一种基于arm9的平衡车系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型属于自动控制领域，涉及一种基于ARM9的平衡车系统。
【背景技术】
[0002]目前，市面上的平衡车已是种类繁多，小车本身相对于其它代步工具体积较小，可以在大型商场、公园等场合形式，在城市的街道上我们也看到一些平衡车的出现，但大多数的平衡车都不能自动平衡，同时不能实现导航，因此使用起来极不方便。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型的目的在于克服上述现有技术的缺点，提供了一种基于ARM9的平衡车系统，该系统能够自动实现平衡，并且能够实时进行导航。
[0004]为达到上述目的，本实用新型所述的基于ARM9的平衡车系统包括导航系统、显示器、ARM9处理器、用于检测平衡车把手左右方向倾斜角的倾角传感器、用于检测平衡车前后方向倾斜角的MPU6050模块、用于检测平衡车脚踏受到的压力的压力传感器、用于检测平衡车脚踏上的光强的光电传感器、用于驱动平衡车上的直流无刷电机的电机驱动模块、以及用于提供电能的电源模块；
[0005 ] ARM9处理器的输入端与倾角传感器的输出端、MPU60 50模块的输出端、压力传感器的输出端及光电传感器的输出端相连接，ARM9处理器的输出端与电机驱动模块的输入端相连接，导航系统及显示器与ARM9处理器相连接。
[0006]ARM9处理器的输出端还连接有蜂鸣器及LED灯。
[0007]所述导航系统包括GPS模块及存储器，ARM9处理器与GPS模块及存储器相连接。
[0008]ARM9处理器与GPS模块通过RS232接口相连接。
[0009]还包括无线通信模块，ARM9处理器通过无线通信模块与外接设备相连接。
[0010]所述GPS 模块为 H0LUXGR-87 ；
[0011]所述无线通信模块为基于MARVELL 88W8686的WIFI模块。
[0012]所述显示器为IXD液晶显示屏。
[0013]ARM9处理器还连接有用于检测平衡车速度的速度传感器。
[0014]本实用新型具有以下有益效果:
[0015]本实用新型所述的基于ARM9的平衡车系统在具体工作时，通过ARM9处理器通过导航系统获取导航信息，并将所述导航信息显示到显示器中，从而实现平衡车的导航;ARM9处理器通过压力传感器及光电传感器检测的信息判断平衡车上是否有人，当有人时，则启动；ARM9处理器通过MPU6050模块检测平衡车前后方向倾斜角，当平衡车向前倾斜时，则通过电机驱动模块驱动平衡车上的直流无刷电机平衡车加速行驶，当平衡车向后倾斜时，则通过电机驱动模块驱动平衡车上的直流无刷电机反转;ARM9处理器通过倾角传感器检测平衡车把手左右方向的倾斜角，当平衡车把手向左倾斜时，则通过电机驱动模块驱动平衡车的右轮加速，当平衡车把手向右倾斜时，则通过电机驱动模块驱动平衡车的左轮加速，从而实现平衡车的自动平衡，结构简单，操作方便，实用性极强。
【附图说明】
[0016]图1为本实用新型的结构示意图。
[0017]其中，I为ARM9处理器、2为电源模块、3为GPS模块、4为无线通信模块、5为显示器、6为存储器、7为LED灯、8为蜂鸣器、9为电机驱动模块、10为直流无刷电机、11为速度传感器、12为踏板、13为倾角传感器、14为MPU6050模块、15为压力传感器、16为光电传感器、17为外接设备。
【具体实施方式】
[0018]下面结合附图对本实用新型做进一步详细描述:
[0019]参考图1，本实用新型所述的基于ARM9的平衡车系统包括导航系统、显示器5、ARM9处理器1、用于检测平衡车把手左右方向倾斜角的倾角传感器13、用于检测平衡车前后方向倾斜角的MPU6050模块14、用于检测平衡车脚踏受到的压力的压力传感器15、用于检测平衡车脚踏上的光强的光电传感器16、用于驱动平衡车上的直流无刷电机10的电机驱动模块9、以及用于提供电能的电源模块2;ARM9处理器I的输入端与倾角传感器13的输出端、MPU6050模块14的输出端、压力传感器15的输出端及光电传感器16的输出端相连接，ARM9处理器I的输出端与电机驱动模块9的输入端相连接，导航系统及显示器5与ARM9处理器I相连接。
[0020]需要说明的是，ARM9处理器I的输出端还连接有蜂鸣器8及LED灯7；导航系统包括GPS模块3及存储器6，ARM9处理器I与GPS模块3及存储器6相连接;ARM9处理器I与GPS模块3通过RS232接口相连接;本实用新型还包括无线通信模块4，ARM9处理器I通过无线通信模块4与外接设备17相连接;GPS模块3为H0LUXGR-87;无线通信模块4为基于MARVELL 88W8686的WIFI模块;显示器5为LCD液晶显示屏;ARM9处理器I还连接有用于检测平衡车速度的速度传感器11。
[0021 ]本实用新型的具体工作过程为:
[0022]当用户使用平衡车时，用户脚踏在平衡车的踏板12上，从而使压力传感器15检测的压力增大，同时光电传感器16产生的电流信号减小，因此ARM9处理器I根据光电传感器16及压力传感器15检测到的信息判断平衡车上是否有人，当平衡车上有人时，则ARM9处理器I通过倾角传感器13检测平衡车把手左右倾斜的角度，当平衡车把手向左倾斜时，则通过电机驱动模块9驱动直流无刷电机10使平衡车的右轮加速，当平衡车的把手向右倾斜时，则通过电机驱动模块9驱动直流无刷电机10使平衡车的左轮加速;ARM9处理器I通过MPU6050模块14检测平衡车前后方向的倾斜角，当平衡车向前倾斜时，则通过电机驱动模块9驱动直流无刷电机10使平衡车加速行驶，当平衡车向后倾斜时，则通过电机驱动模块9驱动直流无刷电机10反向转动，从而实现平衡车的平衡。
[0023]同时ARM9处理器I通过显示器5显示存储器6内存储的地图，同时通过GPS模块3对该平衡车进行实时定位，并将平衡车当前的位置显示到地图中，从而实现平衡车的导航。另夕卜，速度传感器11实时检测平衡车的速度信息，并将所述速度信息转发至ARM9处理器I中，ARM9处理器I根据所述速度信息判断平衡车当前的速度是否大于等于预设阀值，当平衡车的速度大于等于预设阈值时，则通过蜂鸣器8及LED灯7提醒用户车速过快。
【主权项】
1.一种基于ARM9的平衡车系统，其特征在于，包括导航系统、显示器(5)、ARM9处理器(1)、用于检测平衡车把手左右方向倾斜角的倾角传感器(13)、用于检测平衡车前后方向倾斜角的MPU6050模块(14)、用于检测平衡车脚踏受到的压力的压力传感器(15)、用于检测平衡车脚踏上的光强的光电传感器(16)、用于驱动平衡车上的直流无刷电机(10)的电机驱动模块(9)、以及用于提供电能的电源模块(2); ARM9处理器(I)的输入端与倾角传感器(I 3)的输出端、MPU6050模块(I 4)的输出端、压力传感器(15)的输出端及光电传感器(16)的输出端相连接，ARM9处理器(I)的输出端与电机驱动模块(9)的输入端相连接，导航系统及显示器(5)与ARM9处理器(I)相连接。2.根据权利要求1所述的基于ARM9的平衡车系统，其特征在于，ARM9处理器(I)的输出端还连接有蜂鸣器(8)及LED灯(7)。3.根据权利要求1所述的基于ARM9的平衡车系统，其特征在于，所述导航系统包括GPS模块(3)及存储器(6)，ARM9处理器(I)与GPS模块(3)及存储器(6)相连接。4.根据权利要求3所述的基于ARM9的平衡车系统，其特征在于，ARM9处理器(I)与GPS模块(3)通过RS232接口相连接。5.根据权利要求3所述的基于ARM9的平衡车系统，其特征在于，还包括无线通信模块(4)，ARM9处理器(I)通过无线通信模块(4)与外接设备(17)相连接。6.根据权利要求5所述的基于ARM9的平衡车系统，其特征在于， 所述 GPS 模块(3)为 HOLUXGR-87 ； 所述无线通信模块(4)为基于MARVELL 88W8686的WIFI模块。7.根据权利要求1所述的基于ARM9的平衡车系统，其特征在于，所述显示器(5)为LCD液晶显示屏。8.根据权利要求1所述的基于ARM9的平衡车系统，其特征在于，ARM9处理器(I)还连接有用于检测平衡车速度的速度传感器(11)。
【专利摘要】本实用新型公开了一种基于ARM9的平衡车系统，包括导航系统、显示器、ARM9处理器、用于检测平衡车把手左右方向倾斜角的倾角传感器、用于检测平衡车前后方向倾斜角的MPU6050模块、用于检测平衡车脚踏受到的压力的压力传感器、用于检测平衡车脚踏上的光强的光电传感器、用于驱动平衡车上的直流无刷电机的电机驱动模块、以及用于提供电能的电源模块；ARM9处理器的输入端与倾角传感器的输出端、MPU6050模块的输出端、压力传感器的输出端及光电传感器的输出端相连接，ARM9处理器的输出端与电机驱动模块的输入端相连接，导航系统及显示器与ARM9处理器相连接。本实用新型能够自动实现平衡，并且能够实时进行导航。
【IPC分类】G05D1/08, G05D1/02
【公开号】CN205229803
【申请号】CN201521062241
【发明人】林海, 石浩然, 杨飞, 姚盈盈, 张泽莹, 刘照仑
【申请人】长安大学
【公开日】2016年5月11日
【申请日】2015年12月17日