一种加载在水下机器人平台上的可装卸顶吸装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种设于水下机器人及其顶吸装置，应用于水利工程水下超大管径隧道及其他水下物体等行业，属于工程技术领域。
【背景技术】
[0002]目前水下检测用于管道中使用的手段是声纳和摄像。声纳是一种利用声波在水下的传播特性，通过电声转换和信息处理，完成水下探测和通讯任务的电子设备，属于声学定位的范畴，可用于发现目标，但不能对目标(或标的物)进行详细的检测和观察，无法实现检测的要求；水下摄像对水质、标的物距离及光照要求很高，设备对标的物不能准确定位，设定拍摄达不到有效距离时，图像质量不能达到检测的要求。
【发明内容】
[0003]本实用新型所要解决的技术问题是针对现有技术存在的缺陷，提供一种加载在水下机器人上的顶吸装置及加载该装置的水下机器人。
[0004]为解决这一技术问题，本实用新型提供了一种可装卸顶吸装置，包括支架，所述支架上方设有左驱动装置和右驱动装置，所述左驱动装置包括电机及前驱动轮和后驱动轮，所述电机上设有电机驱动轮，电机驱动轮通过电机从动轮带动驱动轴转动，所述驱动轴的外端设有后驱动轮，驱动轴的另一端设有皮带轮，皮带轮通过皮带带动从动轮，进而驱动位于前部的前驱动轮转动；所述右驱动装置与左驱动装置为左右对称结构，分别设置在支架上方的左、右两侧；所述支架上方的中部设有导流管，该导流管套接在水下机器人的上升推进器的保护罩上，所述支架两侧下方设有连接板用于将支架固定在水下机器人的上平台上。
[0005]所述顶吸装置的倒退和左右移动分别由左驱动装置和右驱动装置的电机正反转完成，并通过遥控手柄分别或同时驱动和控制。
[0006]本实用新型提供了一种加载可装卸顶吸装置的水下机器人，在水下机器人的上平台上设有可装卸顶吸装置，所述顶吸装置利用水下机器人的上升推进器的上升动力吸住顶部，并通过设置在吸顶装置上的多个驱动轮实现水下机器人吸顶后的前后、左右移动；整套装置的前进或后退通过前进推进器实现。
[0007]有益效果:本实用新型设置在水下机器人平台上，利用水下机器人的驱动能力，可使检测装置贴近标的物进行细致、全面的扫描摄像拍照，定距观察，解决了大管径管道及隧洞中的接环处的观察难题，也解决了对管道和隧洞进行大面积细致观察的难题。同时可应用到其他水领域如钻井平台、潜艇等外部观察等，为水下特殊标的物的检测提供了一种可靠、便捷、高效、科学的检测装置。
【附图说明】
[0008]图1为本实用新型的结构不意俯视图；
[0009]图2为本实用新型的结构示意侧视图；
[0010]图3为本实用新型可装卸顶吸装置的结构示意图。
[0011]图中:1水下机器人、2支架、3左驱动装置、4右驱动装置、5电机、6电机驱动轮、7电机从动轮、8驱动轴、9后驱动轮、10皮带轮、11皮带、12从动轮、13前驱动轮、14导流管、15上升推进器、16连接板、17前进推进器、18镜头。
【具体实施方式】
[0012]下面结合附图及实施例对本实用新型做具体描述。
[0013]图1所不为本实用新型的结构不意俯视图。
[0014]图2所示为本实用新型的结构示意侧视图。
[0015]本实用新型包括水下机器人I和设置在水下机器人I上平台上的支架2，所述支架2上方设有左驱动装置3和右驱动装置4。
[0016]所述左驱动装置3包括电机5及前驱动轮13和后驱动轮9，所述电机5上设有电机驱动轮6，电机驱动轮6通过电机从动轮7带动驱动轴8转动，所述驱动轴8的外端设有后驱动轮9，驱动轴8的另一端设有皮带轮10，皮带轮10通过皮带11带动从动轮12，进而驱动位于前部的前驱动轮13转动。
[0017]所述右驱动装置4与左驱动装置3为左右对称结构，分别设置在支架2上方的左、右两侧。
[0018]所述支架2上方的中部设有导流管14，该导流管14套接在水下机器人I的上升推进器15的保护罩上。
[0019]图3所示为本实用新型可装卸顶吸装置的结构示意图。
[0020]所述支架2两侧下方设有连接板16用于将支架2固定在水下机器人I的上平台上。
[0021]所述顶吸装置的倒退和左右移动分别由左驱动装置3和右驱动装置4的电机5正反转完成，并通过遥控手柄分别或同时驱动和控制。
[0022]本实用新型利用水下机器人I的上升推进器15的上升动力吸住顶部，并通过设置在吸顶装置上的多个驱动轮实现水下机器人I吸顶后的前后、左右移动；整套装置的前进或后退通过前进推进器17实现。
[0023]所述镜头18配置对应的照明装置。
[0024]本实用新型的工作原理:
[0025]本实用新型将吸顶装置装配在水下机器人I上，并设计为将导流管14套接在水上机器人I的上升推进器15的保护罩上，利用水下机器人I的上升推进器15吸住标的物的顶部，再由位于顶端的驱动轮驱动，带动机器人前进后退左右转，从而水下机器人成为具有吸顶功能的水下机器人；
[0026]其工作时:上升推进器15吸住顶部，左驱动装置3和右驱动装置4通过各自电机5上的电机驱动轮6带动电机从动轮7转动，皮带轮10通过皮带11带动从动轮12转动，从而驱动机器人贴壁利用驱动轮前行和左右转。倒退和左右转分别由电机5的正反转完成；整套设备的前行与后退由前进推进器17控制完成；在设备进行贴壁运行中，由镜头18旋转到上视角度，对标的物进行细致观察，镜头18配置的照明装置进行照明；完成工作后可卸载本装置，对原水下机器人没有任何损坏。
[0027]本实用新型利用原水下机器人的上升动力吸住顶部，可使检测装置贴近标的物对顶部的标的物进行细致、全面的扫描摄像拍照、定距观察，从而解决了水下机器人在水中不易保持同样距离进行观察的难题；多个从动轮，解决了吸顶后的前后、左右移动的问题，使设备在检测中更加灵活、方便；吸顶装置在使用时安装在平台上，也可卸载，对水下机器人平台不产生结构上的破坏；吸顶装置放在顶部，对水下机器人平台的配重上基本没有影响；本实用新型解决了大管径管道和隧洞中的接环处的观察难题，也解决了对管道和隧洞进行大面积细致观察的难题，同时可应用到其他水下领域如钻井平台、潜艇等外部观察等，为水下特殊标的物的检测提供了一种可靠、便捷、高效、科学的检测装置。
[0028]本实用新型上述实施方案，只是举例说明，不是仅有的，所有在本实用新型范围内或等同本实用新型的范围内的改变均被本实用新型包围。
【主权项】
1.一种可装卸顶吸装置，其特征在于:包括支架(2)，所述支架(2)上方设有左驱动装置(3)和右驱动装置(4)，所述左驱动装置(3)包括电机(5)及前驱动轮(13)和后驱动轮(9 )，所述电机(5 )上设有电机驱动轮(6 )，电机驱动轮(6 )通过电机从动轮(7 )带动驱动轴(8 )转动，所述驱动轴(8 )的外端设有后驱动轮(9 )，驱动轴(8 )的另一端设有皮带轮(10 )，皮带轮(10)通过皮带(11)带动从动轮(12)，进而驱动位于前部的前驱动轮(13)转动；所述右驱动装置(4)与左驱动装置(3)为左右对称结构，分别设置在支架(2)上方的左、右两侧；所述支架(2)上方的中部设有导流管(14)，该导流管(14)套接在水下机器人(I)的上升推进器(15)的保护罩上，所述支架(2)两侧下方设有连接板(16)用于将支架(2)固定在水下机器人(I)的上平台上。2.根据权利要求1所述的可装卸顶吸装置，其特征在于:所述顶吸装置的倒退和左右移动分别由左驱动装置(3)和右驱动装置(4)的电机(5)正反转完成，并通过遥控手柄分别或同时驱动和控制。3.一种加载如权利要求1或2所述的可装卸顶吸装置的水下机器人，其特征在于:在水下机器人(I)的上平台上设有可装卸顶吸装置，所述顶吸装置利用水下机器人(I)的上升推进器(15)的上升动力吸住顶部，并通过设置在吸顶装置上的多个驱动轮实现水下机器人(I)吸顶后的前后、左右移动；整套装置的前进或后退通过前进推进器(17)实现。
【专利摘要】本实用新型公开了一种可装卸顶吸装置及其加载该装置的水下机器人，该装置包括支架及位于支架上方两侧左右对称的左、右驱动装置，左驱动装置包括电机及前、后驱动轮，电机通过电机从动轮带动驱动轴转动，驱动轴外端设有后驱动轮，另一端设有皮带轮，皮带轮带动从动轮进而驱动前驱动轮；支架上方中部设有导流管，其两侧下方设有连接板将支架固定在水下机器人上平台上；该装置的倒退和左右移动分别由左、右驱动装置的电机正反转完成，通过遥控手柄分别或同时驱动和控制。本实用新型可使检测装置贴近标的物进行细致全面的扫描摄像，解决了对管道和隧洞进行大面积细致观察的难题，可应用到其他水领域的外部观察，为水下检测提供可靠、科学的检测装置。
【IPC分类】G05D3/00
【公开号】CN204904093
【申请号】CN201520620145
【发明人】顾红鹰, 高印军, 陶泽文, 董延朋, 田野, 张联洲, 刘力真, 曾贵华, 王鹏
【申请人】山东省水利科学研究院
【公开日】2015年12月23日
【申请日】2015年8月17日