无人飞行器的制造方法
【技术领域】
[0001 ]本实用新型涉及无人机控制领域，特别是涉及一种无人飞行器。
【背景技术】
[0002]目前小微型无人飞行器，尤其是多轴飞行器得到迅速发展。由于小微型无人飞行器起降灵活，飞行迅速，能够在计量监测、安防、航拍等众多领域得到应用。
[0003]现有的小微型无人飞行器的控制一般分成全自动和全手动控制两类，无论哪种方式，无人飞行器的自动降落都是一项重要的技术问题。无人飞行器的起飞位置一般是人工设定，所以起飞只需要完成离地飞行的动作即可。相较于无人飞行器的起飞而言，无人飞行器的降落至少需要满足两个要求:降落安全以及降落位置准确。
[0004]在全手动控制的方式下，降落准确性主要取决于飞手的控制能力和降落环境影响，具有较大的随机性;而在全自动控制的方式下，目前还没有一种很好的准确自动降落的方式，采用卫星导航定位的自动降落方式，往往会因为导航坐标的偏差，而使得降落不准确。
[0005]申请号为201510599276.0的一种小型无人机降落方法及系统的实用新型专利公开了通过降落台标志对无人飞行器进行初步定位，来实现无人飞行器的自动降落。但是无人飞行器智能朝着降落台降落，降落台需要提前布置，降落选择点非常受限。
[0006]故，有必要提供一种无人飞行器，以解决现有技术所存在的问题。
【实用新型内容】
[0007]本实用新型实施例提供一种实现成本低且降落准确度较高的无人飞行器；以解决现有的无人飞行器的自动降落实现成本较高或降落准确度较差的技术问题。
[0008]本实用新型实施例提供一种无人飞行器，其包括:
[0009]第一通信模块，设置在飞行主体上，用于接收降落地点的降落坐标以及降落地参考图，并将所述降落坐标发送至飞行控制模块，将所述降落地参考图发送至比较芯片；
[0010]机载摄像机，设置在所述飞行主体上，用于获取降落坐标处的周围环境照片，并将所述周围环境照片发送至所述比较芯片；
[0011]所述比较芯片，设置在所述飞行主体上，接收所述周围环境照片以及所述降落地参考图，并将降落位置发送至所述飞行控制模块;以及
[0012]所述飞行控制模块，设置在所述飞行主体上，用于控制所述飞行主体飞行至所述降落坐标，并根据所述降落位置进行自动降落操作。
[0013]在本实用新型所述的无人飞行器中，所述无人飞行器还包括:
[0014]降落地点存储数据库，设置在所述飞行主体上，用于存储所述降落地点的降落坐标以及降落地参考图。
[0015]在本实用新型所述的无人飞行器中，所述无人飞行器还包括:
[0016]全球定位系统，设置在所述飞行主体上，用于将所述无人飞行器的当前位置坐标发送至所述飞行控制模块。
[0017]在本实用新型所述的无人飞行器中，所述无人飞行器还包括飞行参数传感器，用于检测所述飞行主体的飞行参数。
[0018]在本实用新型所述的无人飞行器中，所述飞行参数传感器包括飞行高度传感器以及飞行速度传感器。
[0019]在本实用新型所述的无人飞行器中，所述飞行速度传感器为三轴向速度传感器。
[0020]在本实用新型所述的无人飞行器中，所述飞行高度传感器为气压高度传感器。
[0021 ]在本实用新型所述的无人飞行器中，所述无人飞行器还包括:
[0022]控制终端，用于接收用户的输入指令，并向所述无人飞行器发送所述降落地点的降落坐标以及降落地参考图。
[0023]在本实用新型所述的无人飞行器中，所述控制终端包括:
[0024]触控显示屏，用于接收用户的输入指令；以及
[0025]拍照模块，用于获取所述降落地参考图。
[0026]在本实用新型所述的无人飞行器中，所述控制终端还包括:
[0027]第二通信模块，用于将所述降落地点的降落坐标以及降落地参考图，发送至所述第一通信模块。
[0028]相较于现有技术，本实用新型的无人飞行器通过降落坐标的初步定位和降落地参考图的精细定位的结合，实现了无人飞行器的高准确度的自动降落，且自动降落实现成本较低;解决了现有的无人飞行器的自动降落实现成本较高或降落准确度较差的技术问题。
【附图说明】
[0029]图1为本实用新型的无人飞行器的自动降落方法的第一优选实施例的流程图；
[0030]图2为本实用新型的无人飞行器的自动降落方法的第二优选实施例的流程图；
[0031]图3为本实用新型的无人飞行器的自动降落方法的第三优选实施例的流程图；
[0032]图4为本实用新型的无人飞行器的自动降落装置的第一优选实施例的结构示意图；
[0033]图5为本实用新型的无人飞行器的自动降落装置的第二优选实施例的结构示意图；
[0034]图6为本实用新型的无人飞行器的自动降落装置的第二优选实施例的降落位置确定模块的结构示意图；
[0035]图7为本实用新型的无人飞行器的自动降落装置的第三优选实施例的结构示意图；
[0036]图8为本实用新型的无人飞行器的自动降落装置的第三优选实施例的降落位置确定模块的结构示意图；
[0037]图9为本实用新型的无人飞行器的第一优选实施例的结构示意图。
【具体实施方式】
[0038]下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0039]本实用新型的无人飞行器的自动降落方法可使用各种无人机载电子设备进行实施，该电子设备包括但不限于微型计算机或各种智能移动终端等，该电子设备优选为无人飞行器的控制系统，该电子设备可通过降落地点的降落坐标以及降落地参考图，实现无人飞行器的高准确度的自动降落操作。
[0040]请参照图1，图1为本实用新型的无人飞行器的自动降落方法的第一优选实施例的流程图。本优选实施例的飞行控制方法可使用上述的电子设备进行实施，本优选实施例的无人飞行器的自动降落方法包括:
[0041]步骤SlOl，获取降落地点的降落坐标以及降落地参考图；
[0042]步骤S102，控制无人飞行器飞行至降落坐标；
[0043]步骤S103，获取降落坐标处的周围环境照片，根据周围环境照片以及降落地参考图，确定无人飞行器的降落位置；
[0044]步骤S104，在降落位置进行无人飞行器的自动降落操作；
[0045]下面详细说明本优选实施例的无人飞行器的自动降落方法的各步骤的具体流程。
[0046]在步骤SlOl中，当飞手要求无人飞行器进行自动降落时，自动降落装置会获取降落地点的降落坐标以及降落地参考图。这里的降落地点可为预设获取的用于降落无人飞行器的地点(如预先存储在无人飞行器中)或实时获取的用于降落无人飞行器的地点(如通过用户手机将地点发送至无人飞行器)，如某个大楼开阔的顶部或某个开阔的广场等。
[0047]降落地点的降落坐标为降落地点在全球定位系统上的经玮度;降落地点的降落地参考图为降落地点的照片。由于即使确定了降落地点的降落坐标，可能还是会出现降落地点的偏差(如定位偏差等问题)，因此这里还需要获取降落地点的照片，以便对降落地点进行精确定位。为了便于对比定位，这里的降落地参考图应具有一定的标识特征，如与周边环境具有较大的颜色差异或视觉差异等;且该降落地参考图应尽量为降落地点的由上至下的俯视照片。随后转到步骤S102。
[0048]在步骤S102中，自动降落装置获取降落地点的降落坐标后，控制无人飞行器飞行至该降落坐标，以便进行自动降落操作。随后转到步骤S103。
[0049]在步骤S103中，自动降落装置通过无人飞行器的机载摄像头获取降落坐标处的周围环境照片，这里的周围环境照片可为无人飞行器以降落坐标为中心对方圆20-50米的范围进行拍照而形成的降落地点照片。
[0050]随后自动降落装置将该周围环境照片与步骤SlOl获取的降落地参考图进行对比，找到降落地参考图在周围环境照片中的位置，从而确定无人飞行器的精确降落位置。随后转到步骤S104。
[0051]在步骤S104中，自动降落装置根据步骤S103获取的无人飞行器的精确降落位置进行无人飞行器的自动降落操作。具体的，无人飞行器的自动降落操作一般为垂直下降，由于在步骤S103中已经获取到降落位置，因此这里无人飞行器在下降过程中可以针对降落位置进行水平偏移调整，以保证无人飞行器处于降落位置的正上方。如每下降5米，针对降落位置进行一次水平偏移调整;或每下降10秒钟，针对降落位置进行一次水平偏移调整，以保证自动降落的准确性。
[0052]这样即完成了本优选实施例的无人飞行器的自动降落方法的无人飞行器的自动降落过程。
[0053]本优选实施例的无人飞行器的自动降落方法通过降落坐标的初步定位和降落地参考图的精细定位的结合，实现了无人飞行器的高准确度的自动降落;且降落地参考图只需要通过拍照获取，降落坐标只需要对拍照地点进行定位而获取，因此该自动降落方法的实现