磁导航agv物料搬运小车的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及物料搬运系统技术领域，尤其涉及一种磁导航AGV物料搬运小车。
【背景技术】
[0002]在生产工位之间、生产车间与物料仓库之间、以及物流仓库中，有大量的物料需要搬运。目前，搬运工作大多依赖人工或需要人工操作运输设备来完成。随着人工成本的增加和生产自动化、物流自动化的要求，开发一种自动化物料搬运设备，代替人工，减轻人工劳动强度、提高搬运效率，降低搬运成本。目前的磁导航AGV物料搬运小车还存在搬运速度较慢、运行可靠性不高、运行维护成本高等不足。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型的目的就是为了解决上述问题，提供了一种磁导航AGV物料搬运小车，采用高性能单片机控制板控制，使用高灵敏度高精度磁条导航传感器，使其自动导航运行，达到了 AGV物料搬运小车高速、高可靠性和低成本运行的目的。
[0004]为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案:
[0005]磁导航AGV物料搬运小车，包括:相互连接的车身和底盘，所述底盘上设有两个驱动轮及辅助支撑轮，每个所述驱动轮通过传动装置与驱动电机连接，所述驱动电机与电机驱动器连接，所述底盘上还设有挂载单元及控制器，所述电机驱动器与控制器连接，所述控制器的输入端连接磁条导航传感器、操作面板、站点IC卡读卡器，输出端连接声光报警器，所述磁条导航传感器位于底盘的前方，所述站点IC卡读卡器位于车身的一侧，在站点位置放置无线射频IC卡，所述站点IC卡读卡器能够读取无线射频IC卡的信息；所述控制器由电源为其供电。
[0006]所述车身前方设有避障传感器和防撞传感器，所述避障传感器和防撞传感器都与控制器的输入端口连接。所述避障传感器为红外避障传感器。
[0007]所述控制器为单片机。
[0008]所述辅助支撑轮设有两个，位于底盘的后方。
[0009]所述挂载单元包括电机，所述电机与控制器的输出端连接，电机的输出轴通过传动装置连接挂钩，控制器通过控制电机控制挂钩上下移动。
[0010]本实用新型的有益效果是:
[0011]本实用新型是一种自动化物流设备，主要用于柔性制造系统和自动化仓储系统中。它是以电池为动力，装备有磁条自动导航装置，能够独立自动寻址，并通过程控系统来控制完成无人驾驶及作业，大量节省了劳动力，提高了货物的转运效率。本磁导航AGV物料搬运小车具有输送路线具有施工简单、路径灵活，不占用空间、较好的移动性、柔性等优点。
【附图说明】
[0012]图1为本实用新型底盘结构不意图；
[0013]图2为本实用新型控制系统结构图；
[0014]其中，1、底盘，2、挂载单元，3、驱动轮，4、传动装置，5、驱动电机，6、辅助支撑轮。
【具体实施方式】
[0015]下面结合附图与实施例对本实用新型做进一步说明:
[0016]磁导航AGV物料搬运小车，包括:相互连接的车身和底盘，还有磁条引导测控系统。磁条引导测控系统包括:控制器(本实施例中采用单片机)、接口电路板、操作面板、防撞传感器、避障传感器、磁条导航传感器、站点IC卡读卡器、声光报警、24vDC电源、电机驱动器及驱动电机，本实施例中电机驱动器有两个分别为电机驱动器A和电机驱动器B，驱动电机对应的也有两个，本实施例中采用直流无刷减速电机，分别为直流无刷减速电机A和直流无刷减速电机B。
[0017]如图1所示，所述底盘I上设有两个驱动轮3及辅助支撑轮6，所述驱动轮3通过传动装置4与驱动电机5连接，所述辅助支撑轮6设有两个，位于底盘的后方。控制器通过电机驱动器A和电机驱动器B分别连接直流无刷减速电机A和直流无刷减速电机B，控制器通过控制电机驱动器A和电机驱动器B分别控制直流无刷减速电机A和直流无刷减速电机B转动。
[0018]所述底盘I上还设有挂载单元2及控制器，所述控制器的输入端连接磁条导航传感器、操作面板、站点IC卡读卡器，输出端连接声光报警器，所述磁条导航传感器位于底盘I的前方，所述站点IC卡读卡器位于车身的一侧，所述控制器由24VDC电源为其供电，电源通过电压转换模块为控制器供电。
[0019]控制器还与急停按钮连接。控制面板设于车身的前端。
[0020]所述车身前方设有避障传感器和防撞传感器，所述避障传感器和防撞传感器都与控制器的输入端口连接。所述避障传感器为红外避障传感器。
[0021]磁条导航传感器、操作面板、站点IC卡读卡器、声光报警器、避障传感器、防撞传感器、电机驱动器A和电机驱动器B都通过接口电路板连接单片机。
[0022]所述挂载单元2包括电机，所述电机与控制器的输出端连接，电机的输出轴通过传动装置连接挂钩，控制器通过控制电机控制挂钩上下移动。
[0023]本实用新型沿着地面铺设的磁条行驶。磁条导航传感器安装在车身前方的底部的底盘I上，距离磁条表面20—40mm，磁条宽度为30—50mm，厚度1mm，根据生产工艺要求，粘贴于路径所在位置的地面上。磁条导航传感器利用其内部间隔1mm平均排布的16个采样点，能够检测出磁条上方10gauss以下的微弱磁场，每一个米样点都有一路信号对应输出。本实用新型运行时，磁条导航传感器内部垂直于磁条上方的连续3?5个采样点会输出信号给单片机。单片机依靠16路通道中输出的3?5路信号，可以判断磁条相对于磁条导航传感器的偏离位置，单片机通过接口电路板输出控制信号给电机驱动器A和电机驱动器B，进而控制直流无刷减速电机A和直流无刷减速电机B驱动驱动轮转动，使AGV小车自动做出调整，确保沿磁条前行。
[0024]在磁条引导测控系统中为了在导条航路径上确定站点位置，本AGV物料搬运系统设置了 RFID无线射频系统。在站点位置放置无线射频IC卡，通过本实用新型尾部的站点IC卡读卡器，读取各站点IC卡的ID信息，并传输给单片机，单片机根据预先设置的各站点动作执行暂停、停止、加速、减速、挂载单元中挂钩的上升和下降等作业。
[0025]操作人员通过操作面板与本实用新型可以进行交互。在操作面板上进行AGV小车运行参数的修改和设置、行进航线的编程等操作和AGV小车运行状态监视。通过操作面板上的按钮和旋钮进行工作模式切换和运行手动操作，包括启动、暂停、停止、急停、复位、前进、左转、右转等。
[0026]本实用新型设置了安全保护系统。包括碰撞传感器、避障传感器、急停按钮和声光报警器。当AGV小车运行前方有障碍物时，位于AGV小车前方的避障传感器或碰撞传感器探测到障碍物，就会使AGV小车迅速减速停车，同时发出声光报警。当障碍物移开后，AGV小车继续前进。当发生紧急情况时，可以迅速按下急停按钮，使AGV小车迅速停车。
[0027]本实用新型的工作流程为:
[0028]第一步，接通AGV小车前端控制面板上的电源开关，磁条导航控制系统上电，此时，控制面板上的指示灯点亮。
[0029]第二步，如果手动操作小车的运动，将AGV小车前端控制面板上的“自动/手动”选择旋钮转到“手动”位置。
[0030]第三步，按住“启动/前进”按钮，小车就向前行进，松开按钮，小车停止；同时按住“启动/前进”和“暂停/左转”按钮，小车左转，松开停止；同时按住“启动/前进”和“停止/右转”按钮，小车右转，松开停止。
[0031]第四步，将“自动/手动”选择旋钮转到“自动”位置。
[0032]第五步，按照要求进行航线编程，并更新。将IC卡放置在相应的站点位置。
[0033]第六步，按“启动/前进”按钮，小车沿磁条向前运行。
[0034]第七步，在前进过程中，按“暂停/左转”按钮，小车暂停运行；按“启动/前进”按钮小车继续运行。
[0035]第八步，在前进过程中，按“停止/右转”按钮，小车停止运行；按“启动/前进”按钮小车继续运行；
[0036]在小车自动或手动运行过程中，按下“急停”按钮，小车立即停止运行。当小车前方有障碍物时，小车停止前进，并发出声音报警；当小车前端碰到障碍物时，小车也停止前进，并发出声音报警；当障碍物移开后，小车继续前进。
[0037]第九步，工作完成后，关闭总电源开关，将蓄电池插头从系统电源插头拔出。
[0038]上述虽然结合附图对本实用新型的【具体实施方式】进行了描述，但并非对本实用新型保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本实用新型的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本实用新型的保护范围以内。
【主权项】
1.磁导航AGV物料搬运小车，其特征是，包括:相互连接的车身和底盘，所述底盘上设有两个驱动轮及辅助支撑轮，每个所述驱动轮通过传动装置与驱动电机连接，所述驱动电机与电机驱动器连接，所述底盘上还设有挂载单元及控制器，所述电机驱动器与控制器连接，所述控制器的输入端连接磁条导航传感器、操作面板、站点IC卡读卡器，输出端连接声光报警器，所述磁条导航传感器位于底盘的前方，所述站点IC卡读卡器位于车身的一侧，所述控制器由电源为其供电。2.如权利要求1所述的磁导航AGV物料搬运小车，其特征是，所述车身前方设有避障传感器和防撞传感器，所述避障传感器和防撞传感器都与控制器的输入端口连接。3.如权利要求2所述的磁导航AGV物料搬运小车，其特征是，所述避障传感器为红外避障传感器。4.如权利要求1所述的磁导航AGV物料搬运小车，其特征是，所述控制器为单片机。5.如权利要求1所述的磁导航AGV物料搬运小车，其特征是，所述辅助支撑轮设有两个，位于底盘的后方。6.如权利要求1所述的磁导航AGV物料搬运小车，其特征是，所述挂载单元包括电机，所述电机与控制器的输出端连接，电机的输出轴通过传动装置连接挂钩，控制器通过控制电机控制挂钩上下移动。
【专利摘要】本实用新型公开了磁导航AGV物料搬运小车，包括：相互连接的车身和底盘，底盘上设有两个驱动轮及辅助支撑轮，每个驱动轮通过传动装置与驱动电机连接，驱动电机与电机驱动器连接，底盘上还设有挂载单元及控制器，电机驱动器与控制器连接，控制器的输入端连接磁条导航传感器、操作面板、站点IC卡读卡器，输出端连接声光报警器，磁条导航传感器位于底盘的前方，站点IC卡读卡器位于车身的一侧，控制器由电源为其供电。本实用新型是一种自动化物流设备，主要用于柔性制造系统和自动化仓储系统中。它是以电池为动力，装备有磁条自动导航装置，能够独立自动寻址，并通过程控系统来控制完成无人驾驶及作业，大量节省了劳动力，提高了货物的转运效率。
【IPC分类】G05D1/02
【公开号】CN204705894
【申请号】CN201520412057
【发明人】孙选, 艾长胜, 李国平, 赵洪华, 李映君
【申请人】济南大学
【公开日】2015年10月14日
【申请日】2015年6月15日