一种机器人巡逻系统的制作方法
【专利摘要】本实用新型提供一种机器人巡逻系统，包括巡逻机器人、控制中心、充电装置和导航系统，其中，巡逻机器人以STM32开发板为控制核心，搭载可升降360度全景摄像机和红外云台摄像机，控制中心和巡逻机器人间采用IEEE802.11n无线网络技术通信，充电装置为自动充电方式。根据本实用新型所述的机器人巡逻系统，能够实现自助巡逻，亏电自动充电，具有控制简便，自动化程度高的特点。
【专利说明】
一种机器人巡逻系统
技术领域
[0001]本实用新型涉及一种机器人，具体的涉及一种机器人巡逻系统。【背景技术】
[0002]随着社会经济的发展，超级商场、机场、高档小区、会展中心等大型人流、物流场所的规模和数量不断扩大，大中城市的高层，高档商用楼日益增多，其保安需求日趋迫切。采用巡逻机器人定时，定点监控巡逻或日夜、雨天不间断的巡逻，将巡逻机器人用于保安工作，具有广阔的应用前景。【实用新型内容】
[0003]本实用新型的目的在于针对现有技术的需求，提出一种机器人巡逻系统，能够实现自助巡逻，亏电自动充电，具有控制简便，自动化程度高的特点。
[0004]为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案:
[0005]—种机器人巡逻系统，包括巡逻机器人、控制中心、充电装置和导航系统，其中，巡逻机器人以STM32开发板为控制核心，搭载可升降360度全景摄像机和红外云台摄像机，控制中心与巡逻机器人之间采用IEEE802.11n无线网络技术通信，充电装置为自动充电方式， 当巡逻机器人电池电量不足时可自主返回充电装置充电，当控制中心下达巡检命令后巡逻机器人借助导航系统自主前往目的地进行巡逻并实时上传可升降360度全景摄像机和红外云台摄像机拍摄的画面。【附图说明】
[0006]图1为本实用新型机器人巡逻系统的示意图。[〇〇〇7](注意:附图中的所示结构只是为了说明本实用新型特征的示意，并非是要依据附图所示结构。)【具体实施方式】
[0008]如图1所示，根据本实用新型所述的机器人巡逻系统，包括:巡逻机器人1、控制中心2、充电装置3和导航系统4。
[0009]其中，控制中心2和巡逻机器人1间通过采用IEEE802.1 In无线网络技术，控制中心 2为本系统的核心控制系统。充电装置3采用自动充电方式，当巡逻机器人1电池电量不足时可以自主返回充电装置3充电。当控制中心2下达巡检命令后巡逻机器人1利用自身的激光导航自主前往目的地进行巡逻并实时上传云台摄像机与全景摄像头拍摄的画面。
[0010]巡逻机器人1采用四轮独立驱动+四轮转向系统，可以适应道路，斜坡，台阶，岩石， 沙地，泥泞，凹陷等复杂的小区环境，巡逻机器人1搭载了四个摄像头，可以在控制中心2后台看到巡逻机器人1四周的实时图像。并且巡逻机器人1搭载了超声波避障单元，可以在遇到障碍时进行智能避障。
[0011]机器人巡逻系统采用客户端/服务器的工作模式。控制中心软件作为客户端，巡逻机器人1作为服务器，系统运行时，巡逻机器人1首先启动，然后启动控制中心的软件系统。 在这个过程中巡逻机器人1会和控制中心2的服务器建立网络连接，巡逻机器人1开机启动后，就会在导航系统4的控制下沿着巡检路线进行。
[0012]在各个监测点，巡逻机器人1会停下来对巡检目标进行检测，巡逻机器人1所采集的监测数据和本体运行状态数据通过网络上传至控制中心2。控制中心2接收巡逻机器人1 发回的数据，其中，视频和红外数据通过控制中心软件窗口显示，巡逻机器人1数据在状态窗口中显示，控制中心软件以电子地图的方式展现现场的工作情况。
[0013]巡逻机器人1携带导航设备，监控设备，数据采集设备和网络设备控制中心软件运行在控制中心2监控室的服务器上，服务器与巡逻机器人1之间采用点对点的无线网络连接，在巡逻机器人1上安装全向天线，确保在任何方向都能接收到无线网络信号。服务器通过交换机和无线AP相连，在网络设置上保证巡逻机器人1和服务器处于同一个局域网网段中，这样巡逻机器人1和服务器就能实现相互通讯。
[0014]控制中心软件能够对巡逻机器人1和监测设备进行远程控制。工作人员通过操作远程控制界面或键盘控制巡逻机器人1前进，后退，左转，右转和停止。
[0015]控制中心软件提供对可见光摄像仪和红外摄像仪远程操作面板，可以对其进行云台控制，焦距控制，录像，图像截取以及红外摄像仪各种功能的远程控制。系统提供对监测点的预置位设置，在监测点用户可以记录下云台的方位，俯仰角等信息，在设计巡检时巡逻机器人1根据预置位自动将云台转动到预先设定的方位，便于工作人员对设备进行监测。
[0016]根据本实用新型所述的机器人巡逻系统可实现电子地图展现，该功能根据巡逻机器人1回传的数据展现机器人的巡检状况，这使得工作人员以非常直观的方式了解现场的情况，也使得人机界面十分友好。系统提供用户登陆，添加，删除，用户信息修改等基本用户管理功能。数据存储，系统拥有数据库系统，可以实现对数据的存储。
[0017]巡逻机器人1参数:
[0018]本体尺寸:1280*900*1300 — 1800mm
[0019]越障能力:〈=150mm
[0020]本体重量:〈=150kg
[0021]涉水能力:〈=190mm
[0022]巡航速度:0 ? 3m/s ?2m/s [〇〇23] 工作温度:-20。?50°
[0024]载重能力:< = 60kg[0〇25] 最大雨量:大雨，日降雨量50mm [0〇26] 爬坡能力:30°[0〇27]最大积雪:积雪厚度80mm
[0028]转弯半径:> =1.2m [〇〇29] 最大风力:〈=10级 [〇〇3〇] 防护等级:IP54
[0031]云台参数:高度1.3?1.8m，水平360。，俯仰-90。?+90。
[0032]锂电容量:50Ah
[0033]续航时间:> = 4.5h(单次充满电)
[0034]智能行走:激光加超声波智能避障 [〇〇35] 续航里程:> = 24km(单次充满电)
[0036]导航定位:GPS定位加惯性导航。
[0037]综上所述，根据本实用新型所述的机器人巡逻系统，具有以下优点:
[0038](1)具有自动巡逻功能，同时可通过控制中心了解实时巡逻情况，进行对应的相关控制。[〇〇39](2)用户可根据需要对系统进行优化，方便用户使用。
[0040](3)实现24小时夜间不间歇全小区安全巡逻，不仅可以提高工作效率，减轻保安劳动强度，降低人力成本等。来解决实际生产生活中的问题，可以有效地减少安全事故的发生，可以及时的进行灾难报警，减少生命财产损失，减少不必要的损失。
[0041]以上所述，仅为本实用新型的较佳实施例而已，并非用于限定本实用新型的保护范围，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种机器人巡逻系统，其特征在于:包括巡逻机器人(1)、控制中心(2)、充电装置(3)和导航系统(4);其中，巡逻机器人(1)以STM32开发板为控制核心，搭载可升降360度全景摄像机和红外 云台摄像机，控制中心(2)与巡逻机器人(1)之间采用IEEE802.11n无线网络技术通信，充电装置(3)为自动充电方式，当巡逻机器人(1)电池电量不足时可自主返回充电装置 (3)充电，当控制中心(2)下达巡检命令后巡逻机器人(1)借助导航系统(4)自主前往目的地进行 巡逻并实时上传可升降360度全景摄像机和红外云台摄像机拍摄的画面。2.根据权利要求1所述的机器人巡逻系统，其特征在于:巡逻机器人(1)前端采用超声波传感器和碰撞开关可协助实现自动避障。3.根据权利要求1所述的机器人巡逻系统，其特征在于:巡逻机器人(1)搭载双向语音对讲系统，可实现实时对讲功能。4.根据权利要求1所述的机器人巡逻系统，其特征在于:巡逻机器人(1)搭载人脸识别系统，对过往行人进行监测，统计数据，再对数据进行分析。5.根据权利要求1所述的机器人巡逻系统，其特征在于:巡逻机器人(1)采用双横臂独立悬架机构。6.根据权利要求1所述的机器人巡逻系统，其特征在于:巡逻机器人(1)采用单出轴轮毂电机驱动。7.根据权利要求1所述的机器人巡逻系统，其特征在于:巡逻机器人(1)利用阿克曼转向原理，两轮或者四轮趋向。8.根据权利要求1所述的机器人巡逻系统，其特征在于:巡逻机器人(1)搭载LED光电显示屏，可作为户外广告、教育平台。9.根据权利要求1所述的机器人巡逻系统，其特征在于:巡逻机器人(1)搭载语音交互系统，可进行简单的人机对话。
【文档编号】G08C17/02GK205594453SQ201620422166
【公开日】2016年9月21日
【申请日】2016年5月11日
【发明人】乔徽, 张兆东, 陆震宇
【申请人】哈尔滨工大服务机器人有限公司