用于产生可视边界的光束产生装置和电子边界系统的制作方法
【专利摘要】本实用新型主要提供一种用于产生可视边界的光束产生装置和电子边界系统，属于无人飞行器领域。该装置包括：至少一光源设备，其设置于电子边界装置上，其中所述电子边界装置包括定位其位置信息的定位单元，所述电子边界装置独立于所述无人飞行器而设置，且其根据所述位置信息将所述电子边界装置设置于所述无人飞行器的飞行区域的边界线上；所述光源设备包括能够发射用于提示所述飞行区域的范围的可见光光束的光源。采用上述方案，可以形成无人飞行器的飞行区域的可视边界，便于围观群众清楚地知道飞行区域的范围，提高了无人飞行器的飞行安全性。
【专利说明】
用于产生可视边界的光束产生装置和电子边界系统
技术领域
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[0001]本实用新型主要涉及无人飞行器领域，尤其涉及一种用于产生可视边界的光束产生装置和电子边界系统。
【背景技术】
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[0002]无人驾驶飞机，简称无人飞行器(UAV)，是一种处在迅速发展中的新概念飞行装备，其具有机动灵活、反应快速、无人飞行、操作要求低、起飞无需跑道或其它辅助设备等优点。无人飞行器通过搭载多类传感器，可以实现影像实时传输、高危地区探测功能等，且目前，无人飞行器的使用范围已扩宽至军事、科研、民用三大领域，并应用甚广。
[0003]然而，尽管现有无人飞行器可实现长时间、长距离的目标检测或者目标跟踪等操作，但是由于其飞行区域可能并没有进行详细的设定，从而致使该无人飞行器在飞行时可能会存在安全隐患。例如，当无人飞行器进入机场或民航线路时，可能会导致航空安全事故的发生;或当无人飞行器进入一些私人区域等非检测区域时，可能会引起该区域的人的反感或造成人身安全问题。为此，如何快速设定飞行区域、预先设定禁飞区域，并实时监控无人飞行器的飞行路线避免其进入禁飞区域是紧急需要处理的问题。
[0004]现有技术中，曾提出在地面控制系统中设置一监控单元，该监控单元中预先存储有飞行区域的边界值，并通过比较无人飞行器的位置与上述边界值之间的关系而判断上述无人飞行器是否超越上述飞行区域，若判断上述无人飞行器已超过上述飞行区域，则向所述无人飞行器输出相应的报警信号。但是，上述技术方案中，当无人飞行器距离地面控制系统较远时信号过于衰弱、或者当无人飞行器与地面控制系统之间的信号传输受到干扰时，容易出现上述无人飞行器定位信息无法及时传递至地面控制系统以致上述边界监控功能无法完成，则此时无人飞行器会超越预设的安全范围，而与地面控制系统之间失联。
[0005]因此，本
【申请人】基于上述的技术问题已经提出了一种使用电子边界装置来灵活的为无人飞行器的飞行活动设置边界，从而方便的建立一个禁飞区域(保护区域)或者一个允许飞行的场地的专利申请，在此专利申请的基础上，本
【申请人】发现还存在一个技术问题:虽然物理上存在电子边界，但是这种电子边界完全基于无线信号，是不可见的。这种不可视的电子边界技术，给围观群众、甚至操作人员本身都带来了困扰。例如可能有群众并不知道电子边界的存在，从而闯入了本来设计给无人飞行器活动的飞行场地，从而导致了潜在的风险与威胁。
【实用新型内容】:
[0006]本实用新型的目的在于提供一种用于产生可视边界的光束产生装置和电子边界系统，建立无人飞行器的飞行区域的可视边界，从而使得围观群众或者操作人员可以直观的看到飞行区域或者禁飞区域的的边界。
[0007]具体地，本实用新型主要提供以下技术方案:
[0008]—种用于产生可视边界的光束产生装置，包括:至少一光源设备，其设置于电子边界装置上，其中所述电子边界装置包括定位其位置信息的定位单元，所述电子边界装置独立于所述无人飞行器而设置，且其根据所述位置信息将所述电子边界装置设置于所述无人飞行器的飞行区域的边界线上;所述光源设备包括能够发射用于提示所述飞行区域的范围的可见光光束的光源。
[0009]进一步地，所述光源设备还包括设置于所述光源的光路上的镜结构。
[0010]进一步地，所述光源包括射灯和/或激光器。
[0011]进一步地，所述光源设备为多个，该多个光源设备分别设置于所述无人飞行器的飞行区域的边界线连接形成的多边形区域的角上。
[0012]进一步地，所述多个光源设备能够向上方发射所述可见光光束。
[0013]进一步地，所述多个光源设备中的任一光源设备包括光源和角度调节机构，其中所述角度调节机构调节所述光源的角度和方向，使其向与其相邻的两个电子边界装置相对的第一方向和第二方向分别发射所述可见光光束，所述可见光光束形成可见光栅栏用于提示所述多边形区域的边界。
[0014]进一步地，所述光源设备包括发射所述可见光光束的氦氖激光器激光器及置于所述氦氖激光器的光路上的凹透镜。
[0015]进一步地，所述光源设备包括凸透镜和点光源，其中所述点光源设置于所述凸透镜的焦点处。
[0016]进一步地，所述光源设备包括光源和外罩，其设置于所述电子边界装置的顶端，向斜下方向发射所述可见光光束，投影到地面形成所述无人飞行器的飞行区域的可视边界。
[0017]本实用新型还提供具有可视边界的电子边界系统，包括上述任一所述的光束产生装置、电子边界装置、至少一个无人飞行器以及地面控制系统，其中，所述电子边界系统还包括:接收所述电子边界装置的位置信息的控制器，且所述控制器基于所述电子边界装置的位置信息而确定所述无人飞行器的飞行区域；与所述控制器相连接的中央处理器，且所述中央处理器根据所述无人飞行器与所述电子边界装置之间的位置关系判断所述无人飞行器是否位于所述飞行区域。
[0018]此外，本实用新型还提供用于产生可视边界的光束产生方法，包括以下步骤:在电子边界装置上设置至少一光源设备；在预定位置上放置至少一个所述电子边界装置，且基于所述电子边界装置的位置信息确定所述无人飞行器的飞行区域;根据所述无人飞行器的飞行区域，利用所述光源设备发射用于提示所述飞行区域的范围的可见光光束。
[0019]采用上述技术方案，通过在每个电子边界装置上设计能够向设定方向发射可见光束的光源设备，建立无人飞行器的飞行区域的可视边界，从而使得围观群众或者操作人员可以直观的看到飞行区域或者禁飞区域的的边界，避免在不知情的情况下闯入飞行场地或者误操作飞入禁飞区域，从而提高了无人飞行器的飞行安全性。其中所述电子边界装置可快速设定无人飞行器的飞行区域、并根据无人飞行器的具体飞行路线而放置、且在无人飞行器的输出信号衰弱时亦能实时监控无人飞行器的飞行路径是否超越预设区域。
【附图说明】
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[0020]图1a为本实用新型实施例一具有可视边界的电子边界系统的基本组成示意图；
[0021]图1b为本实施例的电子边界装置的基本组成示意图；
[0022]图2为本实用新型实施例一用于产生可视边界的光束产生装置的基本组成示意图；
[0023]图3为本实用新型实施例二用于产生可视边界的光束产生装置的示意图；
[0024]图4为本实用新型实施例三用于产生可视边界的光束产生装置的示意图；
[0025]图5为基于图4所示的光束产生装置的侧方发射扇状光束的基本原理示意图；
[0026]图6为基于图4所示的光束产生装置的侧方发射平行光束的基本原理示意图；
[0027]图7为本实用新型实施例四三个电子边界装置组合使用的用于产生可视边界的光束产生装置的示意图；
[0028]图8为本实用新型实施例五四个电子边界装置组合使用的用于产生可视边界的光束产生装置的示意图；
[0029]图9为本实用新型实施例六用于产生可视边界的光束产生方法的流程图。
[0030]符号说明:10电子边界装置，101通信单元，102定位单元，103控制器，104中央处理器，201光源设备，20地面控制系统，30无人飞行器，X、Y飞行区域，X1、Yl飞行安全区域，X2、Y2预警区域，X3、Y3限飞区域。
【具体实施方式】
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[0031]本实用新型的主要技术方案是:提供一种用于产生可视边界的光束产生装置，包括:至少一光源设备，其设置于电子边界装置上，其中所述电子边界装置用于设定无人飞行器的飞行区域，所述电子边界装置独立于所述无人飞行器而设置，且所述无人飞行器的飞行区域基于所述电子边界装置的位置信息而确定;所述光源设备发射用于提示所述飞行区域的范围的可见光光束。其中通过在该电子边界装置上设置光源设备，该光源设备发射的可见光光束可以用于提示基于电子边界装置的放置位置而确定的无人飞行器的飞行区域的边界，避免围观群众或者操作人员由于不清楚电子边界的存在或者界限而导致的无人飞行器的飞行安全问题。
[0032]以下通过具体的实施例的描述对本实用新型的技术方案作出全面的、详细的描述。需要说明的是，这些具体的说明只是让本领域普通技术人员更加容易、清晰理解本实用新型，而非对本实用新型的限定性解释。
[0033]实施例一:
[0034]图1a为本实用新型实施例一具有可视边界的电子边界系统的基本组成示意图；图1b为本实施例的电子边界装置的基本组成示意图。
[0035]如图1a所示，该电子边界系统包括一个电子边界装置10、一个或多个无人飞行器30以及地面控制系统20，且上述电子边界装置10独立于上述无人飞行器30或地面控制系统20而设置，换句话说，上述电子边界装置10可根据具体需求而随意移动至任意位置上，且上述电子边界装置可放置在预定位置以确定上述飞行区域。此外，本实施例中，上述无人飞行器30的飞行区域基于上述电子边界装置10的位置信息而确定。其中，如图1a所示，上述电子边界装置10、上述无人飞行器30以及地面控制系统彼此之间均可以进行通信交互。
[0036]其中，上述无人飞行器30上除了设有与电子边界装置10或地面控制系统20进行通信的通信模块外，还设有可用于获取其位置信息的定位模块。具体地，上述定位模块可为本领域常用的GPS模块、无线信号模块等。
[0037]为了能够快速设定上述无人飞行器30的飞行区域边界，并及时对无人飞行器30的飞行状况进行监控，上述电子边界系统还可以包括:控制器，其可接收上述电子边界装置10的位置信息，并基于该位置信息而确定上述无人飞行器30的飞行区域，明确上述飞行区域的边界阈值；中央处理器，与上述控制器相连接，且其根据上述无人飞行器30的位置信息与上述电子边界装置10的位置信息而判断上述无人飞行器30是否处于飞行区域中。
[0038]上述控制器和中央处理器可设置在上述电子边界装置10或无人飞行器30或地面控制系统20中。为了保证在无人飞行器与地面控制系统之间由于通信信号弱或出现通信障碍时而发生失联、无人飞行器超越飞行区域的情况，上述控制器和上述中央处理器可以设置在上述电子边界装置10上。
[0039]具体地，图1b为本实施例公开的电子边界装置的基本组成示意图。如图1a所示，用于设定无人飞行器的飞行区域的电子边界装置10包括:通信单元101，其用于接收信息和反馈信息，即其主要用于分别与无人飞行器30和地面控制系统20之间进行信息交互，具体地，该通信单元101可为常见的信号收发器;定位单元102，用于定位上述电子边界装置10的具体位置，具体地，该定位单元102可为常见的GPS定位装置或无线信号定位装置;控制单元103，与上述定位单元102相连接，并基于上述电子边界装置10的位置信息确定上述无人飞行器30的飞行区域，或者说，上述控制单元103以上述电子边界装置10的位置信息为基础而划分允许上述无人飞行器30飞行的飞行区域以及禁止上述无人飞行器30飞行的禁飞区域；具体地，上述控制单元103可为常见的控制器等;判断单元104，与上述控制单元103相连接，并根据上述无人飞行器30的位置与自身位置之间的关系判断上述无人飞行器30是否处于上述飞行区域。例如，该判断单元104可选择为距离比较器。具体地，上述判断单元104可为常见的中央处理器等。
[0040]图2为本实用新型实施例一用于产生可视边界的光束产生装置的基本组成示意图。
[0041]如图2所示，该光束产生装置包括:至少一光源设备201，其设置于电子边界装置10上，其中所述电子边界装置10用于设定无人飞行器30的飞行区域，所述电子边界装置10独立于所述无人飞行器而30设置，且所述无人飞行器30的飞行区域基于所述电子边界装置10的位置信息而确定;所述光源设备201发射用于提示所述飞行区域的范围的可见光光束。
[0042]在示例性实施例，该装置包括:至少一光源设备201，其设置于电子边界装置10上，其中所述电子边界装置10包括定位其位置信息的定位单元，所述电子边界装置10独立于所述无人飞行器30而设置，且其根据所述位置信息将所述电子边界装置10设置于所述无人飞行器30的飞行区域的边界线上;所述光源设备201包括能够发射用于提示所述飞行区域的范围的可见光光束的光源。
[0043]在示例性实施例，所述光源设备包括光源和所述光源的光路上置有的镜结构。
[0044]在示例性实施例，所述光源包括射灯和/或激光器。其中，所述射灯和/或激光器均可以发射出指向性强的可见光光束。当然，也可以采用其它能发射出扩散角很小的扩散光束的光源，在此不做限定。
[0045]例如，可以采用小功率激光器产生所述可见光光束。这里的大、小功率是相对而言的，激光器的功率按照安全等级来划分的，I类，2类，3类(3A，3B)，4类这样来划分的，加工行业几W都算小功率的，医疗行业几百毫瓦都算大功率的。
[0046]其中，所述激光器是把可见激光设计成激光模组(发光二极管)加工成的发射器。常见的激光器有红光(λ = 650 ?660nm，635nm)、绿光(A = 515-520nm，532nm)、蓝光(λ = 445?450nm)和蓝紫光(λ = 405ηπι)等。本实用新型实施例中使用它来发射光点或光线。可以使用波长为635nm的红-橙色二极管，这一波长更易于为人眼所识别。由于人眼对可见光谱中波长为520-570nm的绿光最敏感，对更红或者更蓝的波长敏感性下降，所以相同功率下绿光显得比其它颜色亮，所以还可以选择绿光激光器。
[0047]在夜晚即使是低功率的绿光由于大气分子的瑞利散射也可以看见绿光激光器可以有多种输出功率。5mW使用起来最安全，并且在较暗照明下也可见，所以为指点目的也不需要更强的功率。
[0048]其中，所述射灯是一种指向性强的灯具，它的光线照射是具有可指定特定目标的。例如，可以采用一排或者多拍小射灯组合起来，所述小射灯可自由变换角度。可以采用LED射灯，不用变压器也可以长时间工作。所述LED射灯主要由外壳，灯珠，铝基版，驱动构成。
[0049]当然，在其它实施例中，所述光源还可以采用筒灯，其是一种相对于普通明装的灯具更具有指向性的灯具。例如，还可以使用比如面光源或者光柱之类的方式，不过指向性强的光束，在提示边界方面更明显、清晰。
[0050]本公开中的“光束”一词，可以是基本的平行光束，也可是基本呈扩散或收敛状态的光束，只要能够起到视觉上的指示作用即可。采用更具有聚光性的光源，发光更集中，光效率更高，其形成的可视边界更像围栏。但是本公开实施方式采用适当发散的光束也是可以的，只要能充当可视边界即可。
[0051]关于光束的产生还有很多方式，比如采用多个小型的微镜(Digital MicromirrorDevice，DMD)也是可以的。
[0052]在示例性实施例，可以根据实际使用环境下的外部光线条件来适当的选择所述光源。例如，外部光照强烈，可以选择亮度比较强的光源;外部光照弱，比如黑夜可以选择一般亮度的光源。
[0053]在示例性实施例，所述光源设备为多个，该多个光源设备分别设置于多个电子边界装置上，并且以该多个电子边界装置为角形成的多边形区域设置所述无人飞行器的飞行区域。例如，可以将该多个电子边界装置分别设置于所述无人飞行器的飞行区域的边界线连接形成的多边形区域的角上。
[0054]在示例性实施例，所述多个光源设备向上方发射所述可见光光束，该多个向上的可见光光束用于提示所述多边形区域的边界。
[0055]最为简单的区域范围提示，是所述光源设备从该电子边界装置朝正上方发射出可见光光束。其中，所述光源设备可以通过安装元件分别安装于相应的所述电子边界装置的顶端且光源朝向上方。其中，所述光源可以是单一的点光源、线光源或者面光源，也可以是一排或多排可见光发生器组合形成的。当然，所述光源设备也可以设置于所述电子边界装置的任意位置，再通过辅助的镜结构将其光源发出的源头光束通过发射、投射或者折射等出射至上方。
[0056]例如，由四个电子边界装置为区域的四个角所设定的四边形飞行区域，通过该四个电子边界装置上相应的四个光源设备向上空(正上方或者斜上方均可)射出的可见光光束，可以提示周围的观众或者用户，在该电子边界装置为四个角的区域内，为所述无人飞行器的特定的飞行区域。
[0057]本实施例还公开了一种具有可视边界的电子边界系统，包括上述任一所述的光束产生装置、电子边界装置、至少一个无人飞行器以及地面控制系统，其中，所述电子边界系统还包括:接收所述电子边界装置的位置信息的控制器，且所述控制器基于所述电子边界装置的位置信息而确定所述无人飞行器的飞行区域；与所述控制器相连接的中央处理器，且所述中央处理器根据所述无人飞行器与所述电子边界装置之间的位置关系判断所述无人飞行器是否位于所述飞行区域。
[0058]对于可移动的所述电子边界装置已经确认的飞行区域来说，其区域范围是确定的，只需要通过该电子边界装置上携带的光源设备所产生的可见光光束来提示出该区域范围即可。
[0059]下面，图3为以上述电子边界装置所在位置为中心设定的飞行区域的示意图；图4为以上述电子边界装置所在位置为飞行区域边界而设定飞行区域的示意图。详细描述如下。
[0060]实施例二:
[0061]图3为本实用新型实施例二用于产生可视边界的光束产生装置的示意图。
[0062]如图3所示，基于上述电子边界装置10的位置信息而确定上述无人飞行器的飞行区域至少包括以下情况:以上述电子边界装置10所在位置为中心或基点而生成上述无人飞行器30的飞行区域。
[0063]在示例性实施例，所述光源设备包括光源和外罩，其设置于所述电子边界装置的顶端，向斜下方向发射所述可见光光束，投影到地面形成所述无人飞行器的飞行区域的可视边界。
[0064]例如，所述无人飞行器30的飞行区域设定为以所述电子边界装置10所在位置为中心，半径为R的圆，如此，位于圆以内的区域为无人飞行器的飞行区域X，位于圆以外的区域为无人飞行器的禁飞区域。当然，也可以反过来，设定位于圆以内的区域为无人飞行器的禁飞区域，位于圆以外的区域为无人飞行器的飞行区域。如此，只需要在需要设定飞行边界的地域范围内，布置一个或者多个电子边界装置，就能自由的设定适于飞行器活动的空间。
[0065]相应的，所述光源设备可以包括光源和外罩，其可以设置于所述电子边界装置的顶端，向斜下方向发射环形光束，投影到地面形成环状，该环状用于提示以该电子边界装置为圆心、以设定半径形成的圆形区域作为所述无人飞行器的飞行区域的边界。当然，所述光源设备也可以不设置于所述电子边界装置的顶端，其可以设置于该电子边界装置的任意位置，通过在该光源的光路径上设置单一的或者组合的镜结构，也可以将所述光源设备发射的光最终向下斜射投影到地面形成圆形区域。
[0066]例如，所述光源可以是一种发光范围大的LED灯，包括灯头、安装在灯头上的灯座以及安装于灯座上的灯板，灯板采用散热良好的铝板，灯板与灯座通过螺钉连接，灯板顶面设有三个发光条，灯罩罩于灯座上并罩住三个发光条，三个发光条呈三角排布，三个发光条均向灯板上方延伸且向灯板外侧(该侧为距离发光条最近的一侧)倾斜，既使得发光条可以照射到底座以下的地方、又便于安装灯罩。优选任一灯板底端与另外两个灯板底端连线所成夹角均为60°，结构对称，光照均匀。
[0067]为保证散热，灯座包括座体和套在座体外围的环体，其中座体为一罩体，灯头部分伸入罩体内并与罩体通过螺钉连接。优选连接灯头和罩体的任一螺钉均为连接灯板与灯座的螺钉中的其中一个，这样一根螺钉可将灯头、灯座和灯板直接连接在一起，环体和座体之间有间隙，环体和座体之间通过若干连接片连接，这些连接片将环体和座体之间的间隙分割成若干通风孔座体顶面低于环体，连接片低于座体顶面，使得LED灯内通风更为顺畅，气流效果好。座体侧部设有若干长孔，座体内部和通风孔之间通过长孔连通，可使座体内部也通风。
[0068]这样，使用单个电子边界装置，以其中心为圆形，以设定的半径所形成的圆划分飞行区域、预警区域和禁飞区域，其上设置有较高的光源设备，然后向斜下发散环形光束，投影到地面上成环状，就能配合自身形成的圆形飞行区域。同时，该光源设备的高度不用特别高:第一，有个一米高，也能在宽敞平坦的地面形成较大范围；第二，本公开主要针对的无人机还是视距内可控的小微型无人飞行器，这些无人飞行器的飞行直线距离不超过500米，对于竞速比赛来说，可能一个100米见方的场地都很大了。
[0069]为了保证无人飞行器能够在安全飞行区域和危险区域之间有良好的过渡，并保证合适的应急处理时间，根据与上述电子边界装置10之间的距离，上述飞行区域X可以划分为飞行安全区域、预警区域和限飞区域。当以所述电子边界装置10为中心而设定无人飞行器的飞行区域时，上述飞行区域X根据与电子边界装置10的位置之间的距离而依次划分为飞行安全区域X1、预警区域X2和限飞区域X3，其中，上述限飞区域X3距离上述电子边界装置10最远。在其它实施例，可以定义飞行安全区域X3、预警区域X2和限飞区域XI。
[°07°]在不例性实施例，所述光源设备可以包括第一光源、第一光罩，第二光源、第二光罩以及第三光源、第三光罩，所述第一光源处于所述电子边界装置10的正中心，其可以包括一个可见光发生器;所述第一光罩相邻于所述第一光源和所述第二光源设置，其具有第一扩散角度;所述第二光源相邻于所述第一光罩和所述第二光罩设置，其可以包括多个例如三个可见光发生器，该三个可见光发生器之间的夹角例如可以分别为60度;所述第二光罩相邻于所述第二光源和所述第三光源设置，其具有第二扩散角度;所述第三光源相邻于所述第二光罩和所述第三光罩设置，其可以包括多个均匀间隔的可见光发生器;所述第三光罩相邻于所述第三光源设置，其处于最外侧，具有第三扩散角度。其中所述第一光罩、第二光罩和第三光罩相对应的所述第一扩散角度、第二扩散角度和第三扩散角度是依次增大的。所述第一光源在所述第一光罩的辅助下，向斜下方向发射第一环形光束并投影到地面形成所述区域Xl的圆形区域边界;所述第二光源在所述第二光罩的辅助下，向斜下方向发射第二环形光束并投影到地面形成所述区域X2的圆形区域边界;所述第三光源在所述第三光罩的辅助下，向斜下方向发射第三环形光束并投影到地面形成所述区域X2的圆形区域边界。
[0071]虽然上述举例是以所述可见光光束投影到地面形成环状进行说明，但实际上，所述可见光光束可以投影到地面上形成任意形状的区域，其可以根据所述无人飞行器的飞行区域的边界形状的改变而改变，在此不作限定。
[0072]具体地，上述电子边界装置可以应用在多种场合。例如，在无人飞行器的飞行范围内，存在一个变电站或者高压电线塔时，为了避免上述无人飞行器飞行至上述变电站或高压电线塔附近而影响其与地面控制系统之间的信号传输，可将一电子边界装置放置在上述两地点附近即可临时性地将上述两设备所在区域设置为禁飞区域，避免无人飞行器靠近。再如，当进行无人飞行器的飞行操作比赛时，只需要在飞行竞速路线边界设置适当数量的电子边界装置即可完成飞行竞速路线的规划，设立飞行禁区，故当参赛的无人飞行器脱离预设的飞行竞速路线而靠近上述任一电子边界装置时，其即会由于电子边界装置的操作而被强制降落在电子边界设备上。
[0073]实施例三:
[0074]图4为本实用新型实施例三用于产生可视边界的光束产生装置的示意图。
[0075]如图4所示，无人飞行器30的飞行区域Y以上述电子边界装置10所在位置及其延展面为飞行区域边界，即位于上述电子边界装置10所在位置及其延展面任意一侧的区域即构成上述无人飞行器的飞行区域，相应的，另一侧即构成上述无人飞行器的禁飞区域。
[0076]相应的，所述光源设备可以设置在所述电子边界装置10的第一侧面(例如，左侧面)和/或第二侧面(例如，右侧面)，分别用于向所述电子边界装置10所在位置及其延展面的左侧区域和/或右侧区域发射可见光光束用于提示该飞行区域的或者禁飞区域的边界。其中，所述光源设备可以包括一个单一的光源或者两个朝向不同的光源。
[0077]在示例性实施例，当以所述电子边界装置10为边界而设定无人飞行器的飞行区域时，上述飞行区域Y根据与电子边界装置10的位置之间的距离而依次划分为限飞区域Y3、预警区域Y2和飞行安全区域Yl，其中，上述限飞区域Y3距离上述电子边界装置10最近。反之，在其它实施例，可以定义限飞区域Y1、预警区域Y2和飞行安全区域Y3。
[0078]相应的，可以通过合理的光源和镜结构甚至辅助装置来向地面投影可见光光点分别用于提示所述区域Y3、Y2和Yl的边界。
[0079]上述图形中所表示的区域仅示出二维的状态，未示出垂直维度上的区域，本领域普通技术人员应理解上述图形中所描述的区域均表示三维空间区域。例如，上述飞行区域也可由以上述电子边界装置为中心的立体圆区域进行划定，或者也可由以上述电子边界装置为边界的立体圆区域进行划定。具体地，本领域普通技术人员应理解上述电子边界装置的限飞区域也可采用其它的方式进行划分限定，只要是以上述电子边界装置的位置和/或其位置的延伸面为边界/为中心即可。
[0080]在示例性实施例，为了能够及时提示上述无人飞行器30已偏离飞行安全区域，优选地，上述电子边界装置10还包括一报警装置，其与上述中央处理器104相连接，并用于当上述中央处理器104判断上述无人飞行器30已进入上述预警区域时，输出报警信号。具体地，上述报警信号可为发送至上述无人飞行器30的信息指令，从而使该无人飞行器的控制器可及时控制上述无人飞行器返航或者调整上述无人飞行器的飞行路线以使其返回飞行安全区域;或者，上述报警信号也可为发送至地面控制系统20的信息，从而使操作者了解上述无人飞行器30已超越飞行安全区域Χ1/Υ1，而控制上述无人飞行器30调整飞行路线或返航等操作，使其返回飞行安全区域Χ1/Υ1;或者，通过上述无人飞行器30向外部发出声光警不?目号等。
[0081]在示例性实施例，当上述中央处理器104判断上述无人飞行器30进入上述限飞区域Χ3/Υ3时，控制器103控制上述无人飞行器30降落或返航，避免其脱离预设的飞行路线。具体地，在判断上述无人飞行器30进入限飞区域Χ3/Υ3后，上述控制器103可与上述地面控制系统20建立通信协商以获得上述无人飞行器30的控制权，并控制上述无人飞行器30进行返航模式或者控制上述无人飞行器30就近选择合理的位置进行降落。
[0082]为了进一步提高上述无人飞行器的安全性能，上述电子边界装置10还可构成上述无人飞行器30的备降地点。具体的，上述电子边界装置10上设有一降落平台和识别信标，当上述无人飞行器30飞行至限飞区域X3/Y3时，上述控制器103可控制上述无人飞行器30就近选择电子边界装置10进行降落。具体地，上述控制器103可将上述识别信标发送至无人飞行器30，以使无人飞行器30可以识别定位到相应的电子边界装置。其中，上述识别信标可为为物理信标，如图形标识，也可为使用无线信号进行定位的无线信标，或其它能够使无人飞行器30识别定位到上述电子边界装置10的标记。而且，上述电子边界装置还包括一用于固定降落在其上的无人飞行器的固定机构，从而防止上述无人飞行器在野外环境时不会由于环境的影响，如风力等，而发生坠落。
[0083]在示例性实施例，为了使上述电子边界装置10能够方便移动至所需要的预设位置上，优选的，本实施例中，上述电子边界装置还设有移动机构以方便移动电子边界装置至所需要的位置上。
[0084]本领域普通技术人员应理解，上述电子边界装置也可设置成一旦发现无人飞行器进入上述预警区域时，上述控制器即控制上述无人飞行器进入返航或降落状态，无需额外设置输出报警信号的报警单元。
[0085]本实施例中，为了使该电子边界装置能够具备特定的监控范围，优选的，上述电子边界装置10还包括一预先存储监控范围信息的存储单元和一对无人飞行器30的身份信息进行识别验证并判断其是否属于上述监控范围信息的验证单元。具体地，上述监控范围信息可为需要进行监控的一个或多个无人飞行器的相关信息。
[0086]具体地，在预设位置放置至少一个如前所述的电子边界装置10，并基于该电子边界装置10的位置而确定飞行区域，并设定飞行安全区域X1/Y1、预警区域X2/Y2和限飞区域X3/Y3;当无人飞行器30进入预警区域X2/Y2时，验证上述无人飞行器30的身份信息，判断其是否属于预存的监控信息，若属于，则执行后续的报警信号输出和/或控制其降落或返航的操作，若不属于，则对该无人飞行器30的飞行操作不作任何干预;而当无人飞行器30未进入上述预警区域X2/Y2时，同样不对其进作任何干预。
[0087]其它内容与上述实施例相类似，在此不作赘述。
[0088]如图5和6所示，具体的，所述可见光光束可以为扇形或者平行光。
[0089]图5为基于图4所示的光束产生装置的侧方发射扇状光束的基本原理示意图。
[0090]如图5所示，所述光源设备包括发射所述可见光光束的氦氖激光器及置于所述氦氖激光器的光路上的凹透镜。L就是指的激光束Laser; oc指扩散光的角度。I，d，三个数值可以说明投射长度、光程与扩散角度之间的关系。所述电子边界装置的第一侧面(例如，左侧面或者右侧面)设置有小功率激光器，所述小功率激光器发光的光谱范围为涵盖氦和氖气体的光谱段。所述小功率激光器的输入端与脉冲电源(图中未示出)的输出端电连接。所述He-Ne小功率激光器的光路上置有透镜，形成扇形的可见光光束发射至所述电子边界装置的侧方(当然，也可以是其它任意方向)。
[0091 ]其中所述He-Ne小功率激光器中可以集成电源。由于将激光电源集成在激光头内而且做成方形，节省空间且无需再另外搭配激光管架。可以采用美国MellesGr1t公司的氦氖激光器(He-Ne Laser)，其具有长寿命，高稳定性的优点，632.8nm红光输出，有0.5mW到35mW的输出功率可选。
[0092]图6为基于图4所示的光束产生装置的侧方发射平行光束的基本原理示意图。
[0093]如图6所示，所述光源设备包括点光源和透镜，将所述点光源放置于所述透镜的焦点处，就可以生成平行的可见光光束，如果偏离焦点一些，就能产生扩散的可见光光束。
[0094]图5和6给出了典型的生成扇形光束和平行光束的方法。其中平行光束的示意图虽然是由平行光到汇聚光的，实际上通过在焦点处设置一个光源，由光路可逆原理，即可实现平行光的产生。
[0095]这些不同类型光的产生原理是为了说明清楚本申请在使用时候的表现。
[0096]实施例四:
[0097]图7为本实用新型实施例四三个电子边界装置组合使用的用于产生可视边界的光束产生装置的示意图。
[0098]本实施例与上述实施例的区别在于，本实施例中，包括多个电子边界装置10。也就是说，在本实施例中，在无人飞行器30预设的飞行路线上设有多个电子边界装置10，如此，当以电子边界装置10所在位置为边界而设定飞行区域时，多个电子边界装置10之间围绕而形成的区域即构成无人飞行器30的飞行区域，即以各个电子边界装置10所在位置为边界而所设定的各个飞行区域的交集即构成无人飞行器30的飞行区域;而当以电子边界装置10所在位置为中心而设定飞行区域时，以各个电子边界装置10所在位置为中心而所设定的各个飞行区域的并集即构成无人飞行器30的飞行区域。如此，当无人飞行器30朝向任意两个电子边界装置10之间的区域进行飞行时均可同样避免其超出安全飞行范围，保证其安全飞行。其中，每个电子边界装置10上至少设置有一光源设备。
[0099]在示例性实施例，所述多个光源设备中的任一光源设备向与其相邻的两个电子边界装置相对的第一方向和第二方向分别发射所述可见光光束，所述可见光光束形成可见光栅栏用于提示所述多边形区域的边界。在一个实施例中，所述多个光源设备分别还包括角度调节机构，用于根据多边形区域的变化调节光源的朝向角度。
[0100]如图7所示，本实施例以三个电子边界装置为例进行说明。该三个电子边界装置10的放置位置在XY平面上的投影为一三角形ABC(以下以A、B、C亦分别表示位于相应位置的电子边界装置)，无人飞行器30所在的空间位置D在上述三角形ABC上的投影为E点；为此，随着无人飞行器30的飞行，根据E点与构成任一边界的两个顶点之间的距离之和与相应的边界上两个顶点之间的距离的关系而判断上述无人飞行器30是远离\靠近\到达上述边界;确切地说，根据E点与构成任一边界的两个顶点之间的距离之和与相应的边界上两个顶点之间的距离的关系可判断上述无人飞行器是否已进入任一电子边界装置10的限飞区域。例如，当BE+CE的长度之和逐渐变小，并接近BC的长度时，表明此时无人飞行器30靠近上述BC边界，即表明此时无人飞行器30已进入上述电子边界装置B或电子边界装置C的限飞区域；当BE+CE的长度之和等于BC的长度时，表示此时无人飞行器30已抵达上述BC边界。
[0101]在示例性实施例，所述电子边界装置A、B和C上分别设置光源设备A、B和C。
[0102]在一个实施例中，所述光源设备A、B和C分别包括第一可见光发生器和第二可见光发生器，即例如光源设备A(光源设备B和C上可以是同样的设置，也可以是不一样的光源结构)包括第一可见光发生器和第二可见光发生器，其中所述第一可见光发生器发射的第一可见光光束近似沿着所述电子边界装置A和所述电子边界装置B连线并朝向所述电子边界装置B的方向投射，所述第二可见光发生器发射的第二可见光光束近似沿着所述电子边界装置A和所述电子边界装置C连线并朝向所述电子边界装置C的方向投射。同理，所述光源设备B中的第一可见光发生器发射的第一可见光光束近似沿着所述电子边界装置B和所述电子边界装置A连线并朝向所述电子边界装置A的方向投射，所述第二可见光发生器发射的第二可见光光束近似沿着所述电子边界装置B和所述电子边界装置C连线并朝向所述电子边界装置C的方向投射;所述光源设备C中的第一可见光发生器发射的第一可见光光束近似沿着所述电子边界装置C和所述电子边界装置A连线并朝向所述电子边界装置A的方向投射，所述第二可见光发生器发射的第二可见光光束近似沿着所述电子边界装置C和所述电子边界装置B连线并朝向所述电子边界装置B的方向投射。具体的，所述三组第一可见光发生器和第二可见光发生器可以是射灯或者小功率激光器。
[0103]在一个实施例中，所述光源设备A、B和C还可以分别包括安装元件A、B和C，其两端分别连接所述光源设备和相应的所述电子边界装置，用于将所述光源设备设置于所述电子边界装置上。所述光源设备A、B和C对应的所述第一可见光发生器和第二可见光发生器可以分别以该三个电子边界装置A、B和C连线形成的三角形的夹角方向固定安装于相应的所述安装元件A、B和C上。其中所述安装元件A、B和C可以是一个单一的安装装置，其两侧分别固定安装所述第一可见光发生器和所述第二可见光发生器;也可以是两个分立的安装装置，例如称为第一安装元件和第二安装元件，其中所述第一安装元件其上固定安装所述第一可见光发生器，所述第二安装元件其上固定安装所述第二可见光发生器。
[0104]为了解决固定安装带来的角度不可变问题，所述光源设备A、B和C还可以分别包括角度调节机构A、B和C。其中所述角度调节机构A、B和C可以是单一的角度调节装置，同时控制所述光源设备A、B和C的所述第一可见光发生器和所述第二可见光发生器的角度和方向，所述角度调节机构分别连接相应的所述安装元件。在一个实施例中，所述角度调节机构A、B和C可以是分立设计的角度调节装置，例如称为第一角度调节装置和第二角度调节装置，所述第一角度调节装置和第二角度调节装置分别用于调节所述第一可见光发生器和所述第二可见光发生器的角度和方向。其中，所述第一角度调节装置可以设置于所述第一可见光发生器和所述第一安装元件之间，所述第二角度调节装置可以设置于所述第二可见光发生器和所述第二安装元件之间。具体的角度调节装置可以采用任意已知的可以调整角度的连接件和元器件，在此不做详细描述。
[0105]在示例性实施例，所述角度调节机构A、B和C还可以分别通过所述电子边界装置A、B和C的通信单元101与所述地面控制系统20通信。所述地面控制系统20接收所述电子边界装置A、B和C的定位单元102发送的该电子边界装置A、B和C的位置信息，并根据该电子边界装置A、B和C的位置信息及其确定的无人飞行器30的飞行区域的连接形状，计算出连接形成的多边形的各个边的边长，并根据所述边长计算出各个夹角的度数，并根据各个夹角的度数分别设置相对应的可见光发生器的角度和方向，并将相应的角度和方向信息发送至相应的电子边界装置用于分别控制所述角度调节机构A、B和C。
[0106]例如，将所述电子边界装置A、B和C两两之间的连线等间距放置，将该电子边界装置A、B和C的位置信息发送至所述地面控制系统20，所述地面控制系统20根据所述位置信息，以所述电子边界装置A、B和C所在位置为顶点形成等边三角形，从而计算出该三角形的三个夹角的度数均为60度，从而将该角度A、角度B和角度C均为60度的信息分别发送至所述角度调节机构A、B和C，从而所述角度调节机构分别控制所述第一可见光光束和所述第二可见光光束沿着该等边三角形的边长方向成60度夹角的方向发射。
[0107]此外，本实施例中，电子边界装置10采用无线信号定位装置，即利用无线信号进行定位。
[0108]实施例五:
[0109]图8为本实用新型实施例五四个电子边界装置组合使用的用于产生可视边界的光束产生装置的示意图。
[0110]如图8所示，本实施例以四个电子边界装置为例进行说明。若多个电子边界装置10构成的飞行区域在XY平面上的投影面为多边形时，可采用将该多边形划分为多个三角形，并以每个三角形为基础进行边界监控。例如，当四个电子边界装置10形成如图7所示的矩形电子边界区域时，当无人飞行器30的投影点在三角形ACD中，且向电子边界装置B飞行时，通过估算无人飞行器计算与电子边界装置A与电子边界装置C之间的距离逐渐减小，但同时与边界装置B的距离也在逐渐减小，则表示无人飞行器正飞往下一个合法区域三角形ABCJlJ不会出现越界警告。
[0111]在示例性实施例，所述A’、B’、C’、D’四个电子边界装置上的光源设备A’、B’、C’、D’可以以上述实施例四同样的方式实施。在由A’、B’、C’、D’四个电子边界装置所确定的四边形飞行区域内，在A’电子边界装置上，可以设置有第一可见光发生器和第二可见光发生器。其中第一可见光发生器在边界点A垂直向上的方向以及边界点A与边界点B的连线方向所确定的平面内，发射扇状光束或者平行光束，来形成可见光栅栏。其中第二可见光发生器在边界点A垂直向上的方向以及边界点A与边界点D的连线方向所确定的平面内，发射扇状光束或者平行光束，来形成可见光栅栏。同理，该第一可见光发生器和第二可见光发生器可以是固定角度安装或者可调角度安装。B’C’D’三个电子边界装置可以同A’电子边界装置一样分别设置。
[0112]在示例性实施例，所述光源设备A’、B’、C’、D’可以分别仅包括单个光源，为了使用需要，利用分光原理将该单个光源发射的单个可见光光束分别多个不同方向的可见光光束，以扇状或者平行光束的方式来提示区域范围，这样的区域范围将更为明显。下面仅以所述光源设备A’、B’、C’、D’中的任意一个进行说明，其他光源设备可以参考相同的原理设置。
[0113]例如，所述光源设备包括:安装元件，其被构造为安装到所述电子边界装置；以及反射元件，其被安装到安装元件;单一光源，用于发射可见光光束。所述第一反射元件被定位于来自所述光源的源头光束中并且将所述源头光束分成第一光束和第二光束。在另一个实施例中，所述第一光束和所述第二光束之间有一个夹角。在一个实施例中，所述第一光束和所述第二光束正交。
[0114]在示例性实施例，所述反射元件可以包括由发射区域和投射区域构成的图案。在一个实施例中，所述反射区域可以包括平面反射镜区域，所述投射区域可以包括开口孔。在一个实施例中，所述图案可以形成为蚀刻的孔图案，其中部分光束透过孔(例如，贯穿诸如硅片等薄材料或金属板等的孔)并且光束的一些部分从孔隔膜或板的未蚀刻的材料区域反射。在一个实施例中，还可以使用光束分光器立方体来替代所述反射元件。
[0115]在示例性实施例，所述光源设备还可以包括用于相对于所述安装元件定位所述反射元件的可调支架，使得所述反射元件的反射平面被可调地沿着源头光束的轴线定位。这样可以用于调整由所述光源设备提供的所述第一光束和所述第二光束之间的角度关系。其中，该多个电子边界装置中两两相邻的电子边界装置之间的连线关系与该角度关系相关。例如，所述反射元件可选地除了入射角45°之外还包括针对例如35°、40°、50°或者55°的其它入射角设计的镜结构。
[0116]在示例性实施例，所述电子边界装置还可以与所述地面控制系统双向通信，其能够接收所述地面控制系统发送的控制所述光源设备的控制指令，并同时将其位置信息发送至所述地面控制系统，所述地面控制系统根据所述多个电子边界装置的位置信息，向所述多个电子边界装置分别发送调整所述光源设备发射的可见光光束的角度和方向，，在所述飞行区域形成相应形状的可视边界的可见光栅栏。
[0117]同样的，上述实施例四也可以采用本实施例中的一个光源设备仅包括单个光源，利用分光原理产生至少两个不同方向上的可见光光束的方式。在一个实施例中，一个电子边界装置上的一个光源设备还可以通过单个光源及适当的镜结构发射出三个不同方向的可见光光束，例如分别向所述电子边界装置的上方、左侧方和右侧方发射可见光光束，在此不做限定。在一个实施例中，一个电子边界装置上的一个光源设备可以包括分立设置的三个不同方向的三个可见光发生器。
[0118]本领域普通技术人员应理解，上述电子边界装置和无人飞行器采用GPS单元作为定位装置时，其也可同样适用于上述多个电子边界装置组合使用的情况，具体的定位计算方式与经玮度相关联，属于本领域的常见技术，在此不作赘述。
[0119]本领域普通技术人员应理解，本实施例中，为了使无人飞行器在选择就近的电子边界装置进行降落时能够便于并及时选择合适的电子边界装置，优选地，上述每个电子边界装置应当设置不同的识别信标。
[0120]其它内容与上述实施例一相类似，在此不作赘述。
[0121]实施例六:
[0122]图9为本实用新型实施例六用于产生可视边界的光束产生方法的流程图。
[0123]如图9所示，在步骤S910，在电子边界装置上设置至少一光源设备。
[0124]在步骤S920，在预定位置上放置至少一个所述电子边界装置，且基于所述电子边界装置的位置信息确定所述无人飞行器的飞行区域。
[0125]具体地，可采用如前述或其它方式进行飞行区域的设定，只要是以上述电子边界装置10的位置和/或其位置的延伸面为边界/为中心/基点即可；且飞行区域的具体尺寸也根据各种实际情况而具体选择。
[0126]在步骤S930，根据所述无人飞行器的飞行区域，利用所述光源设备发射用于提示所述飞行区域的范围的可见光光束。
[0127]在示例性实施例，该方法还可以包括:获取所述无人飞行器30的位置信息;根据所述无人飞行器30的位置信息和所述电子边界装置的位置信息，确定所述无人飞行器30与所述电子边界装置10之间的位置关系，并根据所述位置关系判断所述无人飞行器30是否处于所述飞行区域。
[0128]在示例性实施例，该方法还可以包括:当判断上述无人飞行器进入特定飞行区域时，输出报警信号或控制上述无人飞行器降落或返航的步骤。
[0129]具体地，在本实施例中，上述特定飞行区域即为前述的预警区域和/或限飞区域。优选的，本实施例中，当判断上述无人飞行器30进入上述预警区域时，则输出报警信号;进一步地，当判断上述无人飞行器30进入上述限飞区域时，则控制上述无人飞行器30降落或返航。
[0130]另外，本领域普通技术人员应理解，上述控制器和中央处理器也可设置在无人飞行器30或地面控制系统20上。如此，上述电子边界装置10在放置在特定位置后，其上的通信单元只需要将其定位单元获取的定位信息发送至无人飞行器30/或地面控制系统20，设置在上述无人飞行器30或地面控制系统20中的控制器和中央处理器即执行如前所述的操作，即基于所接收的电子边界装置10的位置信息而确定无人飞行器30的飞行区域，并通过实时监控无人飞行器30与上述电子边界装置10的位置之间的关系而判断无人飞行器30是否位于飞行区域。进一步地，本领域普通技术人员应理解，上述控制器和中央处理器也可设置在上述电子边界装置10、无人飞行器30和地面控制系统20中任意两个设备以上，如此，不仅利用上述电子边界装置可以有效地对无人飞行器进行飞行监控，上述地面控制系统和上述无人飞行器也可随时通过比较无人飞行器的位置与电子边界装置的位置而判断上述无人飞行器是否接近上述电子边界装置，从而为无人飞行器的飞行安全进行了多重保障。
[0131]本公开提供一种用于产生可视边界的光束产生装置和电子边界系统，通过在每个电子边界装置上设计能够向设定方向发射可见光束的光源设备，建立无人飞行器的飞行区域的可视边界，从而使得围观群众或者操作人员可以直观的看到飞行区域或者禁飞区域的的边界，避免在不知情的情况下闯入飞行场地或者误操作飞入禁飞区域，从而提高了无人飞行器的飞行安全性。
[0132]显然，采用上述电子边界装置、电子边界系统以及飞行监控方法，可以快速设定飞行区域，实时对无人飞行器的飞行路径进行监控，并在其离开飞行安全区域时及时进行干预，避免其由于与地面控制系统之间的信号连接异常而失联、超越飞行安全范围等情况发生。
[0133]本实用新型实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。
[0134]最后需要说明的是，上述说明仅是本实用新型的最佳实施例而已，并非对本实用新型做任何形式上的限制。任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围内，都可利用上述揭示的做法和技术内容对本实用新型技术方案做出许多可能的变动和简单的替换等，这些都属于本实用新型技术方案保护的范围。
【主权项】
1.一种用于产生可视边界的光束产生装置，其特征在于，包括: 至少一光源设备，其设置于电子边界装置上，其中 所述电子边界装置包括定位其位置信息的定位单元，所述电子边界装置独立于所述无人飞行器而设置，且其根据所述位置信息将所述电子边界装置设置于所述无人飞行器的飞行区域的边界线上； 所述光源设备包括能够发射用于提示所述飞行区域的范围的可见光光束的光源。2.根据权利要求1所述的光束产生装置，其特征在于，所述光源设备还包括设置于所述光源的光路上的镜结构。3.根据权利要求1所述的光束产生装置，其特征在于，所述光源包括射灯和/或激光器。4.根据权利要求1所述的光束产生装置，其特征在于，所述光源设备为多个，该多个光源设备分别设置于多个电子边界装置上，并且该多个电子边界装置分别设置于所述无人飞行器的飞行区域的边界线连接形成的多边形区域的角上。5.根据权利要求4所述的光束产生装置，其特征在于，所述多个光源设备能够向上方发射所述可见光光束。6.根据权利要求4所述的光束产生装置，其特征在于，所述多个光源设备中的任一光源设备包括光源和角度调节机构，其中所述角度调节机构调节所述光源的角度和方向，使其向与其相邻的两个电子边界装置相对的第一方向和第二方向分别发射所述可见光光束，所述可见光光束形成可见光栅栏。7.根据权利要求6所述的光束产生装置，其特征在于，所述光源设备包括发射所述可见光光束的氦氖激光器及置于所述氦氖激光器的光路上的凹透镜。8.根据权利要求6所述的光束产生装置，其特征在于，所述光源设备包括凸透镜和点光源，其中所述点光源设置于所述凸透镜的焦点处。9.根据权利要求1所述的光束产生装置，其特征在于，所述光源设备包括光源和外罩，其设置于所述电子边界装置的顶端，向斜下方向发射所述可见光光束，投影到地面形成所述无人飞行器的飞行区域的可视边界。10.—种具有可视边界的电子边界系统，其特征在于，包括上述权利要求1至8中任一所述的光束产生装置、电子边界装置、至少一个无人飞行器以及地面控制系统，其中，所述电子边界系统还包括: 接收所述电子边界装置的位置信息的控制器，且所述控制器基于所述电子边界装置的位置信息而确定所述无人飞行器的飞行区域； 与所述控制器相连接的中央处理器，且所述中央处理器根据所述无人飞行器与所述电子边界装置之间的位置关系判断所述无人飞行器是否位于所述飞行区域。
【文档编号】G05D1/10GK205540285SQ201620082222
【公开日】2016年8月31日
【申请日】2016年1月27日
【发明人】杨珊珊
【申请人】杨珊珊