一种基于rfid定位的升降式自动导航运输车系统的制作方法
【专利摘要】本实用新型涉及导航领域，尤其涉及一种基于RFID定位的升降式自动导航运输车系统，包括远程控制计算机、升降式AGV、车体底部的RFID扫描传感器、车体上部的RFID扫描传感器、车载控制器和若干个RFID电子标签，远程控制计算机与升降式AGV无线连接，车体底部的RFID扫描传感器安装在升降式AGV的车体底部用于扫描地面上的RFID电子标签，车体上部的RFID扫描传感器安装在升降式AGV的车体上部用于扫描货架上的RFID电子标签，车载控制器用于导航升降式AGV。本实用新型布置方便、路径更改灵活，成本低；能在复杂的路径中快速准确的寻找目标位置。
【专利说明】
一种基于RF ID定位的升降式自动导航运输车系统
技术领域
[0001]本实用新型涉及导航领域，尤其涉及一种基于RFID定位的升降式自动导航运输车系统。
【背景技术】
[0002]在某些工业生产或者物流仓储过程中需要对物料进行搬运，使物料到达下一个加工或者生产的地点。目前，物流仓储业、智能工厂、危险场所、烟草、造纸业等多个行业均逐步推广使用自动导航设备。现在RFID(Rad1 Frequency Identif icat1n)技术应用很广，如:图书馆、门禁系统、食品安全溯源等。射频标签是产品电子代码(EPC)的物理载体，附着于可跟踪的物品上，可全球流通并对其进行识别和读写。RFID技术作为构建“物联网”的关键技术近年来受到人们的关注。虽然RFID的应用十分广泛，但将RFID应用在工业生产中机器人定位上还是很少的。
[0003]现在自动导航技术应用非常广泛了，目前主流导航方式有磁导航、激光导航、视觉导航、惯性导航等多种方式。应用在物流自动化搬运中都存在一定的局限性，具体如下:
[0004]磁导航:需要在地面上铺设磁条，容易被损坏，也影响美观。更改路线比较麻烦，适合路径比较单一的场合。
[0005]激光导航:依靠激光旋转头感应固定范围内的激光反射板，同时改造费用也高，主要的费用是在激光旋转头和激光反射板上。对环境要求高，光线很强的环境下不能运行，因为光线很强时会干扰到激光旋转头感应激光反射板，周围障碍物很多时，或者工厂环境很复杂时，就需要加装很多的激光反射板，有的环境下是无法加装很多激光反射板的，比如立体仓库中，由于立体库的有很多的承重梁，但是大梁与辅梁直接又有很多小的连接梁，此时激光反射板是无法进行密集安装的，所以类似于这样的环境激光导航是无法运行的。
[0006]视觉导航:适用于空旷的环境，周围一旦周围环境做出改变，在短时间内是不能做出快速反映的，出错的几率会加大很多。比如，装配工人的行走、或是清洁人员经过都会对视觉导航造成很大的运行干扰。
[0007]惯性导航:目前市面上的惯性导航都是通过单个舵轮实现驱动，即提供动力的只有一个轮，无法实现全向移动或原地旋转。
【实用新型内容】
[0008]为克服上述现有技术的不足，本实用新型提供一种成本低、路径布置简单方便的基于RFID定位的升降式自动导航运输车系统。
[0009]实现本实用新型目的的技术方案是:一种基于RFID定位的升降式自动导航运输车系统，包括远程控制计算机、升降式AGV、车体底部的RFID扫描传感器、车体上部的RFID扫描传感器、车载控制器和若干个RFID电子标签，远程控制计算机与升降式AGV无线连接，车体底部的RFID扫描传感器安装在升降式AGV的车体底部用于扫描地面上的RFID电子标签，车体上部的RFID扫描传感器安装在升降式AGV的车体上部用于扫描货架上的RFID电子标签，车载控制器安装在升降式AGV上，用于导航升降式AGV的车载控制器分别与车体底部的RFID扫描传感器、车体上部的RFID扫描传感器连接。
[0010]本实用新型具有积极的效果:1、布置方便、路径更改灵活，成本低；
[0011]2、能在复杂的路径中快速准确的寻找目标位置，采用RFID电子标签定位方式，可通过无线电讯号识别特定目标并读写相关数据，而无需识别系统与特定目标之间建立机械或光学接触，它能穿透雪、雾、冰、涂料、尘垢和条形码无法使用的恶劣环境阅读标签，并且阅读速度极快，大多数情况下不到100毫秒；
[0012]3、环境适应性强，即使突然断电，再重启后扫描地面RFID电子标签能快速定位到自己的位置，且在运输货架前可判断是否是系统指定的货架，及时把信息上传到远程控制计算机；
[0013]4、本实用新型既适合单个舵轮驱动，也适合多轮驱动，多轮驱动可以实现全向移动或原地旋转。
【附图说明】
[0014]为了使本实用新型的内容更容易被清楚地理解，下面根据具体实施例并结合附图，对本实用新型作进一步详细的说明:
[0015]图1为本实用新型的结构图；
[0016]图2是货架安装结构图。
[0017]其中:1、远程控制计算机，2、升降式AGV，3、车体底部的RFID扫描传感器，4、车体上部的RFID扫描传感器，5、车载控制器，6、RFID电子标签。
【具体实施方式】
[0018]如图1所示，本实用新型公开了一种基于RFID定位的升降式自动导航运输车系统，包括远程控制计算机1、升降式AGV2、车体底部的RFID扫描传感器3、车体上部的RFID扫描传感器4、车载控制器5和若干个RFID电子标签6，远程控制计算机I与升降式AGV2无线连接，车体底部的RFID扫描传感器3安装在升降式AGV2的车体底部用于扫描地面上的RFID电子标签6，车体上部的RFID扫描传感器4安装在升降式AGV2的车体上部用于扫描货架上的RFID电子标签6，车载控制器5安装在升降式AGV2上，用于导航升降式AGV2的车载控制器5分别与车体底部的RFID扫描传感器3、车体上部的RFID扫描传感器4连接。
[0019]其中，RFID电子标签6上均写有对应路段的路径信息、坐标和位置信息、运动控制参数和本身的编号信息，运动控制参数包括运动方向和速度等信息。
[0020]具体实现步骤如下:
[0021]1、在运行路径上铺设多个RFID电子标签6，在每个货架底部安装一个RFID电子标签6(图2)，对各个RFID电子标签6进行编号，把编号、行进中运行的速度、行进中运动方向等信息形成一个电子地图，将电子地图存储在车载控制器5中；
[0022]2、远程控制计算机I通过无线方式向升降式AGV2发出目标货物的货架坐标和位置信息以及要行走路径的信息；
[0023]3、升降式AGV2在行进过程中，车体底部的RFID扫描传感器3读取途经的RFID电子标签6的信息，车体底部的RFID扫描传感器3将读取的RFID电子标签6的信息传输给车载控制器5，车载控制器5将读取的每一个RFID电子标签6的信息和电子地图进行对比，对比成功的话，按照远程控制计算机I发送的要行走路径的规划信息继续导航前进，对比失败的话，向远程控制计算机I报错，等待下一个命令；当升降式AGV2到达目标货物的货架时，车体上部的RFID扫描传感器4扫描目标货物的货架上安装的RFID电子标签6，车体上部的RFID扫描传感器4将扫描的货架上安装的RFID电子标签6的信息传输给车载控制器5，车载控制器5将扫描的货架上安装的RFID电子标签6的信息和电子地图进行对比，如果对比成功，升降式AGV2的升降机构将上升顶起货架，按照目标货物的货架坐标和位置信息将目标货物运输到指定位置，对比失败的话，向远程控制计算机I报错，等待下一个命令。
[0024]以上所述的具体实施例，对本实用新型的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种基于RFID定位的升降式自动导航运输车系统，其特征在于:包括远程控制计算机(I)、升降式AGV(2)、车体底部的RFID扫描传感器(3)、车体上部的RFID扫描传感器(4)、车载控制器(5)和若干个RFID电子标签(6)，所述的远程控制计算机(I)与升降式AGV(2)无线连接，所述的车体底部的RFID扫描传感器(3)安装在升降式AGV(2)的车体底部用于扫描地面上的RFID电子标签(6)，所述的车体上部的RFID扫描传感器(4)安装在升降式AGV(2)的车体上部用于扫描货架上的RFID电子标签(6)，所述的车载控制器(5)安装在升降式AGV(2)上，所述用于导航升降式AGV(2)的车载控制器(5)分别与车体底部的RFID扫描传感器(3)、车体上部的RFID扫描传感器(4)连接。
【文档编号】G05D1/02GK205507536SQ201620089546
【公开日】2016年8月24日
【申请日】2016年1月28日
【发明人】李兴宝, 王鑫, 张战, 尹立松
【申请人】深圳市劲拓自动化设备股份有限公司