带防撞装置的自移动机器人的制作方法
【专利摘要】一种带防撞装置的自移动机器人，包括机器人主体(11)、所述机器人主体顶部设有突出模块(21)，底部设有行走单元，自移动机器人还包括防撞装置，所述防撞装置包含分布在所述突出模块前后两端的障碍物检测装置，所述前后两端分别为自移动机器人工作时前进和后退的方向。本实用新型通过在自移动机器人的突出模块上设置防撞装置，防止突出模块撞击在障碍物后，自移动机器人卡死在该障碍物上，从而保证自移动机器人顺利的进行清洁工作。
【专利说明】
带防撞装置的自移动机器人
技术领域
[0001]本实用新型涉及一种带防撞装置的自移动机器人，特别是一种防撞装置设置在自移动机器人突出模块上的自移动机器人，属于日用小家电制造技术领域。
【背景技术】
[0002]现有的自移动机器人在对地面进行清洁打扫时，由于周围环境较为复杂，所以在其四处移动时，往往会与周围的障碍物发生碰撞，从而对机器人造成损坏。所以为了避免自移动机器人与周围障碍物的碰撞，现有的解决方案往往是直接在自移动机器人主体的周围安装防撞板，当自移动机器人与周围的障碍物发生碰撞时，防撞板可以起到较好的缓冲作用，并且传递信息给控制中心，控制自移动机器人转动方向。
[0003]然而，随着机器人技术的发展以及其功能的增加，自移动机器人的形状、结构越来越多样化，图1为现有具有突出模块的清洁装置的结构示意图，图2为现有具有突出模块的清洁装置行走时的示意图，如图1所示，自移动机器人主体10顶部设有突出模块20，此时若自移动机器人遇到的障碍物90恰好位于高于自移动机器人主体10并低于突出模块20最高点的位置时，如图2所示，自移动机器人主体周围的防撞板30不再起作用，无法感知该障碍物的存在，从而使得突出模块20很容易撞击在障碍物上或者卡死在该障碍物上，导致自移动机器人无法正常的工作，清洁作业无法顺利的进行。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型所要解决的技术问题在于针对现有技术的不足，提供一种带防撞装置的自移动机器人，通过在自移动机器人的突出模块上设置防撞装置，防止突出模块撞击在障碍物后，自移动机器人卡死在该障碍物上，从而保证自移动机器人顺利的进行清洁工作。
[0005]本实用新型所要解决的技术问题是通过如下技术方案实现的:
[0006]—种带防撞装置的自移动机器人，包括机器人主体、所述机器人主体顶部设有突出模块，底部设有行走单元，自移动机器人还包括防撞装置，所述防撞装置包含分布在所述突出模块前后两端的障碍物检测装置，所述前后两端分别为自移动机器人工作时前进和后退的方向。
[0007]为了方便安装和使用，所述障碍物检测装置包括触发装置和可沿平行于作业平面方向移动的防撞板，所述触发装置设置在防撞板和突出模块之间。
[0008]为了实现防撞板可沿平行于作业平面方向移动，所述防撞板的一端外露于突出模块，另一端位于突出模块内部，突出模块上设有嵌设防撞板的滑槽。
[0009]为使防撞板发生碰撞后复位，所述防撞板与突出模块之间还设有弹簧。
[0010]同样为了方便安装和使用，所述障碍物检测装置包括触发装置和可沿平行于作业平面方向移动的防撞板，所述触发装置还可以设置在防撞板和机器人主体之间。
[0011]优选的，所述触发装置为微动开关或光耦传感器。
[0012]或者，所述障碍物检测装置为可沿平行于作业平面方向移动的防撞板和设置在防撞板内的触发装置，所述触发装置采用压敏传感器、红外传感器或超声波传感器。
[0013]为了达到更好的防撞效果，所述防撞装置还包括位于所述突出模块左右两端侧边上的障碍物检测装置。
[0014]优选的，所述突出模块为激光测距传感器或摄像头组件。
[0015]为了保护机器人主体的安全，所述机器人主体前端设有第二防撞装置。
[0016]本实用新型通过在自移动机器人的突出模块上设置防撞装置，防止突出模块撞击在障碍物后，自移动机器人卡死在该障碍物上，从而保证自移动机器人顺利的进行清洁工作。
[0017]下面结合附图和具体实施例，对本实用新型的技术方案进行详细地说明。
【附图说明】
[0018]图1为现有具有突出模块的清洁装置的结构示意图；
[0019]图2为现有具有突出模块的清洁装置行走时的示意图；
[0020]图3为本实用新型自移动机器人的结构示意图；
[0021 ]图4为本实用新型自移动机器人的侧面剖视图；
[0022]图5为图4的局部放大图。
【具体实施方式】
[0023]实施例一
[0024]图3为本实用新型自移动机器人的结构示意图；图4为本实用新型自移动机器人的侧面剖视图；图5为图4的局部放大图。如图3至图5所示，自移动机器人包括内设控制单元(图中未示出)的机器人主体11、所述机器人主体11顶部设有突出模块21，底部设有行走单元(图中未示出)，自移动机器人还包括防撞装置，所述防撞装置包括分布在所述突出模块21前后两端的障碍物检测装置，所述前后两端分别为自移动机器人工作时前进和后退的方向。具体来说，所述障碍物检测装置包括触发装置41和可沿平行于作业平面的方向移动的防撞板31，防撞板31位于所述突出模块21前后两端的侧边，自移动机器人在前进或后退的过程中遇到障碍物时防撞板31可以保护突出模块21不会被撞坏，所述触发装置41设置在防撞板和突出模块21之间，触发装置41和行走单元分别与控制单元连接。
[0025]在本实施例中，突出模块21为激光测距传感器(LDS，Laser distance sensor)组件，触发装置41为微动开关，需要说明的是，本实用新型并不限制突出模块21和触发装置41的种类，突出模块21也可以设计成红外线传感器、声波传感器、把手或者摄像头组件等为满足使用需求而突出于机器人主体11的各种组件;触发装置41可以为光耦传感器、霍尔开关等。
[0026]如图5所示，防撞板31的横截面呈“工”字形，其可活动的嵌设在突出模块21前端和后端的侧边，具体来说，防撞板31的一端外露于突出模块21，另一端位于突出模块21内部，突出模块21上设有嵌设防撞板31的滑槽，当碰撞到障碍物时，防撞板31外露的一端能够对突出模块21起到很好的保护作用，此时防撞板31发生位移，位于突出模块21内部的防撞板31的一端触发触发装置41，触发装置41将触发信号传输给控制单元，控制单元驱动行走单元使自移动机器人转向，以保证清洁作业的顺利进行。为使防撞板31发生碰撞后复位，防撞板31与突出模块21之间还设有弹簧(图中未示出)。
[0027]需要说明的是，本实用新型并不限制防撞板31的结构，只要防撞板31在碰到障碍物后发生位移，能够触发触发装置41即可，即上述防撞板31仅为本实用新型的一个实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的其他实施例，都属于本实用新型所保护的范围。
[0028]另外，防撞板31不仅可设置在突出模块21前后两端的侧边上，还可设置在突出模块21左右两端的侧边上，即防撞板360°包围突出模块21，以达到更好的防撞效果。当然，还可以同时在机器人主体11前端设置第二防撞装置，以防止机器人主体11被撞坏。
[0029]实施例二
[0030]在本实施例中，自移动机器人的结构与实施例一相比，不同之处在于触发装置设置在防撞板和机器人主体之间，即触发装置设置在机器人主体上，自移动机器人的其他结构与实施例一相同，在此不再赘述。
[0031]当碰撞到障碍物时，突出模块上的防撞板触发防撞板和机器人主体之间的触发装置，触发装置将触发信号传输给控制单元，控制单元驱动行走单元使自移动机器人转向或者后退，以保证清洁作业的顺利进行。
[0032]实施例三
[0033]在本实施例中，自移动机器人包括机器人主体、设置在机器人主体上方的突出模块、防撞装置、行走单元和控制单元。与实施例一不同的是，本实施例中触发装置为设置在防撞板内的压敏传感器、红外传感器或超声波传感器，触发装置和行走单元分别与控制单元连接，防撞板位于突出模块的前进及后退方向的端部，或者360°包围突出模块。其他结构与实施例一相同，在此不再赘述。
[0034]当碰撞到障碍物时，压敏传感器、红外传感器或超声波传感器将碰撞信号传输给控制单元，控制单元驱动行走单元使自移动机器人转向，以保证清洁作业的顺利进行。
[0035]本实用新型通过在自移动机器人的突出模块上设置防撞装置，防止突出模块撞击在障碍物后，自移动机器人卡死在该障碍物上，从而保证自移动机器人顺利的进行清洁工作。
【主权项】
1.一种带防撞装置的自移动机器人，包括机器人主体(U)、所述机器人主体顶部设有突出模块(21)，底部设有行走单元，自移动机器人还包括防撞装置，其特征在于，所述防撞装置包含分布在所述突出模块前后两端的障碍物检测装置，所述前后两端分别为自移动机器人工作时前进和后退的方向。2.如权利要求1所述的带防撞装置的自移动机器人，其特征在于，所述障碍物检测装置包括触发装置(41)和可沿平行于作业平面方向移动的防撞板(31)，所述触发装置设置在防撞板和突出模块(21)之间。3.如权利要求2所述的带防撞装置的自移动机器人，其特征在于，所述防撞板(31)的一端外露于突出模块(21)，另一端位于突出模块内部，突出模块上设有嵌设防撞板的滑槽。4.如权利要求3所述的带防撞装置的自移动机器人，其特征在于，所述防撞板(31)与突出模块(21)之间还设有弹簧。5.如权利要求1所述的带防撞装置的自移动机器人，其特征在于，所述障碍物检测装置包括触发装置和可沿平行于作业平面方向移动的防撞板，所述触发装置设置在防撞板和机器人主体之间。6.如权利要求2或5所述的带防撞装置的自移动机器人，其特征在于，所述触发装置(41)为微动开关或光親传感器。7.如权利要求1所述的带防撞装置的自移动机器人，其特征在于，所述障碍物检测装置为可沿平行于作业平面方向移动的防撞板和设置在防撞板内的触发装置，所述触发装置采用压敏传感器、红外传感器或超声波传感器。8.如权利要求1所述的带防撞装置的自移动机器人，其特征在于，所述防撞装置还包括位于所述突出模块(21)的左右两端侧边上的障碍物检测装置。9.如权利要求1所述的带防撞装置的自移动机器人，其特征在于，所述突出模块(21)为激光测距传感器或摄像头组件。10.如权利要求1所述的带防撞装置的自移动机器人，其特征在于，所述机器人主体(11)前端设有第二防撞装置。
【文档编号】G05D1/02GK205620809SQ201620006013
【公开日】2016年10月5日
【申请日】2016年1月4日
【发明人】汤进举
【申请人】科沃斯机器人有限公司