可方便快捷的实现摄像仪位置控制，为风力发电系统不停机状态下，对风机桨叶巡检提供可精确定位控制云台系统。
【附图说明】
[0014]图1为本实用新型所述能精确定位的车载摄像仪云台装置的结构主视图；
[0015]图2为本实用新型所述能精确定位的车载摄像仪云台装置的结构左视图；
[0016]图3为本实用新型所述能精确定位的车载摄像仪云台装置的控制系统结构框图。
[0017]附图标记如下:
[0018]1-俯仰回转减速器，2-摄像仪，3-摄像仪支架，4-最高位限位开关，5-俯仰驱动电机，6-水平驱动电机，7-水平回转减速器，8-底座，9-水平回转减速器螺杆，10-水平编码器，11-俯仰回转减速器螺杆，12-俯仰编码器，13-最低位限位开关，14-云台控制器，15-串行通信接口，16-摄像仪云台。
【具体实施方式】
[0019]下面结合附图对本实用新型【具体实施方式】作进一步详细说明。
[0020]如图1-3所示，具体说明本实用新型提供的一种能精确定位的车载摄像仪云台装置，所述车载摄像仪云台装置包括设置在车顶上的底座8和云台控制器14，所述云台控制器14上设有串行通信接口 15，所述底座8上设有与水平回转减速器7连接的水平驱动电机6和水平回转减速器螺杆9，所述水平回转减速器螺杆9上设有水平编码器10，所述水平回转减速器7顶部设有与俯仰回转减速器I连接的俯仰驱动电机5和俯仰回转减速器螺杆11，所述俯仰回转减速器螺杆11上设有俯仰编码器12，所述俯仰回转减速器I上设有最低位限位开关13和最高位限位开关4，所述俯仰回转减速器I中心位置固装有摄像仪支架3，所述摄像仪支架3上设有摄像仪2，所述云台控制器14分别与水平编码器10、俯仰编码器12、水平驱动电机驱动器和俯仰驱动电机驱动器连接，所述水平驱动电机驱动器和俯仰驱动电机驱动器分别与水平驱动电机6和俯仰驱动电机5连接，所述水平驱动电机6和俯仰驱动电机5与摄像仪云台16连接，优选俯仰编码器12和水平编码器10为增量式编码器，优选所述水平驱动电机6和俯仰驱动电机5为步进式电机。优选地，所述水平回转减速器7和俯仰