专利名称：移动体高度判别装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种移动体高度判别装置，用来从通过单一的摄像装置由上方所拍摄到的2维图像内对人体等移动体进行跟踪监视，并推算出存在于较为接近处的2个移动体的相对高度。
背景技术：
以往，作为从2维图像内识别移动体的技术，有对通过摄像机所拍摄到的监视区域的2维图像利用移动体与背景之间的浓度差来提取移动体的技术。而且，作为辨别所提取的移动体是否是作为监视对象的目的移动体的方法，例如一般对如果监视对象是人体就模仿人体外形形状的标准物体像和上述所提取移动体的物体像直接或间接进行比对。
另外，立体图像计量技术也已为众所周知，该立体图像计量技术为了在混乱时以高准确度对人体进行计量，从通过2部摄像机对同一监视区域进行拍摄所得到的立体图像，根据三角测量的原理来计量到监视对象人体的距离，并把人体分离成单个来识别其位置。
在上述的移动体识别技术中，当提取移动体时不仅仅是作为监视对象的目的移动体，有时甚至附随于该移动体的物体都作为监视对象被提取。例如，如果监视对象是人体，则连其人体的影子、人所拿的提包、人所推的手推车等也能作为监视对象的移动体被提取。其原因为，因为若使比对的灵敏度变得严格则有可能无法捕捉监视对象的移动体，所以需要使比对灵敏度在某种程度上得以放宽。
这种情况下，在实际空间坐标系中因为非监视对象的人体影子、人所拿的提包及人所推的手推车等的高度全都比监视对象的人体更低，所以可以考虑采用上述立体图像计量技术对所提取的移动体高度进行判别将非监视对象的物体去除。
但是，根据立体图像计测技术，由于应进行图像处理的图像数据增多，因而图像处理速度变慢，招致存储器的大容量化，而且作为摄像装置至少需要准备2部摄像机，因此产生装置的大型化及招致成本高等的问题。
发明内容
本发明的目的为实现一种移动体高度判别装置，可以采用单一的摄像装置以简单且良好的方式对要跟踪监视的移动体高度进行判别。
为了达到上述目的之本发明所涉及的移动体高度判别装置，其特征为具有单一的摄像装置，用来从上方对某个监视区域进行拍摄；识别装置，用来在由上述摄像装置所得到的2维图像内将有图像浓度差的区域作为移动体进行识别，并计算所代表的点；跟踪装置，用来跟踪上述所代表的点；高度运算装置，具备将图像内距离转换为实际空间距离的转换系数，该图像内距离是通过把上述图像内的点假定为地面高度来决定的；上述高度运算装置，在上述识别装置计算的点于同一图像内较为接近处有2点时，求取上述跟踪装置对该2点各自独立进行多个时钟期间跟踪后的图像内轨迹；将一个点看作是具有标准地面高度的标准点，并将另一点看作是具有虚拟地面高度的假定点，在通过上述标准点的实际空间上的垂直轴线上求取为上述虚拟地面高度修正后的比较点，接着，利用上述转换系数求取上述比较点和上述假定点之间实际空间上的2点间距离，并且对于进行多个时钟期间跟踪后的结果，求取上述实际空间上的2点间距离，并求取其2点间距离的变动量和标准点多个时钟期间上的实际空间移动距离，至少假设3种以上上述假定点上虚拟地面高度的高度设定值，并为每个不同的高度设定值求取上述2点间距离的变动量，接着，在作为上述2点的关系使标准点和假定点相反的状态下，和上面相同，求取2点间距离的变动量和标准点多个时钟期间上的实际空间移动距离，在这些各变动量之中变动量最少且对标准点移动量的比例满足于一定值以内时，获得由其高度设定值得到的假定高度，来作为与标准点上的移动体对应的假定点上移动体的相对高度，或者获得下述假定高度的修正值，来作为与标准点上的移动体对应的假定点上移动体的相对高度，上述假定高度的修正值是看作对每个假定高度使变动量以2次式的形式产生变化并取出其极小值的值。
作用在利用设置于上方的1部摄像机等单一摄像装置得到的来自上方的2维图像中，例如图3的LA线上所有的点在图像空间上作为单一的点来映现。因而，不能在图像上对LA线上的点和LB线上的点之间的实际空间距离进行测量。这里，如果对LA线、LB线假定出地面高度，则实际空间上的位置被确定，并可以利用从摄像机的透镜常数、角度信息和图像内的位置信息计算出的转换系数，测量实际空间上的距离。
例如，在2个移动体存在于较为接近处时，假设2个移动体是2人同行的组，则随着移动在图像上2人的相对位置及相对距离产生变化(原因是，被摄物体在摄像机的近处映现得较大，随着远离摄像机则映现得较小等。)，但是其实际空间上的位置关系几乎不产生变化。另外，即便是1人所拿的提包或者人体和其人体的影子，其实际空间上的位置关系也几乎不产生变化。因而，可以认为，如果能假定作出实际空间上的相对位置关系不产生变化的答案那种的高度则其假定高度就是正解。另外，因为无论假定何种高度，在实际空间上的相对位置关系变化较大时其2点都进行独立的运动，所以不能断定为单一的决，当然不能使用于物体高度的判定。
另外，在检测对象是车辆检测时，因为车辆高度根据车种的不同有所差异，所以假设把标准高度的点置于轮胎上，测量标准高度为地面高度0mm、另一假定点为车顶、前挡风玻璃等的高度，并测量较为接近处2点间的相对高度，至少可以只使具有2点间相对高度为600mm左右以上的高度之物体成为检出对象。这样一来，就可以排除路面的变化以及路面上映现的影子的影响。在路面出现变化时，因为2点的变化是独立的，所以无论假定何种高度，实际空间上的相对位置关系变化都较大，并且不能断定为单一的物体。
另外，影子因为可以是2点间的相对高度作为0mm左右进行检测的，所以能够排除其影响。
因此，首先在上述识别装置计算的点于同一图像内较为接近处有2点时，将一个点看作是具有标准地面高度的标准点，暂且设为该标准点代表特定监视对象的移动体。另外，将另一点看作是具有虚拟地面高度的假定点，暂且设为该假定点代表非特定监视对象的移动体。还有，假定点的虚拟高度设定为，代表该假定点的移动体如0mm到1800mm左右的某个高度设定值。
然后，在通过上述标准点的实际空间上的垂直轴线上，求取为上述虚拟地面高度修正后的比较点。据此，如果上述高度设定值是代表上述假定点的移动体高度等量，则上述比较点成为与上述假定点大致相同的高度。
接着，利用上述转换系数求取上述比较点和上述假定点之间实际空间上的2点间距离，并且对进行多个时钟期间跟踪后的结果求取上述实际空间上的2点间距离，求取其2点间距离的变动量和标准点多个时钟期间上的实际空间移动距离。然后，至少假定3种以上上述假定点上虚拟地面高度的高度设定值，为每个不同的高度设定值求取上述2点间距离的变动量。
接着，在作为上述2点的关系使标准点和假定点相反的状态下，与上面相同，求取2点间距离的变动量和标准点多个时钟期间上的实际空间移动距离。也就是说，原因是还有最初所设定的标准点和假定点之间的关系实际上相反的情形。
然后，在它们的各变动量之中变动量最小且对标准点移动量的比例满足于一定值以内时，获得由其高度设定值得到的假定高度，来作为与标准点上的移动体对应的假定点上移动体的相对高度，或者获得下述假定高度的修正值，来作为与标准点上的移动体对应的假定点上移动体的相对高度，该假定高度的修正值是看作对每个假定高度使变动量以2次式的形式产生变化并取出其极小值的值。
因为本申请发明是上述结构，所以具有下面的特有效果。
如上所述，根据本发明，对于在存在于由单一的摄像装置从上方所拍摄到的同一2维图像内较为接近处的2个移动体，可以以简单且良好的方式判别实际空间上的高度关系。
其结果为，例如可以从通过识别装置暂时作为监视对象所捕捉到的移动体之中区别原本就是非监视对象的移动体，并且还可以实现监视准确度优良的移动体识别装置等。
另外，本发明所涉及的另一移动体高度判别装置，其特征为具有单一摄像装置，用来从上方拍摄某个监视区域，识别装置，用来在由上述摄像装置所得到的2维图像内将有图像浓度差的区域作为移动体进行识别，并计算所代表的点；跟踪装置，用来跟踪上述所代表的点。
高度运算装置，具备将图像内距离转换成实际空间距离的转换系数，该图像内距离是通过把上述图像内的点假定为地面高度来决定的；上述高度运算装置，在上述识别装置计算的点于同一图像内的较为接近处有2点时，求取上述跟踪装置对该2点各自独立进行多个时钟期间跟踪后的图像内轨迹，将一个点看作是具有标准地面高度的标准点，将另一点看作是具有虚拟地面高度的假定点，在通过上述假定点的实际空间上的垂直轴线上求取为上述标准地面高度修正后的比较点，接着，利用上述转换系数求取上述比较点和上述标准点之间实际空间上的2点间距离，并且对于进行多个时钟期间跟踪后的结果求取上述实际空间上的2点间距离，并求取其2点间距离的变动量和标准点多个时钟期间上的实际空间移动距离，至少假定3种以上上述假定点上虚拟地面高度的高度设定值，为每个不同的高度设定值求取上述2点间距离的变动量，接着，在作为上述2点的关系使标准点和假定点相反的状态下，与上面相同，求取2点间距离的变动量和标准点多个时钟期间上的实际空间移动距离，在这些的各变动量之中变动量最小且对标准点移动量的比例满足于一定值以内时，获得由其高度设定值得到的假定高度，来作为与标准点上的移动体对应的假定点上移动体的相对高度，或者获得下述假定高度的修正值，来作为与标准点上的移动体对应的假定点上移动体的相对高度，该假定高度的修正值是看作对每个假定高度使变动量以2元公式的形式产生变化并取出其极小值的值。
该判别装置虽然对假定点进行修正并求取比较点，但是产生与上述的判别装置相同的作用及奏效。
本发明上述目的及其他目的、特点和优越性可以通过参考下述及附图详述，得到更加清晰的认识。
图1是表示根据实施方式1的移动体识别装置概略结构的模式图。
图2是表示由1部摄像机(单一的摄像装置)从上方拍摄监视区域的2维图像的模式图。
图3是将实施方式1中高度运算部24内的处理加以立体化进行说明所用的模式图。
图4是将实施方式1中高度运算部24内的处理加以2维化进行说明所用的模式图。
图5是表示求取假定点高度的2次曲线的曲线图。
图6是将实施方式2中高度运算部24内的处理加以立体化进行说明所用的模式图。
图7是将实施方式2中高度运算部24内的处理加以2维化进行说明所用的模式图。
具体实施例方式
对于本发明的实施方式，通过参照附图进行说明。
还有，下面的实施方式将以本发明中的移动体高度判别装置作为所使用的移动体识别装置进行说明。
实施方式中的移动体识别装置用来从通过单一的摄像装置由上方拍摄监视区域的2维图像内对人体等的移动体进行跟踪监视，并且对于同时移动的移动体推算高度，判别是否是监视对象。还有，在下面的实施方式中，将监视对象设为人体进行说明。
(实施方式1)如图1所示，根据实施方式1的移动体识别装置具备图像输入用的1部摄像机1，用来从上方拍摄某个监视区域；图像处理主体部2，用来对来自该摄像机1的图像数据进行图像处理。
上述摄像机1用来将从上方看到监视区域空间的2维图像的图像数据输入到主体部2。还有，来自该摄像机1的图像数据是以一定的时钟单位经过时间所拍摄到的动态图像。
上述主体部2具备显示部21，例如由个人计算机等构成，用来显示上述摄像机1所拍摄到的2维图像G；识别部22，用来在通过上述摄像机1所得到的2维图像内将有图像浓度差的区域作为移动体进行识别，并计算所代表的点；跟踪部23，用来跟踪上述所代表的点；高度运算部24，具备将图像内距离转换为实际空间距离的转换系数，该图像内距离是通过把上述图像内的点假定为地面高度来决定的；识别部25，用来识别由上述高度运算部24所求出的相对高度的移动体是否是监视对象。
上述识别部25用来进行下述处理，该处理为针对由上述识别部22所捕捉到的移动体M，对于如同2个同时移动等的那样存在于较为接近处的2个移动体M，根据由上述高度运算部24所推算出的相对高度，判别这些移动体M是由1人的人体和其人体的影子、手拿的提包及手推车等而产生的，还是由2人的人体而产生的，并且在其结果不是监视对象的人体时将其除外或者另行进行监视等。还有，上述显示部21虽然在监视者可直接确认图像方面是有用的，但是尤其是在本发明中也可以不具备。另外，识别部22、跟踪部23、高度运算部24及识别部25可以采用计算机程序或电子线路等来实现。
下面，对于该移动体识别装置的动作进行说明。
如图2所示，识别部22若拍摄了由上述摄像机1从上方所拍摄到的监视区域的2维图像G内看作监视对象人体的移动体M，则用具有空间上的一定标准高度的代表点P来代表该移动体M。然后，跟踪部23从代表点P输出跟踪线L并进行跟踪监视。作为该识别部25中的图像识别动作，例如可利用特许第3406587号中所公示的向量焦点法。
也就是说，该方法为利用2维图像G内移动体M的物体像和背景像之间的浓度差来识别移动体M，并且在2维图像G上按相等间隔配置处理点，针对各处理点则对以其处理点为中心的圆的圆周上的各象素值实行基波傅里叶转换，并提取使通过基波傅里叶转换得到的相位与上述处理点上的上述物体像轮廓对应的法线向量，来识别移动物体M。
具体而言，首先将映现出上述背景像的图像上的任意1点作为配置点，以该配置点为基准把模仿监视对象人体外形的标准物体像配置到上述2维图像G上，根据上述标准物体像和上述背景像之间的浓度差求取上述标准物体像轮廓部分上的法线向量群，并求取从上述配置点到上述法线向量群各法线向量的位置信息以及各法线向量上的角度信息，存储这些位置信息及角度信息，来作为该配置点上的标准数据。接着，对于映现出应作为监视对象的移动体M物体像的2维图像G，根据物体像和背景像之间的浓度差求取物体像轮廓部分上的法线向量群，按照这些法线向量群根据上述标准数据求取与上述配置点相当的正解点群。然后，在由该正解点群所形成的焦点区域(向量焦点)较多形成到上述配置点的一定区域内时，识别出该物体像是与标准物体像相当的影像，也就是作为监视对象的移动体M。
这样一来，就用具有空间上的一定高度的代表点P来代表被识别出的移动体M，并从该代表点P输出跟踪线L进行跟踪监视。还有，因为在本实施方式中将人体设为监视对象，所以把人体的高度大致设为1600mm，并且上述标准高度如同对其人体表示1200mm的高度位置那样，在实际坐标系中将1200mm高度等量的点于2维图像G内作为上述代表点P来代表。
接着，在上述2维图像G内进行跟踪监视的多个代表点P之中2个代表点P存在于较为接近处时，对该2维图像G通过上述高度运算部24进行下面的处理。
在此，由于通常监视对象被决定为「人体」，因而作为监视对象的移动体M的大约高度可以自行确定(例如，人体的高度大致为1600mm。)。另一方面，在2个代表点同行时，即使一个是监视对象的人体，也根据另一个是否是人体(高度1600mm)、是否是一个人体的影子(高度0mm)、是否是一个人所拿的提包(高度600mm左右)以及是否是一个人所推的手推车(高度600mm左右)等其种类的不同，高度有所差异，因此不能从2维图像G一看就确定其高度。
因此，如图2中的代表点P1、P2那样，在向相同方向同时描绘跟踪线L1、L2产生移动时，将这些代表点P1、P2之中的一个代表点P1看作是下述标准点A，将另一代表点P2看作是具有虚拟高度的假定点B，该标准点A具有代表监视对象人体的标准高度。在此，看作表示人体的标准点A的标准高度设定为1200mm，看作是否是表示人体为不明确的假定点B的虚拟高度设定为0mm、600mm、1200mm、1800mm的任一高度设定值。还有，作为虚拟高度也包括高度零的原因是考虑到人体的影子。现将该虚拟高度的高度设定值设定为600mm。
下面，如图3所示，沿着上述标准点A对移动体M1的虚拟垂直铅直轴线T，求取将1200mm等量的标准点A修正为600mm等量的上述虚拟高度等量后的比较点a006。因此，如果上述高度设定值(现为600mm)是代表上述假定点B的移动体M2(E)的代表点P2高度等量，则修正上述标准点A后的比较点a006成为与上述假定点B几乎相同的高度。
接着，如图4所示，求取该比较点a006和上述假定点B之间的2点间实际空间距离d006(图4(a))，并求取按一定的时钟间隔从摄像机1所输入的2维图像G之内过去方向的8个时钟期间中上述2维图像G内的上述2点间实际空间距离d006、d106、d206、……的变动量q(图4(b))。此时2点间距离d的变动量q成为虚拟高度设定值为600mm时的值。另外，还求取标准点A上述时钟期间上的实际空间移动距离。
而且，上述2点间距离d的变动量q至少设定3个以上图3所示的上述假定点B的高度设定值(例如，0mm、600mm、1200mm、1800mm等)，并为每个不同的高度设定值求取。
接着，使上述2个代表点P1、P2上标准点A和假定点B之间的关系相反，执行上述高度运算部24中的动作处理。其原因为，还有所任意设定的上述2个代表点P1、P2上标准点A和假定点B之间的关系实际上相反的情形。因此，即使在最初所设定的标准点A和假定点B之间的关系实际上相反的情况下，也可以确实判别移动体M的相对高度，使移动体M的识别准确度得到提高。
然后，在各高度设置值之中变动量q最少且对标准点A移动量的比例满足于一定值以内时，获得由其高度设定值得到的假定高度，来作为与标准点A上的移动体M1对应的假定点B上移动体M2的相对高度。也就是说，可以判别出，对其比较点a的虚拟高度的高度设定值是上述移动体M2(E)上假定点B的高度等量。其原因是，如果可以假定出上述比较点a和假定点B具有几乎相同的高度，则2点的相对位置(距离)不产生变化。
作为上述的处理，例如可以通过下面那种运算处理来实现。
比较点a和假定点B之间的2点间距离d为，假设高度设定值的高度上的平均转换系数为k(mm/象素)，则成为d＝(a-B)×k [mm]还有，a、B用来以图像的象素单位表示2维图像G的平面坐标，(a-B)成为点aB间的象素数。另外，K是每1象素的距离换算系数，并且其值根据图像内的位置及实际空间坐标系上的高度(上述高度设定值)的不同有所差异。另外，因为按2维图像G的X轴方向、Y轴方向的不同，K也有所不同，所以需要为X轴、Y轴双向的每个成分进行上述及下述的计算。
接着，2点间距离d的平均值ave为，假设过去方向的跟踪线L上代表点P的数目n(时钟数)为count，则成为ave=1countΣndn.]]>每个count的2点间距离的变动j为，j＝ave-d。
而且，距离变动的离散值q为，q=1countΣjn2.]]>该距离变动的离散值q成为上述2点间距离d的变动量q。
然后，使上面距离变动的离散值q与图3、图4所示的所有4个比较点a对应加以执行，并作为各虚拟高度(0mm、600mm、1200mm、1800mm)的离散值q，求取q00(00mm)、q06(600mm)、q12(1200mm)、q18(1800mm)。
可以认为，这些离散值q00～18之中变动量q最少且对标准点A移动量的比例满足于一定值以内、对比较点a的虚拟高度的高度设定值，是移动体M2(E)上上述假定点B的大约高度等量。
另一方面，为了详细求取假定点B的虚拟高度，可以进行下面的运算。
将上述q00(00mm)、q06(600mm)、q12(1200mm)、q18(1800mm)之中最小值(min)的q设为q0，并将该q0前后的min-1、min+1的q设为qm、qp(例如，如果设为600mm等量的高度之q06是q0，则其前后的q00、q12成为qm、qp。)而且，要求取的假定点B的高度h，作为hmin=qm-qp2×(qp+qm)×Hpich+Hbase]]>来求出。也就是说，如图5所示，将q的3点设为2次曲线上的点，其极小值hmin成为上述假定点B的高度。还有，在上述示例的情况下，因为将比较点a设为600mm单位，所以成为Hpich＝600mm，并且因为将标准高度设为1200mm，所以成为Hbase＝1200mm。
而且，代表假定点B的移动体M2(E)本身的高度h1在将代表标准点A且作为移动体M1的人体设为身高1600mm时，可以作为h1=hmin×16001200]]>来求取。
如上所述，根据上述实施方式1，在通过单一的摄像机1(摄像装置)从上方所拍摄到的2维图像G中2个移动体M向相同方向同时移动等存在于较为接近处时，可以通过高度运算部24推算2个移动体M的相对高度。
而且，由于特定监视对象的移动体M(例如，人体)已被决定，因而原来监视对象的移动体M的高度也被决定，因此在上述识别部25中，根据由上述高度运算部24所求出的移动体M相对高度，从通过识别部22暂时作为监视对象所捕捉到的移动体M之中区别原本就是非监视对象的移动体M，以此可以实现监视准确度优良的移动体识别装置。
(实施方式2)在上述实施方式1中，作为高度运算部24的处理结构，沿着上述标准点A上对移动体M的虚拟垂直轴线T求取将标准点A修正为上述虚拟高度等量后的比较点a，并求取该比较点a和上述假定点B之间2点距离d的变动量q。
在该实施方式2中，作为高度运算部24的处理结构，则如图6所示，沿着上述假定点B上对移动体M的虚拟垂直轴线T求取使假定点B移动到上述标准高度等量后的比较点a，而且如图7(a)所示，求取该比较点a和上述标准点A之间的2点间距离，并如图7(b)所示至少求取3个时钟以上连续期间的上述2维图像G内2点间距离d的变动量q。其他结构则与上述实施方式2相同。
因而，即便是该实施方式2的识别装置，也具有与上述实施方式1相同的作用效果，并且可以实现监视准确度优良的移动体识别装置。
还有，本发明并不限定为上述各实施方式，例如虽然将监视对象设为人体，但是也可以将人体以外的车辆等移动体作为监视对象。
权利要求
1.一种移动体高度判别装置，其特征为具有单一摄像装置，用来从上方拍摄某个监视区域；识别装置，用来在通过上述摄像装置所得到的2维图像内将有图像浓度差的区域作为移动体进行识别，并计算所代表的点；跟踪装置，用来跟踪上述所代表的点；高度运算装置，具备将图像内距离转换成实际空间距离的转换系数，该图像内距离是通过把上述图像内的点假定为地面高度来决定的；上述高度运算装置，在上述识别装置计算的点于同一图像内较为接近处有2个点时，求取上述跟踪装置对该2点各自独立进行多个时钟期间跟踪后的图像内轨迹，将一个点看作是具有标准地面高度的标准点，并将另一点看作是具有虚拟地面高度的假定点，在通过上述标准点的实际空间上的垂直轴线上求取为上述虚拟地面高度修正后的比较点，接着，利用上述转换系数求取上述比较点和上述假定点之间实际空间上的2点间距离，并且对进行多个时钟期间跟踪后的结果求取上述实际空间上的2点间距离，并求取其2点间距离的变动量和标准点多个时钟期间上的实际空间移动距离，至少假定3种以上上述假定点上虚拟地面高度的高度设定值，为每个不同的高度设定值求取上述2点间距离的变动量，接着，在作为上述2点的关系使标准点和假定点相反的状态下，与上面相同，求取2点间距离的变动量和标准点多个时钟期间上的实际空间移动距离，在这些各变动量之中变动量最少且对标准点移动量的比例满足于一定值以内时，获得由其高度设定值得到的假定高度，来作为与标准点上的移动体对应的假定点上移动体的相对高度，或者获得下述假定高度的修正值，来作为与标准点上的移动体对应的假定点上移动体的相对高度，该假定高度的修正值是看作为每个假定高度使变动量以2元公式的形式产生变化并取其极小值的值。
2.一种移动体高度判别装置，其特征为具有单一摄像装置，用来从上方拍摄某个监视区域；识别装置，用来在通过上述摄像装置所得到的2维图像内将有图像浓度差的区域作为移动体进行识别，并计算所代表的点；跟踪装置，用来跟踪上述所代表的点；高度运算装置，具备将图像内距离转换成实际空间距离的转换系数，该图像内距离是通过把上述图像内的点假定为地面高度来决定的；上述高度运算装置，在上述识别装置计算的点于同一图像内较为接近处有2个点时，求取上述跟踪装置对该2点各自独立进行多个时钟期间跟踪后的图像内轨迹，将一个点看作是具有标准地面高度的标准点，并将另一点看作是具有虚拟地面高度的假定点，在通过上述假定点的实际空间上的垂直轴线上求取为上述标准地面高度修正后的比较点，接下来，利用上述转换系数求取上述比较点和上述标准点之间实际空间上的2点间距离，并且对进行多个时钟期间跟踪后的结果求取上述实际空间上的2点间距离，并求取其2点间距离的变动量和标准点多个时钟期间上的实际空间移动距离，至少假定3种以上上述假定点上虚拟地面高度的高度设定值，为每个不同的高度设定值求取上述2点间距离的变动量，接着，在作为上述2点的关系使标准点和假定点相反的状态下，与上面相同，求取2点间距离的变动量和标准点多个时钟期间上的实际空间移动距离，在这些各变动量之中变动量最少且对标准点移动量的比例满足于一定值以内时，获得由其高度设定值得到的假定高度，来作为与标准点上的移动体对应的假定点上移动体的相对高度，或者获得下述假定高度的修正值，来作为与标准点上的移动体对应的假定点上移动体的相对高度，该假定高度的修正值是看作为每个假定高度使变动量以2元公式的形式产生变化并取其极小值的值。
全文摘要
一种移动体高度判别装置，可用单一摄像装置简单良好判别高度，在2维图像G中，高度运算部24进行以下处理。将代表点P1、P2之一作为标准高度的标准点A，另一个为虚拟高度的假定点B。沿移动体M1的垂直轴线T将标准点A修正为与虚拟高度等量的比较点a。求取多个时钟以上期间的点a和点B间实际空间上的2点间距离d的变动量q。设定3个以上假定点B的高度设定值，并求取各变动量q。对于2个代表点P1、P2，使标准点A和假定点B的关系相反，求取上述变动量q。其中变动量q最少且对标准点移动量的比例满足于一定值以内时，其高度设定值的假定高度，作为与标准点A的移动体M1对应的假定点B上移动体M2的相对高度。
文档编号G06T7/00GK1743806SQ20051008848
公开日2006年3月8日 申请日期2005年8月2日 优先权日2004年9月2日
发明者涉谷觉 申请人:技研全腾株式会社