扫地机器人回充电系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种扫地机器人回充电系统。
【背景技术】
[0002]目前，扫地机器人返回充电座的方式比较简单。例如，通过接收到的左右红外信号的强弱关系来判断充电座的方向，虽然能够控制扫地机器人返回至充电座，但返回速度慢，且与充电座准确对接的概率比较低，而且无法适应复杂环境。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本实用新型的目的在于提出一种能够控制扫地机器人快速返回充电座，并与充电座准确对接的扫地机器人回充电系统。
[0004]为实现上述目的，本实用新型提出了一种扫地机器人回充电系统，包括:充电座，所述充电座用于发射多组不同编码的红外信号以将所述充电座的前方区域划分为六个不同信号区域，其中，所述六个不同信号区域包括左近场区域、中间近场区域、右近场区域和左远场区域、中间远场区域、右远场区域;设置在扫地机器人上的六个红外接收管，所述六个红外接收管中的第一至第四红外接收管以前后、左右对称的方式设置在所述扫地机器人的四个端角处，所述六个红外接收管中的第五和第六红外接收管以前后中心轴对称的方式设置在所述扫地机器人的前端或尾端；回充电控制装置，所述回充电控制装置用于在判断所述扫地机器人需要充电时控制所述六个红外接收管开启，并在所述六个红外接收管中的任意一个红外接收管接收到所述充电座发射的红外信号时控制所述扫地机器人向所述中间近场区域行走，直至所述第五和第六红外接收管接收到中间近场红外信号时，所述回充电控制装置控制所述扫地机器人继续行走直至所述扫地机器人与所述充电座对接成功。
[0005]根据本实用新型的扫地机器人回充电系统，通过设置在扫地机器人上的六个红外接收管接收到的充电座发射的红外信号来控制扫地机器人快速返回至充电座，从而有效缩短扫地机器人的充电回航时间，且适用于复杂环境。同时，通过设置在扫地机器人的前端或者尾端的红外接收管来控制扫地机器人与充电座的快速准确对接，有效避免了对接过程中采用左右边刷刷动充电座造成的对接不稳定的问题。
[0006]具体地，所述第一至第四红外接收管中的第一红外接收管和第二红外接收管的接收面夹角为90°，所述第一至第四红外接收管中的第一红外接收管和第三红外接收管的接收面夹角为90°，所述第一至第四红外接收管中的第二红外接收管和第四红外接收管的接收面夹角为90°，所述第一至第四红外接收管中的第三红外接收管和第四红外接收管的接收面夹角为90°，所述第五和第六红外接收管的接收面夹角为90°。
[0007]具体地，当所述第五和第六红外接收管以前后中心轴对称的方式设置在所述扫地机器人的尾端时，其中，在根据接收到的红外信号判断所述扫地机器人位于所述左远场区域或所述右远场区域时，所述回充电控制装置控制所述扫地机器人向所述左近场区域或所述右近场区域行走，并在所述扫地机器人位于所述左近场区域或所述右近场区域时控制所述扫地机器人向所述中间近场区域行走，以及在所述扫地机器人位于所述中间近场区域时控制所述扫地机器人的尾端对准并靠近所述充电座，直至所述扫地机器人的尾端与所述充电座对接成功;在根据接收到的红外信号判断所述扫地机器人位于所述左近场区域或所述右近场区域时，所述回充电控制装置控制所述扫地机器人向所述中间近场区域行走，并在所述扫地机器人位于所述中间近场区域时控制所述扫地机器人的尾端对准并靠近所述充电座，直至所述扫地机器人的尾端与所述充电座对接成功;在根据接收到的红外信号判断所述扫地机器人位于所述中间近场区域时，所述回充电控制装置控制所述扫地机器人的尾端对准并靠近所述充电座，直至所述扫地机器人的尾端与所述充电座对接成功;在根据接收到的红外信号判断所述扫地机器人位于所述中间远场区域时，所述回充电控制装置控制所述扫地机器人向所述中间近场区域行走，并在所述扫地机器人位于所述中间近场区域时控制所述扫地机器人的尾端对准并靠近所述充电座，直至所述扫地机器人的尾端与所述充电座对接成功。
[0008]具体地，当所述第五和第六红外接收管以前后中心轴对称的方式设置在所述扫地机器人的前端时，其中，在根据接收到的红外信号判断所述扫地机器人位于所述左远场区域或所述右远场区域时，所述回充电控制装置控制所述扫地机器人向所述左近场区域或所述右近场区域行走，并在所述扫地机器人位于所述左近场区域或所述右近场区域时控制所述扫地机器人向所述中间近场区域行走，以及在所述扫地机器人位于所述中间近场区域时控制所述扫地机器人的前端对准并靠近所述充电座，直至所述扫地机器人的前端与所述充电座对接成功;在根据接收到的红外信号判断所述扫地机器人位于所述左近场区域或所述右近场区域时，所述回充电控制装置控制所述扫地机器人向所述中间近场区域行走，并在所述扫地机器人位于所述中间近场区域时控制所述扫地机器人的前端对准并靠近所述充电座，直至所述扫地机器人的前端与所述充电座对接成功;在根据接收到的红外信号判断所述扫地机器人位于所述中间近场区域时，所述回充电控制装置控制所述扫地机器人的前端对准并靠近所述充电座，直至所述扫地机器人的前端与所述充电座对接成功;在根据接收到的红外信号判断所述扫地机器人位于所述中间远场区域时，所述回充电控制装置控制所述扫地机器人向所述中间近场区域行走，并在所述扫地机器人位于所述中间近场区域时控制所述扫地机器人的前端对准并靠近所述充电座，直至所述扫地机器人的前端与所述充电座对接成功。
【附图说明】
[0009]图I是根据本实用新型一个实施例的扫地机器人回充电系统的示意图。
[0010]图2是根据本实用新型一个实施例的六个红外接收管的设置位置图。
[0011 ]图3是根据本实用新型另一个实施例的六个红外接收管的设置位置图。
[0012]图4是根据本实用新型一个实施例的六个红外接收管形成的接收区域示意图。
[0013]图5是根据本实用新型一个实施例的扫地机器人向左近场区域行走的示意图。
[0014]图6是根据本实用新型一个实施例的扫地机器人从左近场区域向中间近场区域行走的示意图。
[0015]图7是根据本实用新型一个实施例的扫地机器人到达中间近场区域时的示意图。
[0016]图8是根据本实用新型一个实施例的扫地机器人调整自身位置的示意图。
[0017]图9是根据本实用新型一个实施例的扫地机器人回充电系统的回充控制流程图。
[0018]图10是根据本实用新型实施例的扫地机器人回充电系统的回充控制方法的流程图。
【具体实施方式】
[0019]下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
[0020]下面参考附图来描述本实用新型实施例提出的扫地机器人回充电系统以及扫地机器人回充电系统的回充控制方法。
[0021]图I是根据本实用新型一个实施例的扫地机器人回充电系统的示意图。如图I所示，该扫地机器人回充电系统包括:充电座100、设置在扫地机器人上的六个红外接收管和回充电控制装置(图中未具体示出）。
[0022]其中，充电座100用于发射多组不同编码的红外信号以将充电座100的前方区域划分为六个不同信号区域，其中，六个不同信号区域包括左近场区域SI、中间近场区域S2、右近场区域S3和左远场区域S4、中间远场区域S5、右远场区域S6。六个红外接收管分别为第一红外接收管P1、第二红外接收管P2、第三红外接收管P3、第四红外接收管P4、第五红外接收管P5和第六红外接收管P6，六个红外接收管中的第一至第四红外接收管以前后、左右对称的方式设置在扫地机器人的四个端角处，六个红外接收管中的第五和第六红外接收管以前后中心轴对称的方式设置在扫地机器人的前端或尾端。回充电控制装置用于在判断扫地机器人需要充电时控制六个红外接收管开启，并在六个红外接收管中的任意一个红外接收管接收到充电座100发射的红外信号时控制扫地机器人向中间近场区域S2行走，直至第五和第六红外接收管接收到中间近场红外信号时，回充电控制装置控制扫地机器人继续行走直至扫地机器人与充电座100对接成功。
[0023]具体地，如图2和图3所示，第一红外接收管Pl和第二红外接收管P2关于中心轴A-A’对称设置，第三红外接收管P3和第四红外接收管P4关于中心轴A-A’对称设置，并且，第一红外