一种机械手的运动控制系统的制作方法
【专利摘要】本实用新型涉及一种机械手的运动控制系统，包括人机交互装置、ARM9核心板、网络芯片、FGPA核心板、脉冲输出装置、光耦合器一、电机驱动器、反馈输入装置、和光耦合器二。ARM9拥有丰富的指令集，编程灵活；FPGA在速度和并行运算方面，有很大优势，本实用新型兼顾了两者的优点又能各展所长，大大地提高了系统的灵活性和可升级性。
【专利说明】
一种机械手的运动控制系统
技术领域
[0001]本实用新型涉及工业机器人技术领域，更具体地说是一种机械手的运动控制系统。
【背景技术】
[0002]目前，随着世界产业的机械化，人们对机械手的性能提出了更高的要求，特别是对机械手的运动控制系统的实时性、精确性和命令处理速度要求越来越高。目前机械手的运动控制系统通常采用FPGA结构，FPGA在速度和并行运算方面，有很大优势，适合机械手臂操作的实时性要求，而且可以实时地灵活而方便的更改和开发，提高了系统效率。然而，FPGA编程复杂，难以满足机械手各种复杂运动的控制。
【实用新型内容】
[0003]为了克服以上现有技术的不足，本实用新型提供一种机械手的运动控制系统，系统采用ARM9和FPGA架构，编程灵活，大大地提高了系统的灵活性。
[0004]为解决现有技术问题，本实用新型采用的技术方案是:
[0005]—种机械手的运动控制系统，包括人机交互装置、ARM9核心板、网络芯片、FGPA核心板、脉冲输出装置、光耦合器一、电机驱动器、反馈输入装置、和光耦合器二，所述人机交互装置的输出端通过ARM9核心板和网络芯片与互联网连接;所述ARM9核心板与FGPA核心板双向连接，所述FGPA核心板的输出端通过脉冲输出装置、光耦合器一、电机驱动器和反馈输入装置与光親合器二的输入端连接，光親合器二的输出端与FGPA核心板的输入端连接。
[0006]进一步的，所述ARM9核心板包括ARM9处理器、控制平台、网络接口和液晶显示屏，ARM9处理器、网络接口和液晶显示屏均与控制平台双相连接。
[0007]进一步的，所述网络芯片为DM9000网络芯片。
[0008]进一步的，所述FGPA核心板包括用于连接导线的总线接口装置和用于缓冲数据的数据缓冲装置。
[0009]进一步的，所述光親合器一和光親合器二均为高速光親6N137。
[0010]与现有技术相比，本实用新型采用ARM9+FPGA架构，ARM9拥有丰富的指令集，编程灵活;FPGA在速度和并行运算方面，有很大优势，适合机械手臂操作的实时性要求，而且可以实时地进行灵活而方便的更改和开发，兼顾了两者的优点又能各展所长，大大地提高了系统的灵活性和可升级性。
【附图说明】
[0011]图1为本实用新型的结构示意图。
[0012]图2为本实用新型ARM9核心板的结构示意图。
【具体实施方式】
[0013]以下结合附图对本实用新型做进一步的解释说明。附图仅用于示例性说明，不能理解为对本实用新型的限制；为了更好说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小;对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。
[00? 4] 如图1和图2所示，一种机械手的运动控制系统，包括人机交互装置、ARM9核心板、网络芯片、FGPA核心板、脉冲输出装置、光耦合器一、电机驱动器、反馈输入装置、和光耦合器二，所述人机交互装置的输出端通过ARM9核心板与网络芯片的输入端连接，所述网络芯片的输出端与互联网连接;所述ARM9核心板与FGPA核心板双向连接，所述FGPA核心板的输出端通过脉冲输出装置、光耦合器一、电机驱动器和反馈输入装置与光耦合器二的输入端连接，光耦合器二的输出端与FGPA核心板的输入端连接。
[0015]本实用新型通过采用ARM9+FPGA架构，兼顾了 ARM9和FPGA的优点又能各展所长，大大地提高了系统的灵活性和可升级性。
[0016]所述ARM9核心板包括ARM9处理器、控制平台、网络接口和液晶显示屏，ARM9处理器、网络接口和液晶显示屏均与控制平台双相连接。
[0017]所述网络芯片为DM9000网络芯片。所述FGPA核心板包括用于连接导线的总线接口装置和用于缓冲数据的数据缓冲装置。
[0018]所述光親合器一和光親合器二均为高速光親6N137。
[0019]显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为清楚地说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动，这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。
【主权项】
1.一种机械手的运动控制系统，其特征在于，包括人机交互装置、ARM9核心板、网络芯片、FGPA核心板、脉冲输出装置、光耦合器一、电机驱动器、反馈输入装置、和光耦合器二，所述人机交互装置的输出端通过ARM9核心板和网络芯片与互联网连接;所述ARM9核心板与FGPA核心板双向连接，所述FGPA核心板的输出端通过脉冲输出装置、光耦合器一、电机驱动器和反馈输入装置与光親合器二的输入端连接，光親合器二的输出端与FGPA核心板的输入端连接。2.根据权利要求1所述的机械手的运动控制系统，其特征在于，所述ARM9核心板包括ARM9处理器、控制平台、网络接口和液晶显示屏，ARM9处理器、网络接口和液晶显示屏均与控制平台双相连接。3.根据权利要求1所述的机械手的运动控制系统，其特征在于，所述网络芯片为DM9000网络芯片。4.根据权利要求1所述的机械手的运动控制系统，其特征在于，所述FGPA核心板包括用于连接导线的总线接口装置和用于缓冲数据的数据缓冲装置。5.根据权利要求1所述的机械手的运动控制系统，其特征在于，所述光耦合器一和光耦合器二均为高速光耦6N137。
【文档编号】G05B19/042GK205665561SQ201620581230
【公开日】2016年10月26日
【申请日】2016年6月13日
【发明人】邓锐, 冯青, 陈亮, 曾丽
【申请人】广东海洋大学