自动跟踪摄像小车的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种自动跟踪摄像小车，属于摄像机领域。
【背景技术】
[0002]近几年，很多自媒体应运而生，而且随着网络发展，自拍也吸引了越来越多的年轻人，更高效更快捷更简易的摄像工具成为人们的首选。人们想要独自录制自我展示视频，必须要借助镜子等工具在有限拍摄距离内进行，之后还要进行很繁琐的定时剪辑。如果还想要拍摄大范围移动视频，传统的手机、摄像机往往难以做到，这就需要有自动控制移动跟踪性能的摄像机。
[0003]另外，随着国力发展，安保不容忽视，安保措施往往需要人或固定摄像头完成，人无法做到时刻警惕，固定摄像头也有死角存在，无法做到实时全角度监控。
【发明内容】
[0004]针对现有技术的缺陷，本实用新型提供一种自动跟踪摄像小车，可以自动寻找被拍摄者并随被拍摄者移动，移动过程总自动避开障碍物，并判断目标消失方向，只能绕开视野障碍物并重新搜索目标。
[0005]为了解决所述技术问题，本实用新型采用的技术方案是:一种自动跟踪摄像小车，包括车体、带动车体移动的行走结构和位于车体上的摄像头，还包括自动跟踪控制器、与自动跟踪控制器连接的自动跟踪探测装置，所述自动跟踪探测装置包括两个位于车体前端的红外传感器和位于两个红外传感器中间的超声波传感器，每个红外感传感器上设有两个相互垂直设置的挡板，两个红外传感器的挡板有一部分重叠，形成检测重叠区，超声波传感器位于检测重叠区的正后方；所述自动跟踪控制器的输出端连接有自动跟踪驱动器和无线通讯模块，自动跟踪驱动器和行走机构相连接。
[0006]进一步的，所述车体的侧面和后面设有避障传感器。
[0007]进一步的，所述车体上设有可外接其他传感器的预留接口。
[0008]进一步的，所述检测重叠区的范围为12° -18°。
[0009]进一步的，所述检测重叠区的范围为15°。
[0010]进一步的，所述避障传感器为光电传感器。
[0011]进一步的，所述自动跟踪控制器为单片机。
[0012]本实用新型的有益效果:本实用新型所述自动跟踪摄像小车的自动跟踪探测装置可以寻找被拍摄者并随被拍摄者移动，大部分时间保持被拍摄者在视野正中，当目标走进视野盲区时，自动跟踪控制器根据红外传感器的信号判断目标消失方向，并根据避障传感器的信号绕开障碍物重新搜索目标。并能将拍摄图像通过无线通讯模块传入上位机。
【附图说明】
[0013]图1为本实用新型的正视图；
[0014]图2为本实用新型的左视图；
[0015]图3为本实用新型的工作原理图；
[0016]图中:1、车体，2、行走结构，3、摄像头，4、红外传感器，5、超声波传感器，6、挡板，7、
避障传感器。
【具体实施方式】
[0017]下面结合附图和具体实施例对本实用新型做进一步的说明和限定。
[0018]如图1所示，一种自动跟踪摄像小车，包括车体1、带动车体移动的行走结构2和位于车体上的摄像头3，还包括自动跟踪控制器、与自动跟踪控制器连接的自动跟踪探测装置，所述自动跟踪探测装置包括两个位于车体前端两侧的红外传感器4和位于红外传感器4中间的超声波传感器5，每个红外感传感器4上设有两个垂直设置的挡板6，挡板使每个红外传感器4的检测范围为90°，并且两个红外传感器4倾斜水平线7.5°放置，形成15°的检测重叠区，超声波传感器位于检测重叠区的正后方；所述自动跟踪控制器的输出端连接有自动跟踪驱动器和无线通讯模块，自动跟踪驱动器和行走机构控制连接。
[0019]本实施例中，所述车体的侧面和后面设有避障传感器7，所述避障传感器7为光电传感器。
[0020]本实施例中，所述车体上设有可外接其他传感器的预留接口。欲搜寻规定目标可加装特定传感器，如颜色气味等，车体上预留出足够物理空间和接口。
[0021]本实施例中，所述检测重叠区的范围为15°。所述自动跟踪控制器为单片机。
[0022]本实用新型的工作原理:如图3所示，B为前右侧红外传感器的检测区，C为前左侧红外传感器的检测区，A为检测重叠区，D为障碍物。当B、C区都有响应时，说明目标人员在A区，通过位于检测重叠区正后方的超声波传感器测距控制小车前进后退保持距离。当B区无响应C区有时，说明人在C区，控制车体左转。人在B区同理。若B持续响应，车体右行，C检测时有时无，说明人在向右走动。此时若B、C响应皆突然消失，说明人被右侧障碍物遮挡，小车立即前进，超声波传感器和右侧的避障传感器持续检测，发现障碍物并绕过，重新搜索确认目标。当B、C持续响应但突然全部消失，说明人被障碍阻挡却无法判断障碍在左方还是右方。则小车前进并左右两侧的避障传感器同时持续检测，若右侧避障传感器发现阻碍响应则车体继续前行直到行至障碍后方右转，搜索目标。若无目标，继续前进开启检测同上。因为常规设定车体与人保持2m距离，所以，小车持续前行距离不会超过3m。
【主权项】
1.一种自动跟踪摄像小车，包括车体(I)、带动车体(I)移动的行走结构(2)和位于车体上的摄像头(3)，其特征在于:还包括自动跟踪控制器、与自动跟踪控制器连接的自动跟踪探测装置，所述自动跟踪探测装置包括两个位于车体前端的红外传感器(4)和位于两个红外传感器(4 )中间的超声波传感器(5 )，每个红外感传感器(4 )上设有两个相互垂直设置的挡板(6)，两个红外传感器(4)的挡板有一部分重叠，形成检测重叠区，超声波传感器位于检测重叠区的正后方；所述自动跟踪控制器的输出端连接有自动跟踪驱动器和无线通讯模块，自动跟踪驱动器和行走机构相连接。2.根据权利要求1所述的自动跟踪摄像小车，其特征在于:所述车体的侧面和后面设有避障传感器(7)。3.根据权利要求1或2所述的自动跟踪摄像小车，其特征在于:所述车体上设有可外接其他传感器的预留接口。4.根据权利要求3所述的自动跟踪摄像小车，其特征在于:所述检测重叠区的范围为12。-18。。5.根据权利要求4所述的自动跟踪摄像小车，其特征在于:所述检测重叠区的范围为15。。6.根据权利要求5所述的自动跟踪摄像小车，其特征在于:所述避障传感器(7)为光电传感器。7.根据权利要求6所述的自动跟踪摄像小车，其特征在于:所述自动跟踪控制器为单片机。
【专利摘要】本实用新型公开了一种自动跟踪摄像小车，包括车体、带动车体移动的行走结构和位于车体上的摄像头、自动跟踪控制器、与自动跟踪控制器连接的自动跟踪探测装置,所述自动跟踪控制器的输出端连接有自动跟踪驱动器和无线通讯模块，自动跟踪驱动器和行走机构相连接。本实用新型所述自动跟踪摄像小车的自动跟踪探测装置可以寻找被拍摄者并随被拍摄者移动，大部分时间保持被拍摄者在视野正中，当目标走进视野盲区时，自动跟踪控制器根据红外传感器的信号判断目标消失方向，并根据避障传感器的信号绕开障碍物重新搜索目标。并能将拍摄图像通过无线通讯模块传入上位机。
【IPC分类】G05D1/02
【公开号】CN204631612
【申请号】CN201520207087
【发明人】王磊, 谢元嫒
【申请人】乌鲁木齐职业大学
【公开日】2015年9月9日
【申请日】2015年4月9日