具有直接输出控制电机速度信号功能的导航传感器的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型属于传感器领域，尤其是一种具有直接输出控制电机速度信号功能的导航传感器。
【背景技术】
[0002]导航传感器是无人搬运车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)的重要组成部分。AGV的行驶路径通常通过导航传感器采集在地面上黏贴的磁条轨迹或者颜色轨迹，实时传给AGV控制器以引导无人搬运车的沿轨迹运行。在AGV的行驶路径上通常设有站点标签，AGV通过站点传感器读取站点位置信息，来引导AGC在运行过程中的启动和停止以及行进速度变化。AGV电机驱动结构有双驱动电机差速控制和单电机有舵控制之分，双驱动电机差速控制是AGV的驱动有两个电机，两个电机所驱动的轮子位于左右，两个电机的等速或者差速就可以实现AGV的直行或者拐弯。单电机有舵控制是AGV有一个驱动电机和一个控制方向的掌舵电机，控制驱动电机的速度可以控制AGV的速度，控制掌舵电机的旋转时间和方向可以控制AGV行驶方向。现有的导航传感器通常只是将检测到的轨迹信号直接输出给AGV控制器，由AGV控制器根据轨迹信号对AGV进行轨迹运动控制。使得AGV控制器设计复杂度和难度大大增加，不利于AGV控制器的设计和使用。
【发明内容】
[0003]本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种设计合理、功能丰富且降低AGV控制器设计难度的具有直接输出控制电机速度信号功能的导航传感器。
[0004]本实用新型解决其技术问题是采取以下技术方案实现的:
[0005]—种具有直接输出控制电机速度信号功能的导航传感器，包括传感器壳体及其内部的传感器电路，所述的传感器电路通过外部信号线与AGV控制器相连接，所述传感器电路接收AGV控制器传送的分岔信号，并根据分岔信号向AGV控制器输出用于控制双电机运行的差速信号，或者输出用于控制单电机运行的速度信号和掌舵电机的方向信号。
[0006]而且，所述传感器电路还接收AGV控制器传送的速度分档信号，并依据速度分档信号向AGV控制器输出用于控制AGV运行的调速信号。
[0007]而且，所述调速信号通过PWM方式输出给AGV控制器，或者以模拟信号的方式输出给AGV控制器。
[0008]而且，所述传感器电路包括检测感应点、信号处理电路、微处理器；多个检测感应点与信号处理电路相连接，信号处理电路对检测感应点采集的信号进行放大及转换，经过处理的信号与微处理器相连接，并将信号传送给微处理器，微处理器还通过外部连接外部信号线与AGV控制器相连接。
[0009]而且，所述检测感应点为磁感应点，或者为颜色灰度感应点。
[0010]本实用新型的优点和积极效果是:
[0011]本实用新型设计合理，其通过检测感应点检测预先贴在地面的轨迹信息，并转换成控制电机运行的速度信号，通过AGV控制器直接控制AGV电机的运行，增强了导航传感器的功能，简化了 AGV控制器设计的复杂性和难度，解决了现有的AGV控制系统对转弯、停止等信息的处理及控制带来不便的问题，可方便地实现对AGV的引导控制功能。
【附图说明】
[0012]图1是本实用新型的电路方框图。
【具体实施方式】
[0013]以下结合附图对本实用新型实施例做进一步详述:
[0014]—种具有直接输出控制电机速度信号功能的导航传感器，包括传感器壳体及其内部的传感器电路。如图1所示，传感器电路包括检测感应点、信号处理电路和微处理器，均布在传感器壳体底部的多个检测感应点与信号处理电路相连接，信号处理电路对检测感应点采集的信号进行放大后输出到微处理器上，微处理器通过外部信号线与AGV控制器相连接，微处理器接收AGV控制器传送的分岔信号，微处理器对分岔信号进行处理后，向AGV控制器输出用于控制双电机运行的差速信号，AGV控制器根据差速信号控制双电机运行，也可以输出用于控制单电机运行的速度信号和掌舵电机的方向信号，AGV控制器根据速度信号机掌舵电机的方向信号控制单电机运行；此外，微处理器还可以接收AGV控制器传送的速度分档信号，微处理器对速度分档信号进行处理，并依据速度分档信号向AGV控制器输出用于控制AGV运行的调速信号。在本实用新型中，调速信号可以通过PWM方式输出给AGV控制器，也可以模拟信号的方式输出给AGV控制器。
[0015]本导航传感器内的检测感应点为多个(例如8个或16个)。上述检测感应点可以是磁感应点，也可以是颜色灰度感应点。检测感应点通过感应读取贴装在地面上的磁条轨迹信息或者颜色灰度轨迹信息后，感应点检测的信号经信号处理电路进行放大处理后传给微处理器，该微处理器对各个检测感应点的信号进行分析转换成控制电机速度的PWM信号或者模拟量信号。AGV控制器还将通过另一个站点传感器来读取相应站点位置编号，这些站点信息将决定AGV在不同位置的左右分岔方向和运行速度，AGV控制器将结合站点编号信息，向导航传感器输出分岔信号或速度分档信号，导航传感器进行分析处理，产生电机控制信号，输出用于控制双电机运行的差速信号，或输出用于控制单电机运行的速度信号和掌舵电机的方向信号；同时，依据速度分档信号向AGV控制器输出用于控制AGV运行的调速信号。最终由AGV控制器直接控制电机工作，例如停止、减速或者转弯等动作。
[0016]需要强调的是，本实用新型所述的实施例是说明性的，而不是限定性的，因此本实用新型并不限于【具体实施方式】中所述的实施例，凡是由本领域技术人员根据本实用新型的技术方案得出的其他实施方式，同样属于本实用新型保护的范围。
【主权项】
1.一种具有直接输出控制电机速度信号功能的导航传感器，包括传感器壳体及其内部的传感器电路，其特征在于:所述的传感器电路通过外部信号线与AGV控制器相连接，所述传感器电路接收AGV控制器传送的分岔信号，并根据分岔信号向AGV控制器输出用于控制双电机运行的差速信号，或者输出用于控制单电机运行的速度信号和掌舵电机的方向信号。2.根据权利要求1所述的具有直接输出控制电机速度信号功能的导航传感器，其特征在于:所述传感器电路还接收AGV控制器传送的速度分档信号，并依据速度分档信号向AGV控制器输出用于控制AGV运行的调速信号。3.根据权利要求2所述的具有直接输出控制电机速度信号功能的导航传感器，其特征在于:所述调速信号通过PWM方式输出给AGV控制器，或者以模拟信号的方式输出给AGV控制器。4.根据权利要求1或2或3所述的具有直接输出控制电机速度信号功能的导航传感器，其特征在于:所述传感器电路包括检测感应点、信号处理电路、微处理器；多个检测感应点与信号处理电路相连接，信号处理电路对检测感应点采集的信号进行放大及转换，经过处理的信号与微处理器相连接，并将信号传送给微处理器，微处理器还通过外部连接外部信号线与AGV控制器相连接。5.根据权利要求4所述的具有直接输出控制电机速度信号功能的导航传感器，其特征在于:所述检测感应点为磁感应点，或者为颜色灰度感应点。
【专利摘要】本实用新型涉及一种具有直接输出控制电机速度信号功能的导航传感器，包括传感器壳体及其内部的传感器电路，其主要技术特点是：所述的传感器电路通过外部信号线与AGV控制器相连接，所述传感器电路接收AGV控制器传送的分岔信号，并根据分岔信号向AGV控制器输出用于控制双电机运行的差速信号，或者输出用于控制单电机运行的速度信号和掌舵电机的方向信号。本实用新型设计合理，增强了导航传感器的功能，简化了AGV控制器设计的复杂性和难度，解决了现有的AGV控制系统对转弯、减速或停止等处理及控制带来不便的问题。
【IPC分类】G05B19/042
【公开号】CN205068073
【申请号】CN201520859725
【发明人】李广云
【申请人】天津阿备默机器人科技有限公司
【公开日】2016年3月2日
【申请日】2015年11月2日