一种置于循迹机器人跑道上的电动障碍门的制作方法
【专利说明】
[0001]【技术领域】
[0002]本实用新型涉及一种置于循迹机器人跑道上的电动障碍门，属于机器人竞赛械技术领域。
[0003]【【背景技术】】
[0004]大学生机器人竞赛很多都设置有循迹机器人的比赛，通过传感器和算法的配合完成规定的任务，通过对算法的优化减少通过的时间和提高机器人运行的稳定性。但是目前的跑道大都是2D跑道，只有少数的比如飞思卡尔的桥实现了3D。目前的3D跑道使机器人仅仅在硬件方面有所改变，并没有在算法上有所改变，不能有很好的区分度。基于以上原因，需要有一种可以提高算法复杂度的3D障碍门被设计出来，在一定程度上提高竞赛的难度，使参赛者能够应对各种情况。
[0005]【【实用新型内容】】
[0006]本实用新型的目的在于：一种置于循迹机器人跑道上的电动障碍门，利用立体障碍实现对小车算法的提高，从而增加在机器人循迹比赛中的区分度。
[0007]为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：
[0008]本实用新型所述的一种置于循迹机器人跑道上的电动障碍门，包括障碍门跑道和障碍门主体，障碍门跑道为长Im的直道，障碍门主体包括移动障碍板和移动副两部分，移动副与连接移动副的支架相连，并通过支架保持障碍门主体的站立;移动障碍板的左、右两端分别设置有带限位器的齿条，其中限位器固定在齿条的上、下两端，移动副的内侧设有与齿条相啮合的齿轮，与移动副外部的电机配合使用，并用来驱动移动障碍板。
[0009]在本实用新型中：所述的移动副采用“C"形结构，其中移动副内侧的齿轮与移动副外表面的电机通过传动轴相连。
[0010]在本实用新型中：所述移动副的顶端设有凸起，与凸起对应在移动障碍板的部分设有凹槽，凸起和凹槽的配合使用，从而对移动障碍板进行竖直方向的固定。
[0011]在本实用新型中：所述的电机应采用直流电机并使用PffM波进行调速，使得障碍门主体可以进行匀速运动或分时间段按照指定的速度进行运动。
[0012]采用上述结构后，本实用新型有益效果为:本新型使得平面跑道变成立体障碍，对循迹机器人通过障碍门的算法提出了更高的要求，通过移动副和移动副两侧的支架使得在障碍门跑道周围的一定范围内只存在移动障碍板，方便了小车探测，在一定程度上减少源程序出错的可能；同时使用PWM波调整电机的速度可以满足使用者的不同设定。
[0013]【【附图说明】】
[0014]此处所说明的附图是用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本申请的一部分，但并不构成对本实用新型的不当限定，在附图中：
[0015]图I是本实用新型的结构不意图；
[0016]图2是本实用新型中的移动障碍板的局部示意图；
[0017]图3是本实用新型中的移动副的局部不意图。
[0018]图中：I.障碍门跑道;2.障碍门主体;3.移动障碍板;4.移动副;5.支架;6.限位器；7.齿条;8.齿轮;9.电机;10.凸起;11.凹槽。
[0019]【【具体实施方式】】
[0020]下面将结合附图以及具体实施例来详细说明本实用新型，其中的示意性实施例以及说明仅用来解释本实用新型，但并不作为对本实用新型的限定。
[0021]如图1-3所示，一种置于循迹机器人跑道上的电动障碍门，包括障碍门跑道I和障碍门主体2，障碍门跑道I为长Im的直道，障碍门主体2包括移动障碍板3和移动副4两部分，移动副4与连接移动副4的支架5相连，并通过支架5保持障碍门主体2的站立;移动障碍板3的左、右两端分别设置有带限位器6的齿条7，其中限位器6固定在齿条7的上、下两端，移动畐IJ4的内侧设有与齿条7相啮合的齿轮8，与移动副4外部的电机9配合使用，并用来驱动移动障碍板3。所述的移动副4采用“C”形结构，其中移动副4内侧的齿轮8与移动副4外表面的电机9通过传动轴相连;所述移动副4的顶端设有凸起10，与凸起10对应在移动障碍板3的部分设有凹槽11，凸起10和凹槽11的配合使用，从而对移动障碍板3进行竖直方向的固定;所述的电机9应采用直流电机并使用PffM波进行调速，使得障碍门主体2可以进行匀速运动或分时间段按照指定的速度进行运动。
[0022]另外，障碍门跑道I可以与障碍门主体2进行拆分，使用者可以根据需要选择合适的跑道，从而满足光控循迹和摄像循迹的不同需求。
[0023]以上所述仅是本实用新型的较佳实施方式，故凡依本实用新型专利申请范围所述的构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，均包括于本实用新型专利申请范围内。
【主权项】
1.一种置于循迹机器人跑道上的电动障碍门，其特征在于：包括障碍门跑道和障碍门主体，障碍门跑道为长Im的直道，障碍门主体包括移动障碍板和移动副两部分，移动副与连接移动副的支架相连，并通过支架保持障碍门主体的站立;移动障碍板的左、右两端分别设置有带限位器的齿条，其中限位器固定在齿条的上、下两端，移动副的内侧设有与齿条相啮合的齿轮，与移动副外部的电机配合使用，并用来驱动移动障碍板。2.根据权利要求I所述的一种置于循迹机器人跑道上的电动障碍门，其特征在于:所述的移动副采用“C"形结构，其中移动副内侧的齿轮与移动副外表面的电机通过传动轴相连。3.根据权利要求I所述的一种置于循迹机器人跑道上的电动障碍门，其特征在于:所述移动副的顶端设有凸起，与凸起对应在移动障碍板的部分设有凹槽，凸起和凹槽的配合使用，从而对移动障碍板进行竖直方向的固定。4.根据权利要求1-3任一项所述的一种置于循迹机器人跑道上的电动障碍门，其特征在于:所述的电机应采用直流电机并使用PWM波进行调速，使得障碍门主体可以进行匀速运动或分时间段按照指定的速度进行运动。
【专利摘要】本实用新型涉及一种置于循迹机器人跑道上的电动障碍门，包括障碍门跑道和障碍门主体，障碍门跑道为长1m的直道，障碍门主体包括移动障碍板和移动副两部分，移动副与连接移动副的支架相连，并通过支架保持障碍门主体的站立；移动障碍板的左、右两端分别设置有带限位器的齿条，其中限位器固定在齿条的上、下两端，移动副的内侧设有与齿条相啮合的齿轮，与移动副外部的电机配合使用，并用来驱动移动障碍板。本新型使得平面跑道变成立体障碍，对循迹机器人通过障碍门的算法提出了更高的要求，通过移动副和移动副两侧的支架使得在障碍门跑道周围的一定范围内只存在移动障碍板，方便了小车探测，同时使用PWM波调整电机的速度可以满足使用者的不同设定。
【IPC分类】G05D1/02
【公开号】CN205158131
【申请号】CN201520922969
【发明人】倪银堂
【申请人】南京工程学院
【公开日】2016年4月13日
【申请日】2015年11月19日