舵机控制器的制造方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种舵机控制器，其以主控电路为核心，RS422通信电路与所述主控电路连接；所述主控电路与模拟信号采集电路连接；所述主控电路的四个输出端分别与四个电机控制电路连接，四个所述电机控制电路与分别与四个驱动电路连接，四个所述驱动电路均与舵机连接，而所述舵机上的模拟反馈信号通过模拟信号采集电路与所述主控电路连接，由此，组成四条所述主控电路至所述电机控制电路至所述驱动电路至所述舵机至所述主控电路的连接回路，四条所述连接回路的连接方式相同。本实用新型可以实现舵机控制器的小型化，并且降低了系统复杂程度与制造成本。
【专利说明】
舵机控制器
技术领域
[0001]本实用新型涉及一种舵机控制器，尤其涉及一种用于小型飞行器的舵机控制器。
【背景技术】
[0002]舵机控制器用于控制飞行器在飞行中的各种姿态，通常需要控制四路舵机同时工作。传统的舵机控制器结构为四路独立控制，四个独立的中央处理器，控制电机控制器来驱动舵机运动。每路舵机控制器均有独立的模拟反馈检测电路，用于检测当前舵机转动的位置信息。四路舵机控制器均有独立的输入控制量和反馈量，通过闭环控制来和任务计算机进行通信与控制。舵控系统需要将上述全部电路板放置在一个舵控盒体内，并与任务计算机相结合实现飞行器的各种控制率算法。综上所述，目前所使用的舵机控制器其结构复杂、制造成本较高、体积较大，在小型飞行器的结构设计中存在安装困难等问题。
【发明内容】
[0003]为了克服现有的舵机控制器结构复杂、制造成本较高、体积较大，在小型飞行器的结构设计中存在安装困难等问题，本实用新型提供了一种舵机控制器，该舵机控制器结构简单、制造成本较低，并且可以安装于体积较小的飞行器中。
[0004]本实用新型的舵机控制器以主控电路为核心，RS422通信电路与所述主控电路连接;所述主控电路与模拟信号采集电路连接;所述主控电路的四个输出端分别与四个电机控制电路连接，四个所述电机控制电路与分别与四个驱动电路连接，四个所述驱动电路均与舵机连接，而所述舵机上的模拟反馈信号通过模拟信号采集电路与所述主控电路连接，由此，组成四条所述主控电路至所述电机控制电路至所述驱动电路至所述舵机至所述主控电路的连接回路，四条所述连接回路的连接方式相同。
[0005]优选所述电机控制电路的19引脚Pmi与所述主控电路41引脚连接;所述电机控制电路的32引脚至40引脚分别与驱动电路UHS、ULS、U、VHS、VLS、V、WHS、WLS、W端子连接，所述电机控制电路的HU+、HV+、Hff+分别与舵机的霍尔传感器连接。
[0006]优选所述U、V、W端子同时分别与舵机的三相绕组U、V、W对应连接，ISENSE端子与电机控制电路的31引脚连接。
[0007]优选所述模拟信号采集电路中的8引脚至15引脚分别连接主控电路的14引脚至23引脚。
[0008]优选模拟信号采集平衡电阻电路中的VlIN引脚、V2IN引脚、V3IN引脚、V4IN引脚分别连接模拟信号采集电路中的49引脚、51引脚、57引脚、59引脚，VlIN+引脚、V2IN+引脚、V3IN+引脚、V4IN+引脚分别连接四路舵机的模拟反馈。
[0009]本实用新型的有益效果是，可以实现舵机控制器的小型化，并且降低了系统复杂程度与制造成本。
【附图说明】
[0010]图1是本实用新型的系统结构框图；
[0011]图2是电机控制电路图；
[0012]图3是驱动电路图；
[0013]图4是RS-422通信电路图；
[0014]图5是模拟信号采集电路图；
[0015]图6是模拟信号采集平衡电阻电路图；
[0016]图7是主控电路图。
【具体实施方式】
[0017]下面结合实施例对本实用新型作进一步说明，但实施例不是对本实用新型的限定。
[0018]在图1中，本系统结构为以主控电路为核心，RS422通信电路与主控电路连接;主控电路与模拟信号采集电路连接;主控电路的四个输出端分别与四个电机控制模块电路连接，电机控制电路与驱动电路连接，驱动电路与舵机连接。而舵机上的模拟反馈信号与模拟信号采集电路连接。由此，组成四条主控电路-电机控制电路-驱动电路-舵机-主控电路的连接回路，这四条连接回路的连接方式相同。
[0019]在图2中，电机控制电路的19引脚PWM与主控电路41引脚连接；电机控制电路的32引脚至40引脚与驱动电路UHS、ULS、U、VHS、VLS、V、WHS、WLS、W连接。电机控制电路的HU+、HV+、Hff+分别与舵机的霍尔传感器连接。
[0020]在图3中，驱动电路的U、V、W端子同时与舵机的三相绕组U、V、W连接。I SENSE端子与电机控制电路的31引脚连接。
[0021]在图4中，RS-422通信电路的2引脚和3引脚分别连接主控电路的17引脚和16引脚。
5、6、7、8引脚分别连接任务计算机的通信接口。I引脚连接5V电源，4引脚连接地。
[0022]在图5中，模拟信号采集电路中的8引脚至15引脚分别连接主控电路的14引脚至23引脚。
[0023]在图6中，模拟信号采集平衡电阻电路中的VlIN引脚、V2IN引脚、V3IN引脚、V4IN弓I脚分别连接模拟信号采集电路中的49引脚、51引脚、57引脚、59引脚。VlIN+引脚、V2IN+引脚、V3IN+引脚、V4IN+引脚分别连接四路舵机的模拟反馈。
[0024]在图7中，主控电路作为舵机控制器的核心，其各个弓I脚的网络标号分别与其它电路图的网络标号为对应关系。
[0025]在附图中的1-64的标号为引脚标号，并且各图中的标号都是对应的关系。R、C等各缩写所表示的含义均为芯片使用说明书中的标准定义。
【主权项】
1.一种舵机控制器，其体征在于:其以主控电路为核心，RS422通信电路与所述主控电路连接;所述主控电路与模拟信号采集电路连接;所述主控电路的四个输出端分别与四个电机控制电路连接，四个所述电机控制电路与分别与四个驱动电路连接，四个所述驱动电路均与舵机连接，而所述舵机上的模拟反馈信号通过模拟信号采集电路与所述主控电路连接，由此，组成四条所述主控电路至所述电机控制电路至所述驱动电路至所述舵机至所述主控电路的连接回路，四条所述连接回路的连接方式相同。2.根据权利要求1所述的舵机控制器，其特征在于:所述电机控制电路的19引脚PWM与所述主控电路41引脚连接;所述电机控制电路的32引脚至40引脚分别与驱动电路UHS、ULS、U、VHS、VLS、V、WHS、WLS、W端子连接，所述电机控制电路的HU+、HV+、Hff+分别与舵机的霍尔传感器连接。3.根据权利要求2所述的舵机控制器，其特征在于:所述U、V、W端子同时分别与舵机的三相绕组U、V、W对应连接，I SENSE端子与电机控制电路的31引脚连接。4.根据权利要求1所述的舵机控制器，其特征在于:所述模拟信号采集电路中的8引脚至15引脚分别连接主控电路的14引脚至23引脚。5.根据权利要求1所述的舵机控制器，其特征在于:模拟信号采集平衡电阻电路中的VlIN引脚、V2IN引脚、V3IN引脚、V4IN引脚分别连接模拟信号采集电路中的49引脚、51引脚、57引脚、59引脚，VlIN+引脚、V2IN+引脚、V3IN+引脚、V4IN+引脚分别连接四路舵机的模拟反馈。
【文档编号】G05B19/04GK205644095SQ201620067350
【公开日】2016年10月12日
【申请日】2016年1月22日
【发明人】姜涛, 于德洋, 李玲, 李晗, 张志新
【申请人】中国航天空气动力技术研究院